TXM24Q-3RG

TXM24 RS232/485 集成式步进伺服电机 硬件手册 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 TXM24 RS232/485 硬件手册 目录 1 产品介绍 ...................................................................................... 3 1.1 特性....................................................................................................3 1.2 功能框图 ............................................................................................4 1.3 安全须知 ............................................................................................5 2 开始前的准备 ............................................................................... 6 2.1 安装上位机软件..................................................................................6 2.2 安装电机 ............................................................................................6 2.3 选择合适的电源..................................................................................7 2.3.1 选择电源电压 ..........................................................................................7 2.3.2 再生放电钳 .............................................................................................7 2.3.3 选择电源电流 ..........................................................................................8 3 安装及接线................................................................................. 10 3.1 连接电源 ..........................................................................................10 3.2 通信接线 .......................................................................................... 11 3.2.1 RS-232的通信接线 ............................................................................... 11 3.2.2 RS-485的通信接线 ...............................................................................12 3.3 输入与输出 .......................................................................................14 3.3.1 连接端口框图 ........................................................................................14 3.3.2 STEP & DIR 高速数字输入 ...................................................................15 3.3.3 EN 数字输入 .........................................................................................16 3.3.4 模拟量输入 ...........................................................................................17 3.3.5 可编程输出 ...........................................................................................18 4 错误代码 .................................................................................... 19 5 参考资料 .................................................................................... 20 5.1 5.2 5.3 5.4 力矩曲线 ..........................................................................................20 机械尺寸 ..........................................................................................21 技术规格 ..........................................................................................22 附件..................................................................................................22 6 联系 MOONS’ ......................................................................... 23 通信方式 型号 RS-232  TXM24S-3RG  TXM24Q-3AG  TXM24Q-3RG 版本. 1.0 0006302013 RS-485  TXM24S-3AG 2 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 1 产品介绍 感谢您选择使用鸣志的TXM24系列集成式步进电机。TXM24系列集成式步进伺 服电机在集成式电机中完美融入了伺服控制技术，革命性地创造出具有全新优异 性能表现的一体化运动控制终端。 1.1 特性 • • • • • • • • • • 可编程、集成式步进伺服电机 工作电压直流12-70V 控制方式： 力矩模式 * 模拟量控制 * SCL指令控制 速度模式 * 数字量控制 * 模拟量调速控制 * SCL指令控制（点动运行） 位置模式 * 脉冲控制 • 脉冲&方向 • CW/CCW • A/B 正交相位脉冲（编码器跟随） * 模拟量位置控制 * SCL指令控制 Q Programming（仅Q版本） 可编程独立运行 通信方式： RS-232 或者 RS-485 编码器分辨率：20000脉冲/圈 输出力矩 TXM24S/Q-3□G：最大2.4 N•m 连续运行(3.0 N•m 短时运行) I/O： 3路光电隔离的数字信号输入，频率带宽可调，接收5-24V直流电平 1路光电隔离的数字信号输出，最大 30V/100 mA 1路0-5V的模拟量输入 技术亮点 全伺服控制，高定位精度，高速 高响应，节能高效，多控制模式 大力矩，平滑低噪声，结构紧凑 整机通过IP65防水防尘认证(RS232 版本有3个M12连接器，RS485 版本有4个M12连接器) +86-400-820-9661 3 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 1.2 功能框图 TXM24S/Q + - RS-232 TX,RX,GND or RS-485 RX+,RX-,TX+,TX-,GND Comm Conn 12 - 70 VDC External Power Supply Power Conn Block Diagram 3.3VDC Internal Logic Supply +5VDC (100mA max) +5V I/O Connector STEP+ STEP- EN+ EN- RS-232 or RS-485 GND GND DIR+ DIR- 5 Volt DC Power Supply OUT+ OUT- Optical Iso Digital Filter Software Filter Optical Iso Digital Filter Software Filter Optical Iso Digital Filter Software Filter Voltage Temp Detect DSP Driver Controller MOSFET PWM Power Amplifier motor encoder Over Current Detect Status Optical Iso AIN I/O Configurations STEP (5 to 24 volts) DIR (5 to 24 volts) EN (5 to 24 volts) OUT (30V, 100mA) Step CW step A quadrature (encoder following) CW limit CW jog Start/stop (oscillator mode) General purpose input Direction CCW step B quadrature (encoder following) CCW limit CCW jog Direction (oscillator mode) General purpose input Enable Alarm/fault reset Speed 1/speed 2 (oscillator mode) General purpose input Fault Motion Tach In position Brake General purpose programmable 版本. 1.0 0006302013 4 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 1.3 安全须知 本产品的运输、安装、使用或维修必须由具备专业资格并熟悉以上操作的人员进行。 为了最大程度的减少潜在的安全隐患，您使用这个设备时应该遵守所有的当地及全国性的安全规 范，不同的地区有着不同的安规条例，您应该确保设备的安装及使用符合您所在地区的规范。 系统错误也可能造成设备的损坏或者人身伤害。我们不保证此产品适合您的特定应用，我们也无法 为您系统设计的可靠性承担责任。 在安装及使用前请务必阅读所有的相关文档，不正确的使用会造成设备损坏或者人身伤害，安装时 请严格遵守相关技术要求。 请务必确认系统各设备的接地，非接地的系统无法保证用电安全。 该产品内部的某些元器件可能会因为受到外部静电影响而损坏。操作人员接触产品前应保证自身无 静电，避免接触易带静电的物体（化学纤维、塑料薄膜等）。 如果您的设备放在控制柜中，请在运行过程中关闭控制柜外盖或柜门，否则有可能造成设备损坏或 人身伤害。 严禁在系统运行的时候热插拔电缆，因热插拔产生的电弧对于操作人员和设备都有可能产生危害。 关电后请至少等待10秒钟再接触产品或移除接线。容性器件在断电后仍可能储存造成危险的电能， 需要一定时间来释放。为了确保安全，可以在接触产品前用万用表测量一下。 请遵守本手册提出的重要安全提示，包括对于潜在的安全危险给出明确的警示符号，在安装、运行 及维护前应阅读及熟悉这些说明。本段文字的目的旨在告知使用者必要的安全须知以及减小存在危 及人身和设备安全的风险。对于安全预防重要性的错误估计可能会造成严重的损失，或者造成设备 无法使用。 +86-400-820-9661 5 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 2 开始前的准备 您需要进行如下准备： 一个12-70V的直流电源，请阅读下文标题为“选择合适的电源”的章节，以帮助您选择正确的电源 一台安装有Windows 2000/XP/Vista/Windows7 操作系统的个人电脑（需配有通讯串口，如无串 口，请使用USB串口转换器）。 2.1 安装上位机软件 在使用TXM24集成式电机前，请您按如下步骤安装Step-Servo Quick Tuner软件： • • • • • • 从鸣志的官方网站上下载并安装Step-Servo Quick Tuner。 使用通信线连接您的电脑和驱动器。当您使用的是RS485通信方式时，最好使用四线制的接 法。（具体见RS-485通信接线这一节）。 将电源线连接到驱动器上。 电脑上点击 开始...所有程序...MOONS...Step-Servo Quick Tuner.打开软件。 给驱动器上电。 软件会自动识别驱动器的型号和固件版本号。之后您就可以正常使用驱动器了。 2.2 安装电机 任何型号的TXM24集成式步进伺服电机的安装环境必须具有良好的散热条件及空气流通。TXM24集 成式步进伺服电机周围必须留有足够的空间以保证空气对流。 • • • • 版本. 1.0 0006302013 不要在没有空气对流及环境温度超过40℃的场合使用 不要在潮湿环境中使用 不要在可能引起电路短路的环境中使用 始终保持TXM24周围良好的空气流通 6 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 2.3 选择合适的电源 在选择电源时，最重要的是合理考虑实际应用中电压和电流的需求。 2.3.1 选择电源电压 TXM24系列集成式步进伺服电机在使用24~48V直流电压供电时有最佳表现。电压的选择取决于所 需要的性能表现以及可以接受的电机及驱动器发热（不至因过热而触发驱动器自我过温保护）。较 高的电源电压可以提高电机的高速性能，但同时也会增加TXM24的发热量。因此，选择的电源电压 越接近集成式电机标称的上限值，允许用户使用的运行占空比（运转和停止的时间比例）就越小， 即允许客户连续运行电机的时间就越小，否则将出现驱动器过热而自我保护。 TXM24集成式电机允许的最大工作电压范围是10~75V直流电压。当TXM24在18V直流电压以下供 电时，电源输入端建议并联较大的稳压电容，以防止电源电压不稳定导致驱动器低压报警。另外， 稳压电容还可以吸收电源线上的电流尖峰，防止驱动器误保护。 当电源电压低于10V时，TXM24的 工作可能会不可靠。请勿将TXM24工作在低于10V的直流电压下，否则驱动器会低压报警，这个报 警可能会停止TXM24的工作。 当驱动器使用稳压电源供电，且供电电压接近75V时，电源输入端建议采取电压钳位措施，以免发 生供电电压高于75V，驱动器过压报警而停止TXM24工作的情况。当驱动器使用非稳压电源供电 时，请确保电源的空载输出电压值不高于直流75V。 2.3.2 再生放电钳 选择的电源是稳压电源，可能会遇到反电势再生电源的问题。因为步进电机是一个电磁能与机械能 的转换单元，当步进电机拖着负载从一个较高的速度突然减速下来时，负载的一部分动能会转化成 步进电机的电能，这个电能会以一个电压的形式叠加在驱动器的电源电压上，电源电压瞬间被抬 高，这就很容易导致稳压电源输出过压而保护关断。使用鸣志的反电势钳位吸收模块RC880（如下 图所示）可以有效地解决这个问题。您也可以利用RC880来检测自己的应用中是否存在反电势再生 电源的问题，将RC880串联在TXM24与供电电源之间并正常工作，如果RC880上的“Regen”LED 指示灯从未闪烁过，说明您的电路中没有过多的反电势，不必使用RC880。 LEDs 绿色- Power 红色 - 存在反电势 RC880反电势钳位模块 +86-400-820-9661 7 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 2.3.3 选择电源电流 TXM24集成式电机工作在不同供电电压下所需的电源输入电流已标示在下图曲线上。通常情况下， 驱动器电源的输入电流要比驱动电机的电流小，这个因为驱动器本身实现了电源转换功能，即驱动 器将一个高电压低电流信号通过功率开关放大转换成一个低电压高电流信号。电机绕阻的额定电压 往往很小，当驱动器的供电电压越高于电机绕阻的额定电压时，驱动器所需的电源输入电流就越 小。 同时，电源输入电流的大小还与电机运行时转速及负载有关，因此对于具体的应用场合，用户还需 进行特定的分析和估算。 TXM24□-3□G 24V电源 3.5 5 4.5 3 4 3.5 2 3 1.5 2 2.5 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 1.5 1 1 0.5 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) TXM24□-3□G 48V电源 3.5 5 4.5 3 4 3.5 2 3 1.5 2 2.5 1.5 1 1 0.5 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) 版本. 1.0 0006302013 8 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 TXM24□-3□G 70V电源 3.5 5 4.5 3 4 3.5 2 3 1.5 2 2.5 1.5 1 1 0.5 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) +86-400-820-9661 9 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 3 安装及接线 为了配合IP65防护等级，您需要选择一些匹配电机上M12连接器的线束。我们推荐菲尼克斯的线 束，他们的线束可以和我们的连接器完美配合。 您可以在后面附件部分查找到匹配线束的型号。 3.1 连接电源 请使用AWG16-20号线规的线连接电源和电机。在TXM24电机中已经包含了一个内部保险丝，用户 无法自行更换。用户也可在电源正极（外部）串接另一个6.3A快速熔断保险丝，以实现保险丝可更 换。 注意：电源正负极不要接反，否则将会损坏产品的内部电路，因此原因造成的产品损坏不在 保修范围。 Digital I/O RS232 COMM port1 Power Digital I/O . RS485 COMM port1 Power RS485 COMM port2 电源定义 定义 2 菲尼克斯匹配线束的颜色 型号：1431678 1 脚位 V+ 棕\蓝 1\3 V- 白\黑 2\4 J2 3 4 连接器电机正面视图 版本. 1.0 0006302013 10 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 3.2 通信接线 TXM24 集成式步进伺服支持两种通信方式，RS-232 (TXM24S/Q -3AG) 或者 RS-485 (TXM24S/Q -3RG). 两种通信方式的TXM24S/Q与PC机或主系统的物理连接截然不同。两种通信方式都需要客 户自制通信线，具体接线定义请参考下面通信连接章节。 3.2.1 RS-232的通信接线 通信线长度推荐1.5m左右 通信口定义 定义 菲尼克斯匹配线束的颜色 型号：1518960 脚位 RX 棕 1 NC 白 2 TX 蓝 3 GND 黑 4 NC 黄绿 5 View of motor side connector 注意：如果您的电脑没有RS-232串口，您还需要准备一个USB转RS-232的适配器。 您可以联系我们购买USB转RS-232的适配器。 由于RS-232电路不包含额外的电气保护措施，因此在使用时要特别小心，带电热插拔可能会导致 RS-232电路的损坏。如果您需要带电气保护的通信方式，请选择RS-485方式。 +86-400-820-9661 11 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 3.2.2 RS-485的通信接线 RS-485 通信方式允许一台PC主机（或PLC或人机界面HMI或其他类型的计算机）连接并控制多 台驱动器。RS-485通信方式还允许使用较长的通信电缆（上限大于300m）。推荐使用5类双绞线 Cat-5，因为它被广泛的应用于计算机网络通信中，成本低，易购买，品质好，数据传输可靠是它的 优点。 TXM24的RS-485通信支持两线制或四线制接法。主机控制时的连接方式可以是点对点（一台主机 对一台TXM24），也可以组建多站式网络（一个通道最多可支持32台TXM24）。 注意：用户在使用Step-Servo Quick Tuner 软件时，TXM24必须使用四线制连接，以保证与软件 有效通信。 通信口定义 菲尼克斯匹配线束的颜色 定义 型号：1518960 脚位 RX+ 棕 1 RX- 白 2 TX+ 蓝 3 TX- 黑 4 GND 黄绿 5 View of motor side connector RS-485四线制 RS-485四线制中的数据发送和接收使用分别独立的线缆。主机通过一对连接到驱动器RX+和RX-端 的线缆向驱动器发送数据，又通过一对连接到驱动器TX+和TX-端的线缆接收驱动器发送的数据。另 外，每个驱动器上还有一个逻辑地端，它可用于将所有驱动器的逻辑地共地。这个逻辑地已在驱动 器内部与电源负端（V-）连在一起，因此如果所有RS-485总线上的驱动器是由同一个电源供电的， 那么各驱动器之间的这个逻辑地不需要连接在一起，但必须将其中一台驱动器的逻辑地与主控制器 共地。 由于RS-485四线制中的主机的数据接收和发送是相互独立的，因而增加了通信的可靠性。 to PC GND to PC RXto PC RX+ to PC TXto PC TX+ TXTX+ RX- GND RX+ GND GND TXRX+ RXTX+ TXRX+ RXTX+ Drive #1 Drive #2 120Ω Drive #3 注意：如果主机计算机没有RS-485通信端口，用户需要使用额外的转换器。 您可以向MOONS’咨询购买USB-RS485转换器。 版本. 1.0 0006302013 12 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 RS-485两线制 RS-485两线制中的数据发送和接收使用的是相同的线缆，主机在接收数据前必须先停止发送状态， 即当主机发送一条查询命令后，在驱动器应答前，主机必须停止发送状态，否则驱动器发送的数据 将无法被主机接收到。TXM24集成式电机可设定发送延时，通过更改这个参数可以调整或补偿主机 停止发送状态的时间。用户可通过总线发送TD指令来统一设定所有驱动器的发送延时时间， 也可 以通过Step-Servo Quick Tuner 软件对驱动器进行设置。在RS-485全双工系统（四线）中，用户可 以设置较短的发送延迟。 to PC TX- (A) to PC TX+ (B) GND GND GND to PC GND TX- TXRX+ RX- TX+ Drive #1 RX+ Drive #2 RX- TXTX+ 120Ω Drive #3 注意：如果主机计算机没有RS-485通信端口，用户需要使用额外的转换器。 您可以向MOONS’咨询购买USB-RS485转换器。 分配地址 在搭建整个总线接线前，您需要将每个驱动器单独连接到主机上，以分配一个独一无二的地址。 将驱动器与您的PC主机相连，运行Step-Servo Quick Tuner 软件，给驱动器上电。如果此驱动器已 经被配置过相关参数，请点击软件的“上传”按钮以上传驱动器的当前配置。当选择SCL模式时， 需要设定驱动器的地址。在配置软件中，可以看到一些字符，用于设定驱动器的地址。请确认每台 驱动器的地址是唯一的。通信需要设置传输延迟，一般情况下设定为10ms。选择用户想要设定的地 址字符，点击“下载”按钮完成驱动器的地址分配。 +86-400-820-9661 13 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 3.3 输入与输出 TXM24集成式电机接收三种信号输入： • • • 高速数字输入信号：脉冲、方向信号或编码器信号（编码器跟随），接收5～24V直流电平 低速数字输入信号：使能信号,报警清除信号（或软件配置为其他功能），接收5～24V直流电平 模拟量输入信号：模拟量调速或模拟量定位，接收0～5V直流电平 驱动器包括3个数字输入和1个模拟量输入 • • • STEP和DIR端口可接收高速数字信号输入，通常用于位置控制与定位。差分编码器的信号也可 以输入至STEP和DIR端口用作编码器跟随功能。除此之外，STEP和DIR信号还可以被配置为脉 冲方向信号，正转/反转的双脉冲信号，以及速度模式下的起停/方向信号。 EN 可接收低速数字信号输入，可以通过软件配置为电机使能信号，驱动器报错清除信号，也可 以被配置成传感器、限位开关或其他设备的输出信号，用于配合WI，SH，FS，OI或其他命令一 同使用。 AIN信号是一路模拟信号用于调速或定位的功能，此信号可接收0～5V模拟信号，软件可配置模 拟量/速度增益，噪音滤波频率以及模拟量死区电压等设定。 3.3.1 连接端口框图 IO 定义 菲尼克斯匹配线束的颜色 型号：1554775 脚位 Step+ 棕 1 Step- 白 3 Dir+ 粉 5 Dir- 灰 8 En+ 黄 6 En- 绿 4 OUT+ 灰粉 11 OUT- 红蓝 12 +5V 红 9 AIN 紫 10 GND 黑 7 N/C 蓝 2 版本. 1.0 0006302013 View of motor side connector 14 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 3.3.2 STEP & DIR 高速数字输入 下面图表列举了 STEP/DIR 输入口的几种常用接线方式： DIR+ +5v to +24v out 上位机的 灌电流 输出 DIR DIRSTEP+ TXM24 STEP- STEP 上位机的灌电流输出连接方式 上位机的 源电流 输出 DIR DIR+ COM DIR- STEP STEP+ TXM24 STEP- 上位机的源电流输出连接方式 上位机的 差分信号 输出 DIR+ DIR+ DIR- DIR- STEP+ STEP+ STEP- STEP- TXM24 上位机的差分信号输出连接方式 主编码器 A+ STEP+ A- STEP- B+ DIR+ B- DIR- TXM24 编码器跟随的连接方式 + 5 - 24V 供电电源 DIR+ 方向开关 DIR开关启/停开关 （闭合=导通） STEP+ TXM24 STEP- 使用机械开关控制的连接方式 +86-400-820-9661 15 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 3.3.3 EN 数字输入 EN输入口是一个低速的数字输入口，可接收5-24V信号。 注意：如果输入端有电流流入或流出，那么此输入端的逻辑状态被称为Low(低)或Closed(闭合)。 如果输入端没有电流流入或流出，那么此输入端的逻辑状态被称为High(高)或Open(开路)。 下面图表列举了 EN 输入口的几种常用接线方式： + 5 - 24V 供电电源 EN+ TXM24 开关或继电器 (闭合:逻辑低) - EN- 使用开关或继电器的连接方式 + 5 - 24V 供电电源 EN+ + NPN 接近开关 - - TXM24 输出 EN- 使用NPN接近开关的连接方式 （当接近开关激活时，输出信号为低） + 5 - 24V 供电电源 输出 + PNP 接近开关 EN+ TXM24 - - EN- 使用PNP接近开关的连接方式 （当接近开关激活时，输出信号为高） 版本. 1.0 0006302013 16 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 3.3.4 模拟量输入 TXM24有一路模拟量输入，接收0～5V信号。用于模拟量调速或模拟量定位，与输入模拟量大小成 正比。使用软件Step-Servo Quick Tuner 可以配置调速范围，偏移，死区电压值和模拟量噪音滤波 频率。TXM24向用户提供了一路+5V 100mA输出能力的直流电压，可以用来驱动外接电位器，用于 调节模拟量输入信号的大小。驱动器提供的+5V电压不是绝对稳定的电压，因而在更为精确的控制 中，建议用户使用额外的电源提供想要的精确电压。 I/O Connector inside drive +5v +5v OUT 100 mA limit AIN 1 - 10k pot Signal Conditioning AIN TXM24 GND GND +86-400-820-9661 Ω 使用外接电位器作为模拟量输入 17 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 3.3.5 可编程输出 TXM24驱动器有一个光电隔离数字输出。这个输出信号可以用来控制刹车，用作报警输出，指示电 机是否到位，或者用作转速信号输出。输出还可以做为一个通用输出口，使用SO，FO，IL和IH指 令来控制。这个输出信号可以用作驱动LED、继电器以及其它电子设备（如PLC或计数器）的输入 端。“OUT+”（集电极），“OUT-”（发射极）对应的晶体管管脚在连接器处可以连接，可用于 灌电流或源电流输出。 下面图表列举了输出口的几种常用接线方式： 警告：请勿将输出口接至30V以上的直流电压，输入OUT端的电流请勿超过100mA。 + 5 - 24V 供电电源 OUT+ 负载 TXM24 - OUT- 灌电流输出的连接方式 5 - 24V 供电电源 PLC COM - + OUT+ TXM24 IN OUT- 源电流输出的连接方式 继电器 + 5 - 24V 供电电源 OUT+ TXM24 - 1N4935瞬态抑制二极管 OUT- 驱动一路继电器的连接方式 版本. 1.0 0006302013 18 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 4 错误代码 LED状态指示灯 TXM24 使用了一个红绿双色的LED来显示状态。正常状态为绿色LED 闪烁。如果红色LED 闪烁， 表示报警或发生错误。错误代码可通过红灯和绿灯的闪烁组合来表示，如下图。 报警代码 +86-400-820-9661 报警原因 绿灯长亮 无报警、电机非使能 绿灯闪烁 无报警、电机使能 1红，1绿 位置误差超限 1红，2绿 试图在驱动器未使能的情况下运动 2红，1绿 CCW方向限位 2红，2绿 CW方向限位 3红，1绿 驱动器过热 3红，2绿 内部电压出错 3红，3绿 非易失性存储器错误 4红，1绿 驱动器电源输入过压 4红，2绿 驱动器电源输入欠压 4红，3绿 非易失性存储器双重错误 5红，1绿 驱动器过流/短路 5红，2绿 电流超限（重载状态） 6红，1绿 电机绕组开路 6红，2绿 编码器出错 7红，1绿 通信错误 7红，2绿 保存失败 19 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 5 参考资料 5.1 力矩曲线 注意：所有力矩曲线在20,000 steps/rev 条件下测得。 注意：额定6A是连续运行，额定7.5A是短时运行。 TXM24□-3□G 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V 3.5 3 力矩(N·m) 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 10 20 30 40 50 速度(rps) 版本. 1.0 0006302013 20 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 5.2 机械尺寸 RS232 版本 20.6 60 47.14 4-Ø4.5 7.5Flat Ø8 47.14 Ø15 7 Ø38.1 1.5 130.8 111 60 单位：mm RS485 版本 60 24 47.14 4-Ø4.5 9.5Flat 47.14 Ø10 20 8 1.5 Ø38.1 131.3 95.5 111 60.5 单位：mm +86-400-820-9661 21 版本. 1.0 0006302013 TXM24 RS232/485 硬件手册 5.3 技术规格 功率模块 功率放大类型 4 象限， 双 H-桥 电流控制 4 态、PWM 频率 20 KHz 输出力矩 TXM24S/Q-3□G：最大2.4 N•m 连续运行(3.0 N•m 短时运行) 输入电源 12-70V 直流 保护 过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地) 控制模块 细分设置 软件可调，可配置为200-51200 步/圈之间任意偶数 编码器分辨率 20000 脉冲/圈 速度范围 可达3600rpm 滤波器 数字输入噪音滤波器，模拟量输入噪音滤波器，平滑滤波器，PID滤波器，陷波器 非易失性存储器 配置参数存储在 DSP 芯片内部的FLASH中 控制模式 TSM24S：脉冲方向，双脉冲，正交相位脉冲，速度(振荡器，操纵杆)，SCL命令 TSM24Q：TSM24S 所有控制模式外加 Q program独立编程 所有数字信号输入频率带宽可调 STEP+/- : 光电隔离，5-24 volt. 最大脉宽 = 250 ns，最大脉冲频率 = 2 MHz 功能: 脉冲输入，CW脉冲输入， A相正交 (编码器跟随模式)，CW 限位，CW 点动，启停 信号（速度模式），通用输入口 数字输入 DIR+/- : 光电隔离，5-24 volt. 最大脉宽 = 250 ns，最大脉冲频率 = 2 MHz Function: 方向输入，CCW脉冲输入，B相正交 (编码器跟随模式)，CCW 限位，CCW 点 动，方向信号（速度模式），通用输入口 EN+/- : 电隔离，5-24 volt. 最大脉宽 = 100 μs，最大脉冲频率 =10 KHz 功能：驱动器使能，报警/报错复位， 通用输入口 数字输出 OUT+/-：光电隔离，最大 30V/100 mA 功能：报错信号，tach信号，到位信号，刹车信号，可编程通用输出 模拟量输入 范围0到5V分辨率12位 通信方式 RS-232 或者 RS-485 物理参数 环境温度 0 到 40°C (32 到 104°F) 安装合适的散热器 湿度 最大90% ，无结露 重量 TXM24S/Q-3□G:2000 g 负载惯量 TXM24S/Q-3□G:900 g•cm2 5.4 附件 匹配线束 用处 型号 描述 供应商 电源 1431678 4-pin Mating Cable，M12，2.0m，22AWG，straight Phoenix Contact I/O 1430048 12-pin Mating Cable，M12,1.5m，26AWG，straight Phoenix Contact RS232 & RS485 X2 1518960 5-pin Mating Cable，M12 1.5m 22AWG，straight Phoenix Contact 版本. 1.0 0006302013 22 +86-400-820-9661 TXM24 RS232/485 硬件手册 6 联系 MOONS’ 客户咨询中心 400-820-9661 集团总部 上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路168号 邮编：201107 电话：021-5263 4688 传真：021-5263 4098 电子邮箱：info@moons.com.cn 美国分公司 1113 North Prospect Avenue,Itasca, IL 60143USA 电话：+1 630 833 5940 传真：+1 630 833 5946 欧洲分公司 Via Torri Bianche n.1 20059 Vimercate(MB) Italy 电话：+39 039 62 60 521 传真：+39 039 96 31 409 东南亚分公司 33 Ubi Avenue 3 #08-23 Vertex Singapore 408868 电话：+65 6634 1198 传真：+65 6634 1138 深圳办事处 深圳市罗湖区人民南路2008号深圳嘉里中心22楼2209室 邮编：518001 电话：0755-2547 2080 传真：0755-2547 2081 北京办事处 北京市海淀区丹棱街3号中国电子大厦B座816室 邮编：100080 电话：010-5875 3312 传真：010-5875 2279 南京办事处 南京市江宁经济开发区将军大道55号腾飞创造中心A幢3楼302室 邮编：211100 电话：025-5278 5841 传真：025-5278 5485 青岛办事处 青岛市市南区香港中路73号旺角大厦10楼E座 邮编：266071 电话：0532-8587 9625 传真：0532-8587 9512 武汉办事处 湖北省武汉市江汉区解放大道686号世贸大厦3001室 邮编：430022 电话：027-8544 8742 传真：027-8544 8355 成都办事处 四川省成都市武侯区人民南路4段19号威斯顿联邦大厦1917室 邮编：610041 电话：028-8526 8102 传真：028-8526 8103 西安办事处 陕西省西安市唐延路1号旺座国际城D座1006室 邮编：710065 电话：029-8187 0400 传真：029-8187 0340 宁波办事处 浙江省宁波市江东区惊驾路565号泰富广场B座309室 邮编：315040 电话：0574-8705 2739 传真：0574-8705 2365 +86-400-820-9661 23 版本. 1.0 0006302013