MS41968

MS41968 低压、多通道镜头驱动芯片（内置光圈控制） 主要特点 ◼ 电压驱动方式，256 细分微步进驱动电路： 产品简述 MS41968 是一款低压 5V 多通道镜头驱动芯片， 工作电压 5V，每个 H 桥驱动电流±0.4A 集成 Hall 模式的光圈驱动、四通道步进电机驱动、两 ◼ 四线 SPI 串行总线通信控制电机 通道直流电机驱动和四通道的 LED 驱动。步进电机驱 ◼ Hall 位置检测的 PID 光圈控制 动部分采用具有电流细分的电压驱动方式以及扭矩纹 ◼ 四通道高精度步进电机驱动 波修正技术，实现了超低噪声微步进电机驱动。 ◼ 两通道直流电机驱动用于 IRCUT， 也可以组合成第五个通道的步进驱动 ◼ 四通道 LED 驱动 ◼ QFN88 (10x10) 封装 应用 ◼ 摄像机 ◼ 监控摄像机 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com MS41968 集成逻辑 IO 接口电源供电 VIO，可以 应用于 1.2V 到 3.6V 的不同电压接口。 产品规格分类 产品 封装形式 丝印名称 MS41968 QFN88 MS41968 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第1页 MS41968 目录 1. 主要特点.................................................................1 10.14 过热保护 .................................................13 2. 产品简述.................................................................1 10.15 电源电压监测电路................................. 13 3. 应用.........................................................................1 10.16 Hall Offset 调整用 8bit DAC.....................13 4. 产品规格分类.........................................................1 10.17 10bit ADC .................................................13 5. 目录.........................................................................2 11. 功能描述......................................................... 14 6. 管脚图.................................................................... 3 11.1 串行接口 ...................................................14 7. 管脚说明................................................................ 4 11.1.1 串行口输入.........................................15 8. 内部框图 ................................................................7 11.1.2 数据格式............................................ 15 9. 极限参数................................................................ 8 11.1.3 寄存器分布图.................................... 16 9.1 绝对最大额定值.............................................. 8 11.1.4 寄存器列表 ........................................17 9.2 工作电源电压范围 ..........................................8 11.1.5 寄存器建立时刻................................ 19 9.3 端子容许电流电压范围 ..................................9 11.2 VD 信号内部处理..................................... 22 10. 电气参数 .............................................................10 11.3. 光圈控制.................................................. 23 10.1 电源与功耗 ...................................................10 11.3.1 特性................................................... 23 10.2 数字输入输出................................................10 11.3.2 寄存器细节描述 ...............................23 10.3 马达驱动部分 1（焦距，倍率，步进通道 11.3.3 光圈控制霍尔传感器 .......................36 OUT1xOUT8x）....................................................11 10.4 马达驱动部分 2（步进直流复用通道， 11.4.1 模块框图............................................40 OUT9x，OUTAx） .....................................................11 10.5 马达驱动部分 3（光圈，OUTE1， 11.4 步进电机细分步进驱动...........................40 11.4.2 相关设置的建立时刻........................41 11.4.3 步进电机微步驱动时，如何调整寄存 OUTE2）....................................................................11 器值........................................................................43 10.6 LED 驱动 .......................................................11 11.4.4 寄存器细节描述 ...............................44 10.7 OPAMP3（Hall Sensor 输出放大器）..........11 11.5 测试信号 ..................................................49 10.8 OPAMP4（用于消除 Hall Sensor 共模电压的 11.6 重置/保护电路 ..........................................55 放大器） ..................................................................11 11.7 输入输出电平转换...................................55 10.9 基准电压输出部分.......................................12 12. 典型应用电路图..............................................56 10.10 霍尔偏压控制部分（SENS 端子输 13. 封装外形图......................................................57 出）...........................................................................12 14. 包装与印章规范 .............................................58 10.11 数字输入/输出（VIO=3.3V 下测试）........12 15. 声明 ................................................................59 10.12 脉冲发生电路.............................................12 16. MOS 电路操作注意事项................................ 60 10.13 光圈控制 ....................................................13 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第2页 MS41968 VD9A NC VD78 VD56 VD34 VDIS VD12 NC GNDD VIO VDDD RSTB SCK SOUT SIN CS NC PLS5 PLS4 PLS3 PLS2 PLS1 管脚图 VM12 1 66 VM56 OUT1A 2 65 OUT5A OUT1B 3 64 OUT5B PGND12 4 63 PGND56 OUT2A 5 62 OUT6A OUT2B 6 61 OUT6B NC 7 60 VM34 8 59 NC VM78 OUT3A 9 58 OUT7A OUT3B 10 57 OUT7B PGND34 11 56 PGND78 OUT4A 12 55 OUT8A OUT4B 13 54 OUT8B NC 14 53 NC LED1 15 52 OUT9A LED2 16 51 VM9A LED3 17 50 OUT9B LED4 18 49 PGND9A OUTE1 19 48 OUTAA VDD5 20 47 OUTAB GND5 21 46 NC 22 45 NC 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 NC INAB INAA IN9B IN9A NC OSCIN TEST GNDA NC VDDA ADTEST REF SENS OP3OUT OP4INN OP3INP OP4OUT VREF CREFIN NC NC OUTE2 MS41968 2024.08.02 共60页 第3页 MS41968 管脚说明 管脚编号 管脚名称 管脚属性 1 VM12 - 步进 H 桥 1、2 的电源 2 OUT1A O H 桥 1 输出 A 端 3 OUT1B O H 桥 1 输出 B 端 4 PGND12 - 步进 1、2 通道‘地’ 5 OUT2A O H 桥 2 输出 A 端 6 OUT2B O H 桥 2 输出 B 端 8 VM34 - 步进 H 桥 3、4 的电源 9 OUT3A O H 桥 3 输出 A 端 10 OUT3B O H 桥 3 输出 B 端 11 PGND34 - 步进 3、4 通道‘地’ 12 OUT4A O H 桥 4 输出 A 端 13 OUT4B O H 桥 4 输出 B 端 15 LED1 O LED1 开漏输出 16 LED2 O LED2 开漏输出 17 LED3 O LED3 开漏输出 18 LED4 O LED4 开漏输出 19 OUTE1 O 光圈 H 桥输出 1 20 VDD5 - 光圈电源 21 GND5 - 光圈功率’地’ 22 OUTE2 O 光圈 H 桥输出 2 25 CREFIN I 稳压电容脚 26 VREF O 霍尔基准电压输出 27 OP4OUT O 偏置放大器输出 28 OP3INP I 霍尔增益放大器输入 29 OP4INN I 偏置放大器输入 30 OP3OUT O 霍尔增益放大器输出 31 SENS O 霍尔偏压输出 32 REF - 霍尔电流偏置设置 33 ADTEST I ADC 测试输入 34 VDDA - 5V 模拟模块供电 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 管脚描述 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第4页 MS41968 管脚编号 管脚名称 管脚属性 36 GNDA - 模拟‘地’ 37 TEST I 测试模式输入 38 OSCIN I 工作时钟输入。使用内置时钟时，该管脚接地 40 IN9A I H 桥 9 直流电机输入 A 41 IN9B I H 桥 9 直流电机输入 B 42 INAA I H 桥 10 直流电机输入 A 43 INAB I H 桥 10 直流电机输入 B 47 OUTAB O H 桥 10 输出 B 端 48 OUTAA O H 桥 10 输出 A 端 49 PGND9A - 步进 9、10 通道‘地’ 50 OUT9B O H 桥 9 输出 B 端 51 VM9A - H 桥 9、10 的电源 52 OUT9A O H 桥 9 输出 A 端 54 OUT8B O H 桥 8 输出 B 端 55 OUT8A O H 桥 8 输出 A 端 56 PGND78 - 步进 7、8 通道‘地’ 57 OUT7B O H 桥 7 输出 B 端 58 OUT7A O H 桥 7 输出 A 端 59 VM78 - H 桥 7、8 的电源 61 OUT6B O H 桥 6 输出 B 端 62 OUT6A O H 桥 6 输出 A 端 63 PGND56 - 步进 5、6 通道‘地’ 64 OUT5B O H 桥 5 输出 B 端 65 OUT5A O H 桥 5 输出 A 端 66 VM56 - H 桥 5、6 的电源 68 VD9A I 步进同步信号输入 5 69 VD78 I 步进同步信号输入 4 70 VD56 I 步进同步信号输入 3 71 VD34 I 步进同步信号输入 2 72 VD12 I 步进同步信号输入 1 73 VDIS I 光圈同步信号输入 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 管脚描述 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第5页 MS41968 管脚编号 管脚名称 管脚属性 管脚描述 74 GNDD - 数字‘地’ 76 VIO - 接口电源 77 VDDD - 数字部分电源 78 RSTB I 初始化信号输入 79 SCK I SPI 时钟 80 SIN I SPI 数据 81 SOUT O SPI 输出 82 CS I SPI 片选 84 PLS5 O 电机状态脉冲 5 输出 85 PLS4 O 电机状态脉冲 4 输出 86 PLS3 O 电机状态脉冲 3 输出 87 PLS2 O 电机状态脉冲 2 输出 88 PLS1 O 电机状态脉冲 1 输出 NC - 无连接 7, 14, 23, 24, 35, 39, 44, 45, 46, 53, 60, 67, 75, 83 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第6页 MS41968 VDDD GNDD VDDA GNDA 内部框图 VM12 OUT1A OUT1B 步进驱动 通道一 CREFIN OUT2A ＋ VREF OUT2B － ＋ PGND12 OP4OUT － OP3INP VM34 OUT3A OP4INN OUT3B ＋ OP3OUT 步进驱动 通道二 － SENS REF OUT4A 8bit 电流DAC OUT4B PGND34 DAC VM56 ＋ TEST ADC OUT5A － ADTESTIN OUT5B 中心 控制器 VDD5 步进驱动 通道三 OUT6A OUTE2 OUT6B OUTE1 PGND56 GND5 VM78 OUT7A CS OUT7B SOUT 步进驱动 通道四 接口& 控制逻辑 SIN SCK OUT8A OUT8B OSCIN PGND78 VIO VDIS VM9A VD12 VD34 步进驱动 通道五 或两个直 流驱动 VD56 VD78 VD9A LED INAA INAB IN9A IN9B LED3 版本号：V0.8 LED4 LED1 PGND9A LED2 RSTB UVLO & TSD PLS5 PLS3 PLS4 PLS1 PLS2 OUTAA OUTAB 脉冲发生器 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com OUT9A OUT9B 2024.08.02 共60页 第7页 MS41968 极限参数 绝对最大额定值 芯片使用中，任何超过极限参数的应用方式会对器件造成永久的损坏，芯片长时间处于极限工作 状态可能会影响器件的可靠性。极限参数只是由一系列极端测试得出，并不代表芯片可以正常工作在 此极限条件下。 参数 额定值 单位 -0.3  +4.0 控制部分电源电压 1 V -0.3  +4.0 接口电源电压 1 -0.3  +6.0 V 马达控制电源电压 11 -0.3  +6.0 V 马达控制电源电压 2 1 -0.3  +6.0 V 141.1 mW 工作环境温度 3 -40  +105 °C 存储温度 3 -65  +150 °C 马达驱动 1（焦距、倍率）H 桥驱动电流 ±0.4 A/ch 马达驱动（光圈）H 桥驱动电流 ±0.4 A/ch 瞬时 H 桥驱动电流 ±0.65 A/ch 数字部分输入电压 4 -0.3  (VIO + 0.3) V ±3k V 容损值 2 ESD 注：1. 绝对最大额定值，是指在容损范围内使用的场合。 2. 容损值，是指在Ta = 85°C 时封装单体的值。实际使用时，希望在参考技术资料和PD - Ta特性图的基 础上，依据电源电压、负荷、环境温度条件，进行不超过容损值的散热设计。 3. 除了容损值、工作环境温度以及存储温度的参数以外，所有温度为 Ta = 25°C。 4. (VIO + 0.3)电压不可超过5.5V。 工作电源电压范围 参数范围 参数 符号 VDDD 单位 最小 标准 最大 2.7 3.3 5 VDDA 电源电压范围 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com VIO 1.2 VMxx 3.0 5.0 5.5 VDD5 3.0 5.0 5.5 版本号：V0.8 5.5 V 2024.08.02 共60页 第8页 MS41968 端子容许电流电压范围 注：1. 容许端子电流电压范围，是指任何情况下不允许超过这个电气参数范围。 2. 额定电压值，是指对 GND 的各端子的电压。GND 是指 GNDD，MGNDx。 3. 应用时，VDDA 与 VDDD 需要接一起，可以接 2.7V5V 电源。另外，需要保证 VMxx 电压大于等于 VDDA 的电压。 4. 在下面没有记述的端子以外，严禁从外界输入电压和电流。 5. 关于电流，“+”表示流向 IC 的电流，“-”表示从 IC 流出的电流。 管脚编号 端口名称 参数范围 单位 24 OP3INP -0.3  (VDDA + 0.3) V 29 ADTESTIN -0.3  (VDDA + 0.3) V 32 TEST -0.3  (VIO + 0.3) V 33 OSCIN -0.3  (VIO + 0.3) V 71 CS -0.3  (VIO + 0.3) V 68 SCK -0.3  (VIO + 0.3) V 69 SIN -0.3  (VIO + 0.3) V 63 VD_IS -0.3  (VIO + 0.3) V 5862 VDxx -0.3  (VIO + 0.3) V 67 RSTB -0.3  (VIO + 0.3) V 25 OP4INN -0.3  (VDDA + 0.3) V OUTxx ±0.15 A LEDx 30 mA 1316 注 ：(VDDA + 0.3) 电压不可超过5.5V。(VIO+ 0.3) 电压不可超过5.5V。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第9页 MS41968 电气参数 VDD5=VMx =5V，VDDD=VDDA=3.3V， VIO=3.3V。没有特别规定，环境温度为Ta=25°C±2°C。 电源与功耗 参数 符号 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 Reset 时，VMxx 电源电流 Imdisable 27MHz 输入，RSTB=L 0 μA Enable 时，VMxx 电源电流 Imenable 27MHz 输入，RSTB=H 0.13 mA Reset 时，VDD5 电源电流 Ivdd5reset 27MHz 输入，RSTB=L 0 μA Enable 时，VDD5 电源电流 Ivdd5enable 27MHz 输入，RSTB=H 0.12 mA Reset 时，VDDD 电源电流 Ivdddreset 27MHz 输入，RSTB=L 55 μA Enable 时，VDDD 电源电流 Ivdddenable 27MHz 输入，RSTB=H 6.9 mA Reset 时，VDDA 电源电流 Ivddareset 27MHz 输入，RSTB=L 0 μA Enable 时，VDDA 电源电流 Ivddaenable 27MHz 输入，RSTB=H 0.32 mA 27MHz 输入，RSTB=L 52 μA Iioenable 27MHz 输入，RSTB=H 54 μA Reset 时，芯片静态总消耗电流 27MHz 输入，RSTB=L 0.3 mA Enable 时，芯片静态总消耗电流 27MHz 输入，RSTB=H 8 mA 0.37 mA 13.4 mA Reset 时，VIO 电源电流 Iioreset Enable 时，VIO 电源电流 27MHz 输入， Reset 时，芯片工作总消耗电流 RSTB=L，FZ = Enable 27MHz 输入， Enable 时，芯片工作总消耗电流 RSTB=H，FZ = Enable 数字输入输出 参数 符号 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 高电平输入 Vin(H) RSTB 0.52×VIO V 低电平输入 Vin(L) RSTB 0.42×VIO V VIO V 0 V VIO V 0 V 102 kΩ SOUT 高电平输出 SOUT 低电平输出 PLS15 高电平输出 PLS15 低电平输出 输入下拉阻抗 Vout(H): SDATA Vout(L): SDATA [SOUT] 1mA 电流源 (Source) [SOUT] 1mA 电流沉 (Sink) Vout(H): MUX Vout(L): MUX Rpullret 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com RSTB 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第10页 MS41968 马达驱动部分1（焦距，倍率，步进通道OUT1xOUT8x） 参数 符号 H 桥 ON 阻抗 RonFZ H 桥漏电流 IleakFZ 测试条件 最小值 典型值 IM = 100mA 最大值 单位 1.1 Ω 0 1 μA 马达驱动部分2（步进直流复用通道，OUT9x，OUTAx） 参数 符号 H 桥 ON 阻抗 RonFZ H 桥漏电流 IleakFZ 测试条件 最小值 典型值 IM = 100mA 最大值 单位 1.1 Ω 0 1 μA 马达驱动部分3（光圈，OUTE1，OUTE2） 参数 符号 H 桥 ON 阻抗 RonFZ H 桥漏电流 IleakFZ 测试条件 最小值 典型值 IM = 50mA 最大值 单位 1.2 Ω 0 1 μA LED驱动 参数 符号 输出 ON 阻抗 RonLED 输出漏电流 IleakLED 测试条件 最小值 典型值 IM = 20mA, 5V cell 最大值 单位 1.73 Ω 0 1 μA OPAMP3（Hall Sensor输出放大器） 参数 符号 测试条件 最小值 输入电压范围 VIN 0.5×VDDA-0.5 输入 offset 电压 VOF -15 输出电压（低） VOL ILOAD = - 100μA 输出电压（高） VOH ILOAD = 100μA 增益 VOG 增益设定值： 0h 典型值 最大值 0.5×VDDA 0.5×VDDA+0.5 1.5 15 单位 V mV 0.1 V VDDA-0.2 VDDA-0.1 V 20.5 21.3 22.8 V/V 最小值 典型值 最大值 单位 0.5×VDDA-0.2 V 10 mV OPAMP4（用于消除Hall Sensor共模电压的放大器） 参数 符号 测试条件 输入电压范围 VIN 0.5×VDDA-0.2 输入 offset 电压 VOF -10 输出电压（低） VOL ILOAD = - 10μA 输出电压（高） VOH ILOAD = 3mA 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com VDDA-0.5 版本号：V0.8 1 0.1 V VDDA-0.2 V 2024.08.02 共60页 第11页 MS41968 基准电压输出部分 参数 符号 输出电压 1 VREF 输出电压 2 VREFL 测试条件 最小值 ILOAD = 0 A， CVREF = 100pF ILOAD = ±100μA, CVREF = 100pF 典型值 最大值 单位 0.5×VDDA-0.1 0.5×VDDA 0.5×VDDA+0.1 V 0.5×VDDA-0.1 0.5×VDDA 0.5×VDDA+0.1 V 霍尔偏压控制部分（SENS端子输出） 参数 符号 最小输出电流 IBL 输出电流精度 1 IB40H 输出电流精度 2 IBBFH 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 REF = 10kΩ，SENS = 0.7V 0 设定值：00 h REF = 10kΩ，SENS = 0.7V 设定值：40h REF = 10kΩ，SENS = 0.7V 设定值：BEh 0.1 mA 0.98 mA 2.92 mA 数字输入/输出 参数 符号 高输入阈值电压 低输入阈值电压 RSTB 信号脉冲 测试条件 最小值 典型值 Vin(H) SCK,SIN,CS,VD_IS,VD_FZ,TEST 0.41×VIO Vin(L) SCK,SIN,CS,VD_IS,VD_FZ,TEST 0.3×VIO Trst 100 最大值 单位 V V V V μs 输入最大滞后误差 Vhysin 图像同步信号幅宽 VDw 80 μs CS 信号等待信号 1 T(VD-CS) 400 ns CS 信号等待信号 2 T(CS-DT1) 5 μs SCK,SIN,CS,VD_IS,VD_FZ,TEST 0.11×VIO V 脉冲发生电路 参数 符号 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 脉冲 1 到来时的等待时间 PL1wait OSCIN = 27MHz 20.1 μs 脉冲 1 脉宽 PL1width OSCIN = 27MHz 1.2 μs 脉冲 2 到来时的等待时间 PL2wait 20.1 μs 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com OSCIN = 27MHz 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第12页 MS41968 光圈控制 参数 AD 参考频率 符号 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 IRISSample OSCIN = 27MHz 500 kHz 过热保护 参数 符号 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 过热保护工作温度 Ttsd 150 °C 过热保护最大滞后误差 ΔTtsd 35 °C 电源电压监测电路 参数 符号 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 VDDD VDDA Reset Vrston 2.4 V VDDD VDDA Reset 最大滞后误差 Vrsthys 0.2 V VIO Reset 1.1 V VIO Reset 最大滞后误差 0.1 V VMxx Reset 2.3 V VMxx Reset 最大滞后误差 0.1 V VDD5 Reset 2.3 V VDD5 Reset 最大滞后误差 0.1 V Hall Offset 调整用 8bit DAC 参数 符号 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 调整范围（高） DAOTHof VDDA V 调整范围（低） DAOTLof 0 V 10bit ADC 参数 符号 输入范围（高） Vin(H) 输入范围（低） Vin(L) 测试条件 最小值 典型值 0.2 最大值 单位 VDDA-0.2 V V DNLE（微分非线性误差） DNL10A 1.0 LSB INLE （积分非线性误差） INL10A 2.0 LSB 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第13页 MS41968 功能描述 1. 串行接口 寄存器输入/输出信号规范 （注2） 写模式（从ASIC到马达驱动） （注1） CS t3 (CS Setup Time) t5 (CS Disable Low Time) t1 (SCLK Low Time) A0 A1 A2 A3 A4 A5 C0 C1 D0 D1 D2 D3 D13 D14 D15 SCLK t2 (SCLK High Time) t4 (CS Hold Time) t6 (SIN Setup Time) t7 (SIN Hold Time) A0 SIN A1 A2 A3 A4 A5 C1 0 D0 D1 D2 D3 D13 D14 D15 R /W Address Write Date 图 1. 写数据模式 注1 读模式（从马达驱动到ASIC） CS A0 A1 A2 A3 A4 A5 C0 C1 D0 D1 D2 D3 D13 D14 D15 SCLK t9 (SOUT Hold Time) t8(SOUT Delay Time) SIN A0 A1 A2 A3 A4 A5 1 X C1 t10 (SOUT Enable Hi-Z Time) t11 (SOUT Hi-Z-Enable Time) D0 SOUT D1 D2 D3 D13 D14 D15 图 2. 读数据模式 注：1. 读写模式中，每个周期 CS 默认都是从 0 开始的。 2. 写模式时，必须从 OSCIN 端输入系统时钟。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第14页 MS41968 电气参数（设计参考值） VDD5=VMxx=5V，VDDD=VDDA=3.3V，VIO=3.3V。没有特别规定，Ta = 25°C ±2°C。 1.1 串行口输入 参数 符号 串行时钟 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位 Sclock 1 5 MHz SCK 低电平时间 t1 100 ns SCK 高电平时间 t2 100 ns CS 建立时间 t3 60 ns CS 保持时间 t4 60 ns CS 为低电平（片选关断）时间 t5 100 ns SIN 建立时间 t6 50 ns SIN 保持时间 t7 50 ns SOUT 延迟时间 t8 SOUT 保持时间 t9 SOUT 使能-高阻时间 t10 60 ns SOUT 高阻-使能 time t11 60 ns SOUT 管脚电容负载 Csc 40 pF 60 ns 60 ns 1. 数据转换在 CS 的上升沿开始，在 CS 的下降沿停止。 2. 一次转换的数据流单位是 24 位。 3. 当地址和数据从 SIN 引脚输入时，同时钟信号 SCK 保持一致在CS = 1的条件下。 4. 数据在SCK信号的上升沿被打入IC。 同时，数据输出时，在 SOUT 引脚读出（数据在SCK的上升沿输出） 5. 在CS = 0时，SOUT 输出高阻态，并且在CS= 1，输出“0”，除非有数据读出。 6. 整个串行接口的控制在CS = 0时复位。 1.2 数据格式 0 1 2 3 4 5 6 7 A0 A1 A2 A3 A4 A5 C0 C1 8 9 10 11 12 13 14 15 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 16 17 18 19 20 21 22 23 D8 D9 D10 D11 D12 D13 D14 D15 C0：寄存器读写选择：0：写模式；1：读模式 C1：不使用 A5A0：寄存器地址 D15D0：写入寄存器的数据 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第15页 MS41968 1.3 寄存器分布图 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 D5 00H 01H DGAIN 02H ASOUND_LPF_FC PID_POLE 03H PID_ZERO DT_ADJ_IRIS 04H PWM_IRIS AS_FLT_OFF PWM_LPF_FC AAF_FC DEC_AVE D2 D1 D0 OVER_LPF_FC_2ND OVER_LPF_FC_1ST IRIS_CALC_NR PWM_FLT_OFF LMT_ENB ARW HALL_BAIS_DAC HALL_GAIN PID_INV 06H TGT_FLT_OFF TGT_LPF_FC START1 P1EN WIDTH1 08H 09H D3 IRIS_ROUND HALL_OFFSET_DAC 05H 07H D4 IRS_TGT START2 P2EN WIDTH2 0AH DUTY_TEST 0BH PID_CLIP ADC_TEST PDWNB TGT_IN_TEST MODESEL_FZ MODESEL_IRIS TESTEN1 ASWMODE 0CH OCPIris_dly IRSAD(Read Only) 0DH 0EH AVE_SPEED TGT_UPDATE 0FH 20H Reserved DC_EN DC_Ex_EN DT1 21H 22H MICROAB PHMODAB 23H 24H DT2A PPWB LEDA ENDISAB BREAKAB PPWA CWCCWAB PSUMAB 25H INTCTAB 26H TESTEN2_1 FZTEST_1 OCP1_dly PWMRESAB 27H 28H 29H PPWD LEDB ENDISCD BREAKCD PPWC CWCCWCD PSUMCD 2AH INTCTCD 2BH TESTEN2_2 2CH FZTEST_2 MICROEF OCP2_dly PWMRESCD PHMODAB 2DH 2EH ENDISEF BREAKEF PPWE CWCCWEF PSUMEF 2FH INTCTEF FZTEST_3 OCP3_dly PWMRESEF 31H PWMMODEEF DT2D 32H PPWH LEDD ENDISGH BREAKGH PPWG CWCCWGH PSUMGH 34H INTCTGH 35H TESTEN2_4 36H PWMMODECD DT2C PPWF LEDC 30H TESTEN2_3 33H PWMMODEAB DT2B FZTEST_4 MICROIJ PPWJ ENDISIJ BREAKIJ PWMMODEGH DT2E PPWI CWCCWIJ PSUMIJ 39H 3AH TESTEN2_5 PWMRESGH PHMODIJ 37H 38H OCP4_dly INTCTIJ FZTEST_5 OCP5_dly PWMRESIJ PWMMODEIJ 3BH DC_CTL_A DCA_PWM_Freq DCA_PWM_Duty 3CH DC_CTL_B DCB_PWM_Freq DCB_PWM_Duty 3DH 3EH 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com TSD_Clr 版本号：V0.8 OCPIris_Clr OCP5_Clr OCP4_Clr OCP3_Clr OCP2_Clr OCP1_Clr 2024.08.02 共60页 第16页 MS41968 1.4 寄存器列表 光圈模块部分 地址 00h 01h 02h 03h 04h 05h 06h 07h 08h 09h 0Ah 0Bh 寄存器名/位宽 描述 页码 IRIS_TGT[9:0] 光圈目标值 23 OVER_LPF_FC_1ST[1:0] ADC 反馈滤波器(1)截止频率 23 OVER_LPF_FC_2ND[1:0] ADC 反馈滤波器(2)截止频率 24 DEC_AVE 光圈目标值移动平均值 24 AS_FLT_OFF PID 控制器前置低通滤波器使能/不使能 24 ASOUND_LPF_FC[2:0] PID 控制器前置低通滤波器截止频率 25 DGAIN[6:0] PID 控制器数字增益 25 IRIS_CALC_NR[3:0] PID 控制器积分器误差累积上限 27 IRIS_ROUND[3:0] PID 控制器微分器误差累积上限 27 PID_ZERO[3:0] PID 控制器零点 27 PID_POLE[3:0] PID 控制器极点 28 ARW[3:0] PID 控制器积分器的位数 28 LMT_ENB PID 控制器积分器停止 29 PWM_FLT_OFF PID 控制器后置低通滤波器使能/不使能 30 PWM_LPF_FC[2:0] PID 控制器后置低通滤波器截止频率 30 PWM_IRIS[2:0] 光圈模块输出的 PWM 波的频率 30 DT_ADJ_IRIS[1:0] 光圈模块输出的死区时间设置 31 HALL_BIAS_DAC[7:0] 霍尔元件的偏置电流 37 HALL_OFFSET_DAC[7:0] 霍尔元件输出放大器的失调校准 37 TGT_LPF_FC[3:0] 光圈目标值低通滤波器截止频率 31 TGT_FLT_OFF 光圈目标值低通滤波器使能/不使能 31 PID_INV PID 控制器极性 32 HALL_GAIN[3:0] 霍尔元件输出放大器增益 37 AAF_FC 霍尔元件输出放大器的截止频率 38 START1[9:0] 脉冲 1 开始位置 32 WIDTH1[11:0] 脉冲 1 脉宽 32 P1EN 脉冲 1 输出使能 32 START2[9:0] 脉冲 2 开始位置 33 WIDTH2[5:0] 脉冲 2 脉宽 33 P2EN 脉冲 2 输出使能 33 TGT_IN_TEST[9:0] 光圈模块输出占空比直接设置 34 DUTY_TEST 光圈模块输出占空比使能 34 OCPIris_dly[1:0] 光圈模块过流判定阈值 38 ASWMODE[1:0] ADTESTIN 引脚连接选择 38 TESTEN1 TEST 模式使能 1 49 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第17页 MS41968 0Ch 0Eh MODESEL_IRIS VD_IS 极性选择 22 MODESEL_FZ VD_FZ 极性选择 22 PDWNB 光圈模块关断 38 ADC_TEST ADC 测试模式选择 39 PID_CLIP[3:0] 光圈模块输出最大占空比 40 IRSAD[9:0] ADC 值输出（只能读） 40 TGT_UPDATE[7:0] IRS_TGT（光圈目标值）更新延时 35 AVE_SPEED[4:0] 光圈目标值移动平均速度 35 步进模块部分 地址 20h 22h/*27h/2Ch /*31h/36h 寄存器名/位宽 24h/29h/2Eh/ 33h/38h/ 25h/2Ah/2Fh/ 34h/39h 页码 DT1[7:0] 起始点等待时间 44 DC_EX_EN 双路直流使用外部管脚控制使能 53 DC_EN ε 电机通道复用为双路直流控制使能 53 DT2A / B / C / D / E[7:0] α/β/γ/δ/ε 通道电机起始点激励等待时间 44 PHMODAB / *CD / EF / *GH / IJ [5:0] α/*β/γ/*δ/ε 通道电机相位矫正 45 α/*β/γ/*δ/ε 通道电机细分选择 44 A/C/E/G/I 通道峰值脉冲宽度 45 PPWB / D / F / H / J [7:0] B/D/F/H/J 通道峰值脉冲宽度 45 PSUMAB / CD / EF / GH / IJ [11:0] α/β/γ/δ/ε 通道电机步进数 46 CCWCWAB / CD / EF / GH / IJ α/β/γ/δ/ε 通道电机转动方向 47 BRAKEAB / CD / EF / GH / IJ α/β/γ/δ/ε 通道电机刹车状态 47 ENDISAB / CD / EF / GH / IJ α/β/γ/δ/ε 通道电机使能/不使能 47 LEDA / B / C / D / - LED A / B / C / D 输出控制 46 INTCTAB / CD / EF / GH / IJ [15:0] α/β/γ/δ/ε 通道电机每一步周期 47 MICROAB / *CD / EF / *GH / IJ [1:0] 23h/28h/2Dh/ PPWA / C / E / G / I [7:0] 32h/37h 描述 PWMMODEAB / CD / EF / GH / IJ [4:0] α/β/γ/δ/ε 通道电机微步进输出 PWM 频率 26h/2Bh/30h/ 35h/3Ah 3Bh/3Ch 3Eh PWMRESAB / CD / EF / GH / IJ [1:0] α/β/γ/δ/ε 通道电机微步进输出 PWM 分辨 率 52 52 OCP1 / 2 / 3 / 4 / 5_dly[1:0] α/β/γ/δ/ε 通道电机过流判定阈值 51 FZTEST_1 / 2 / 3 / 4 / 5 [4:0] PLS1 / 2 / 3 / 4 / 5 引脚输出信号选择 49 TESTEN2_1 / 2 / 3 / 4 / 5 电机通道测试输出使能 49 DCA / B_PWM_Duty[6:0] 直流电机 A / B 通道状态控制 53 DCA / B_PWM_Freq[1:0] 直流电机 A / B PWM 通道频率控制 53 DC_CTL_A / B[1:0] 直流电机 A / B PMW 通道占空比控制 53 OCPx_Clr 清除对应通道过流锁定状态 54 TSD_Clr 清除芯片过热指示 54 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第18页 MS41968 所有寄存器位数据在RSTB = 0时被初始化。 其中，α通道对应由OUT1A、 OUT1B、OUT2A、 OUT2B组成的步进电机通道。 其中，β通道对应由OUT3A、OUT3B、 OUT4A、 OUT4B组成的步进电机通道。 其中，γ通道对应由OUT5A、OUT5B、 OUT6A、OUT6B组成的步进电机通道。 其中，δ通道对应由OUT7A、 OUT7B、 OUT8A、OUT8B组成的步进电机通道。 其中，ε通道对应由OUT9A、OUT9B、 OUTAA、 OUTAB组成的步进电机通道。 *注：27h、31h地址对应的β通道、δ通道没有细分选项（固定为256分频）和相位矫正选项。27h、31h 地址的D15D8需要固化为0。 1.5 寄存器建立时刻 VD 1 周期 （VDn 周期） 马达操作 （VDn-1 周期） 下一个VD 1 周期 马达操作 （VDn 周期） （VDn-1 周期） VD_FZ 起始点等待时间（连续的数据写入） DT1 起始点等待时间+起始点激励等待时间 DT2A或DT2B Reg.0 写 Reg.1 写 Reg.n-1 写 起始点激励等待时间 Reg.n 写 CS CS 刷新时间 SCLK SIN VD_xx 刷新时刻 地址 00h 01h 02h DT1 刷新时刻 DT2x 刷新时刻 寄存器名 VD_xx 刷新时刻 建立时刻 VD_IS+调整值 IRIS_TGT[9:0] OVER_LPF_FC_1ST[1:0] VD_IS OVER_LPF_FC_2ND[1:0] VD_IS DEC_AVE VD_IS AS_FLT_OFF VD_IS ASOUND_LPF_FC[2:0] VD_IS DGAIN[6:0] VD_IS IRIS_CALC_NR[3:0] VD_IS IRIS_ROUND[3:0] VD_IS PID_ZERO[3:0] VD_IS PID_POLE[3:0] VD_IS 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第19页 MS41968 地址 03h 04h 05h 06h 07h 08h 09h 0Ah 0Bh 0Ch 0Eh 20h 寄存器名 建立时刻 ARW[3:0] VD_IS LMT_ENB VD_IS PWM_FLT_OFF VD_IS PWM_LPF_FC[2:0] VD_IS PWM_IRIS[2:0] VD_IS DT_ADJ_IRIS[1:0] VD_IS HALL_BIAS_DAC[7:0] VD_IS HALL_OFFSET_DAC[7:0] VD_IS TGT_LPF_FC[3:0] VD_IS TGT_FLT_OFF VD_IS PID_INV VD_IS HALL_GAIN[3:0] VD_IS AAF_FC VD_IS START1[9:0] VD_IS WIDTH1[11:0] VD_IS P1EN VD_IS START2[9:0] VD_IS WIDTH2[5:0] VD_IS P2EN VD_IS TGT_IN_TEST[9:0] CS DUTY_TEST CS OCPIris_dly[1:0] CS ASWMODE[1:0] CS TESTEN1 CS MODESEL_IRIS CS MODESEL_FZ CS PDWNB CS ADC_TEST CS PID_CLIP[3:0] VD_IS IRSAD[9:0] 只读 TGT_UPDATE[7:0] CS AVE_SPEED[4:0] VD_IS DT1[7:0] VD_FZ DC_EX_EN VD_FZ DC_EN VD_FZ 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第20页 MS41968 地址 寄存器名 DT2A / B / C / D / E[7:0] DT1 22h/*27h/2Ch/*31h/36h PHMODAB / *CD / EF / *GH / IJ [5:0] MICROAB / *CD / EF / *GH / IJ [1:0] 23h/28h/2Dh/32h/37h DT2A /B / C / D / E DT1 PPWB / D / F / H / J [7:0] DT1 PSUMAB / CD / EF / GH / IJ [11:0] DT2A /B / C / D / E CCWCWAB / CD / EF / GH / IJ DT2A /B / C / D / E DT2A /B / C / D / E DT1 或 DT2A /B / C / D / E* ENDISAB / CD / EF / GH / IJ LEDA / B / C / D / - CS 25h/2Ah/2Fh/34h/39h INTCTAB / CD / EF / GH / IJ [15:0] DT2A /B / C / D / E PWMMODEAB / CD / EF / GH / IJ [4:0] DT2A /B / C / D / E PWMRESAB / CD / EF / GH / IJ [1:0] DT2A /B / C / D / E 26h/2Bh/30h/35h/3Ah OCP1 / 2 / 3 / 4 / 5_dly[1:0] DT2A /B / C / D / E DT1 或 DT2A /B / C / D / E* FZTEST_1 / 2 / 3 / 4 / 5 [4:0] 3Eh DT2A /B / C / D / E PPWA / C / E / G / I [7:0] 24h/29h/2Eh/33h/38h BRAKEAB / CD / EF / GH / IJ 3Bh/3Ch 建立时刻 TESTEN2_1 / 2 / 3 / 4 / 5 CS DCA / B_PWM_Duty[6:0] CS DCA / B_PWM_Freq[1:0] CS DC_CTL_A / B[1:0] CS OCPx_Clr CS TSD_Clr CS * 0→1：起作用于DT1：1→0：起作用于DT2x。 *注：27h、31h地址对应 的β通道、δ通道没有细分选项（固定为256分频）和相位矫正选项。27h、31h 地址的D15D8需要固化为0。 原则上来说，用于细分步进的寄存器的建立应该在起始点延时的这段时间段执行完（参考第19页 图）。在起始点延时这段时间外写入的数据也能被存入寄存器。然而，如果写操作在刷新时间后执行 的话，写入的寄存器不会在计划的时刻有效。举例说明：如果在起始点激励延时后更新的数据14如下 图一样被写入，数据1和2在a时刻立即被更新，数据3和4在b时刻被更新。即使数据是连续写入的，更 新的时间间隔了1个VD的周期。 由于上述原因，为了数据及时更新，寄存器数据的建立需要在起始点延时的这段时间段执行完。 VD 起始点等待时间 a b 起始点激励等待时间 CS（数据） 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 1 2 3 4 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第21页 MS41968 2. VD信号内部处理 这个系统中，步进电机的反射时间和旋转时间分别基于VD_IS和VD_FZ的上升沿。VD_IS和VD_FZ的 极性能通过下面的寄存器设置。 寄存器细节描述 MODESEL_FZ(VD_FZ 极性选择) MODESEL_IRIS(VD_IS 极性选择) 地址 D15 初始值 0Bh D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 MODE MODE 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 SEL_FZ SEL_IRIS MODEL_FZ 和 MODESEL_IRIS 分别设置输入 IC 内部的 VD_FZ 和 VD_IS 的极性。 当设置为“0”，极性基于 VD_xx 的上升沿。 当设置为“1”，极性基于 VD_xx 的下降沿。 MODESEL_xx 选择输入 VD_xx 的极性。因此，基于 MODESEL_xx 的选择时刻，产生如下图所示的边沿， 与 VD_xx 的边沿无关。 设置值 VD 极性 0 不取反 1 取反 VD_xx引脚输入 MODESEL_xx 极性翻转 VD_xx内部处理 基于VD_xx内部处理的上升沿 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第22页 MS41968 3. 光圈控制 3.1 特性 ◼ PWM 波驱动→低功耗 ◼ 通过寄存器可以设置每个滤波器→低噪声 ◼ 增益放大器周围内置无源部件→对外置部分减幅 ◼ 内置 8 比特 DAC 用来调整霍尔补偿 ◼ 内置电流 DAC 用来调整霍尔偏置电流 3.2 寄存器细节描述 IRIS_TGT[9:0](光圈需求值) 地址 D15 D14 初始值 00h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 IRIS_TGT[9:0] IRIS_TGT[9:0]设置想要得到的 ADC 输入，而这个 ADC 输入也由光圈的位置决定，即由这个寄存器位决 定想要得到的位置信息。 设置值 AD 输入需求值 0 VDDA × 0 / 1023 1 VDDA × 1 / 1023 1023 VDDA × 1023 / 1023 n VDDA × n / 1023 OVER_LPF_FC_1ST[1:0]（ADC 反馈低通滤波器（1）截止频率） 地址 D15 D14 初始值 01h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 OVER_LPF_ FC_1ST[1:0] 设置 AD 反馈模块中 LPF(1)的截止频率。 较低的截止频率能有效去除 ADC 产生的噪声。 通常，设置 OVER_LPF_FC_1ST[1:0] = 0。 设置值 截止频率 0 2600Hz 1 3600Hz 2 5200Hz 3 8000Hz 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第23页 MS41968 OVER_LPF_FC_2ND[1:0]（ADC 反馈低通滤波器（2）截止频率） 地址 D15 D14 初始值 01h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 OVER_LPF_ FC_2ND[1:0] 设置 AD 反馈模块中 LPF(2)的截止频率。 较低的截止频率能有效去除 ADC 产生的噪声。 通常，设置 OVER_LPF_FC_2ND[1:0] = 0。 设置值 截止频率 0 2600Hz 1 3600Hz 2 5200Hz 3 8000Hz DEC_AVE（光圈目标值移动平均值） 地址 D15 D14 初始值 01h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 DEC_AVE 设置光圈目标值的移动平均值。 大的移动平均值可使光圈的目标值改变更为缓慢。 通常情况下，设置 DEC_AVE = 0。 设置值 移动平均值 0 8 1 4 AS_FLT_OFF（PID 控制器前置低通滤波器使能/不使能） 地址 D15 D14 初始值 01h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 AS_FLT_OFF 设置 PID 前置滤波器是否使能。 如果算法使能，LPF 插入控制器内。 LPF 在数据进入 PID 前进行去噪，通常情况下，设置 AS_FLT_OFF = 0。 如果相位裕度在闭环的频率条件下不够大，有振铃的情况下，可以设置 AS_FLT_OFF = 1 来提高其相位 裕度，阻止振铃产生。 设置值 PID 前置滤波器 0 使能 1 不使能 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第24页 MS41968 ASOUND_LPF_FC[2:0]（PID 控制器前置低通滤波器截止频率） 地址 D15 D14 初始值 01h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D1 D0 ASOUND_LPF_FC[2:0] 设置 PID 前置滤波器的截止频率。 较低的截止频率去噪效果更好。通常情况下，设置 AS_FLT_OFF = 0。 如果相位裕度在闭环的频率特征下不够大，有振铃的情况下，可以提高其截止频率。 设置值 截止频率 0 900Hz 1 1300Hz 2 1600Hz 3 2000Hz 4 2600Hz 5 3200Hz 6 4000Hz 7 禁止 DGAIN[6:0]（PID 控制器增益） 地址 D15 D14 初始值 01h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 DGAIN[6:0] 设置 PID 控制器的增益。 增益的设置依据 35Hz 的 AD 输入和使 PID 零点 = 35Hz、极点= 900Hz、 PWM 频率=31.25kHz 条件下马 达输入的增益。以下表格作为设置增益的参考。 设置值 增益 00h 0 01h7Fh {0.125 × {2^(MSB 3 bit - 3'd3)} × [16 + LSB 4 bit]}+3dB 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第25页 MS41968 DGAIN[3:0] 000 001 010 011 DGAIN[6:4] 100 101 110 111 2 9.0 4.25 15.6 4 15.0 9 22.1 8.5 21.6 8 21.1 19 28.6 18 28.1 17 27.6 16 27.1 40 35.0 38 34.6 36 34.1 34 33.6 32 33.1 dB 1 3.0 2.125 9.5 4.5 16.1 9.5 22.6 20 29.0 42 35.5 增益 0.5 -3.0 1.0625 3.5 2.25 10.0 4.75 16.5 10 23.0 21 29.4 44 35.9 dB 0.53125 -2.5 1.125 4.0 2.375 10.5 5 17.0 10.5 23.4 22 29.8 46 36.3 增益 0.265625 -8.5 0.5625 -2.0 1.1875 4.5 2.5 11.0 5.25 17.4 11 23.8 23 30.2 48 36.6 dB 1h 0.28125 -8.0 0.59375 -1.5 1.25 4.9 2.625 11.4 5.5 17.8 11.5 24.2 24 30.6 50 37.0 增益 2h 0.296875 -7.5 0.625 -1.1 1.3125 5.4 2.75 11.8 5.75 18.2 12 24.6 25 31.0 52 37.3 dB 3h 0.3125 -7.1 0.65625 -0.7 1.375 5.8 2.875 12.2 6 18.6 12.5 24.9 26 31.3 54 37.6 增益 4h 0.328125 -6.7 0.6875 -0.3 1.4375 6.2 3 12.5 6.25 18.9 13 25.3 27 31.6 56 38.0 dB 5h 0.34375 -6.3 0.71875 0.1 1.5 6.5 3.125 12.9 6.5 19.3 13.5 25.6 28 31.9 58 38.3 增益 6h 0.359375 -5.9 0.75 0.5 1.5625 6.9 3.25 13.2 6.75 19.6 14 25.9 29 32.2 60 38.6 dB 7h 0.375 -5.5 0.78125 0.9 1.625 7.2 3.375 13.6 7 19.9 14.5 26.2 30 32.5 62 38.8 增益 8h 0.390625 -5.2 0.8125 1.2 1.6875 7.5 3.5 13.9 7.25 20.2 15 26.5 31 32.8 dB 9h 0.40625 -4.8 0.84375 1.5 1.75 7.9 3.625 14.2 7.5 20.5 15.5 26.8 增益 AH 0.421875 -4.5 0.875 1.8 1.8125 8.2 3.75 14.5 7.75 20.8 dB BH 0.4375 -4.2 0.90625 2.1 1.875 8.5 3.875 14.8 增益 CH 0.453125 -3.9 0.9375 2.4 1.9375 8.7 - DH 0.46875 -3.6 0.96875 2.7 0 EH 0.484375 -3.3 0h Fh 2024.08.02 共60页 第26页 版本号：V0.8 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com MS41968 IRIS_CALC_NR[3:0]（PID 控制器积分器误差累积上限） 地址 D15 D14 初始值 02h D13 D12 D11 D10 D9 0 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 IRIS_CALC_NR[3:0] 积分器产生的误差累积上限，当这个寄存器位被设置，即打开上限 ，积分器产生的累积误差会被 减少，然而，积分算法作用也会被削弱。一般情况下，设置IRIS_CALC_NR[3:0] = 0. 设置值 误差累积上限 0 不使能 114 ± 1/2 (15-n) LSB 15 ± 1 LSB IRIS_ROUND[3:0]（PID 控制器微分器误差累积上限） 地址 D15 D14 初始值 02h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 IRIS_ROUND[3:0] 微分器产生的噪声的响应上限，当这个寄存器被设置，微分器工作产生的噪声的幅度会被衰减， 相应的，微分算法作用会被减弱。 设置值 误差累积上限 0 不使能 114 ± 1/2 (15-n) LSB 15 ± 1 LSB 如下图，若寄存器位设为最大值，信号输入小于±1 LSB会被忽略。 输出 -1 LSB 1LSB 输入 PID_ZERO[3:0]（PID 控制器零点） 地址 D15 D14 初始值 02h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 PID_ZERO[3:0] 设置PID控制器零点。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第27页 MS41968 PID_POLE[3:0]（PID 控制器极点） 地址 D15 D14 初始值 02h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 PID_POLE[3:0] 设置PID控制器极点。 设置值 零点 设置值 极点 0 10Hz/10Hz 0 710Hz 1 15Hz/15Hz 1 790Hz 2 20Hz/20Hz 2 870Hz 3 25Hz/25Hz 3 950Hz 4 30Hz/30Hz 4 1040Hz 5 35Hz/30Hz 5 1120Hz 6 35Hz/35Hz 6 1200Hz 7 40Hz/35Hz 7 1280Hz 8 40Hz/40Hz 8 1370Hz 9 45Hz/45Hz 9 1450Hz 10 50Hz/50Hz 10 1530Hz 11 55Hz/55Hz 11 1620Hz 12 60Hz/60Hz 12 1700Hz 13 65Hz/65Hz 13 1790Hz 14 70Hz/70Hz 14 1870Hz 15 75Hz/75Hz 15 1960Hz ARW[3:0]（积分器位数） 地址 D15 D14 初始值 03h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 ARW[3:0] 设置积分器位数，影响着积分器的饱和恢复时间。 设置值 积分器位数 03 12bit 414 15-（设置值）bit 15 1bit 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第28页 MS41968 LMT_ENB（积分器停止） 地址 D15 初始值 03h D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 LMT_ENB 积分器算法停止工作使能与否，对PID输出的饱和时间有很大的影响。 设置值 积分器停止使能 0 不使能 1 使能 PID控制器特性以及零极点的影响如下所示。 -20dB/dec 20dB/dec -20dB/dec GD (Digital Gain) GD GD Fz Fz Fz’ Fp Fp Fz 90° 90° 90° 0° 0° 0° -90° Fz -90° Fp Fz Fz’ Fp -90° Fz Fp Fp’ Fp Fp’ GD:DGAIN[6:0] FZ:PID_ZERO[3:0] FP:PID_POLE[3:0] 系统的极点位置主要影响系统幅度特性峰值的位置，系统的零点位置主要影响系统的幅度特性谷 值位置及下凹程度。积分器作用的强弱由零点位置决定，微分器作用的强弱由零极点位置共同作用。 零点位置越小，积分作用越强，积分作用使系统的稳定性下降。积分作用强时，系统会不稳定，但能 消除稳态误差。微分作用由零极点共同作用，可以改善动态特性。微分作用偏大时，超调量较大，调 节时间较短。微分作用偏小时，超调量也较大，调节时间较长。只有设置参数合理时，才能使超调量 较小，减短调节时间。增益加大，使系统动作灵敏，速度加快，稳态误差减少。增益偏大，振荡次数 加多，超调时间加长。增益太大时，系统会趋于不稳定。增益太小时，又会使系统的动作缓慢。 一般情况下，对参数的选择通常采用实验凑试法，整体步骤为“先比例，再积分，最后微分”。 (1)整定增益控制：将增益控制作用由小变到大，观察各次响应，直到得到响应快、超调小的响应曲 线。(2)整定积分环节：将步骤(1)中选择的比例系数减小到原来的50%80%，再调节零点使积分作用由 小到大，反复试凑得到较满意的响应，确定比例和积分的相关参数。(3)若经过上述两个步骤，动态过 程不能令人满意，则将极点设置由小到大，同时相应地改变比例和零点，反复试凑得到满意的控制效 果和相关参数。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第29页 MS41968 PWM_FLT_OFF（PID 后置滤波器使能） 03h 地址 初始值 D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 0 D5 D4 PWM_ FLT_OFF D3 D2 D1 D0 设置PID后置滤波器是否使能。 滤波器功能是为了去除滤波过程中产生的噪声，所以一般情况下设置PWM_FLT_OFF = 1。 如果相位裕度在闭环的频率条件下不够大，有振铃的情况下，可以设置PWM_FLT_OFF = 1 来提高其相 位裕度，阻止振铃产生。 设置值 0 1 PID 后置滤波器 使能 不使能 PWM_LPF_FC[2:0]（PID 后置滤波器截止频率） 地址 初始值 03h D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 PWM_LPF_FC[2:0] 0 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D2 D1 D0 设置PID后置滤波器截止频率。 较低的截止频率滤波作用更强，能达到低噪声的效果。 通常情况下，设置PWM_LPF_FC[2:0] = 0。 如果相位裕度在闭环的频率条件下不够大，有振铃的情况下，可以提高其截止频率。 设置值 截止频率 0 900Hz 1 1300Hz 2 1600Hz 3 2000Hz 4 2600Hz 5 3200Hz 6 4000Hz 7 禁止 PWM_IRIS[2:0]（输出 PWM 频率设置） 地址 初始值 03h D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 PWM_IRIS[2:0] D6 0 D5 D4 D3 设置光圈模块输出PWM波的频率。 设置值 PWM 频率(kHz) 0 26 1 31.25 2 62.5 3 93.75 4 125 5 150 6 187.5 7 210 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第30页 MS41968 DT_ADJ_IRIS[1:0]（死区时间设置） 地址 D15 D14 初始值 03h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D4 D3 D2 D1 D0 DT_ADJ_ IRIS[1:0] 设置死区时间矫正总额。 设置值 死区时间矫正总额 0 标准矫正 1 标准矫正-1 2 标准矫正-2 3 不矫正 TGT_LPF_FC[3:0]（光圈目标值低通滤波器截止频率） 地址 D15 D14 初始值 05h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 TGT_LPF_FC[3:0] 光圈的位置信息进入PID系统前的低通滤波器的截止频率设置。 较低的截止频率会使目标值改变较慢，但会消除音频误差。 一般情况下，截止频率应该低于VD信号的频率，使没有改变的步数出现。但是可能会有一定的延时。 设置值 截止频率 设置值 截止频率 0 325Hz 7 80Hz 1 650Hz 8 100Hz 2 1300Hz 9 125Hz 3 2600Hz 10 160Hz 4 40Hz 11 200Hz 5 50Hz 12 250Hz 6 63Hz - - TGT_FLT_OFF（光圈目标值低通滤波器使能/不使能） 地址 D15 D14 初始值 05h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 TGT_ FLT_OFF 设置光圈的位置信息进入PID系统前的低通滤波器是否使能。 设置值 光圈目标值滤波器 0 使能 1 不使能 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第31页 MS41968 PID_INV（PID 控制器极性） 地址 D15 D14 初始值 05h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D3 D2 D1 D0 D4 D3 D2 D1 D0 D4 D3 D2 D1 D0 PID_INV 设置PID控制器极性 设置值 PID 控制器极性 0 不取反 1 取反 START1[9:0]（脉冲 1 开始位置） 地址 D15 D14 初始值 06h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 START1[9:0] WIDTH1[11:0]（脉冲 1 脉宽） 地址 D15 D14 初始值 07h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 WIDTH1[11:0] P1EN（脉冲 1 输出） 地址 D15 D14 初始值 07h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 P1EN START[9:0],WIDTH[11:0]和P1EN设置给闪光灯的脉冲输出（脉冲1）。 START1[9:0]设置脉冲1的开始时间。从视频场同步信号 (VD_IS) 的上升沿开始计算，直到达到了设 置时间。 WIDTH1[11:0]设置脉冲1的脉宽。从开始时间结束时同步开始计数，直到达到了设置时间。 P1EN控制脉冲1的输出。 START1[9:0],WIDTH1[11:0]和P1EN中的任一一个寄存器为“0”时，脉冲不输出。 VD_IS 脉冲 1 START1[9:0] WIDTH1[11:0] 设置值 截止频率 设置值 截止频率 0 0 0 0 1 20.1μs 1 1.19μs n n×(68/3.375) μs n n×(4/3.375) μs 1023 20.56 ms 4095 4.87 ms 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第32页 MS41968 START2[9:0]（脉冲 2 开始位置） 地址 D15 D14 初始值 08h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 START2[9:0] D3 D2 D1 D0 D3 D2 D1 WIDTH2[5:0] D0 WIDTH2[5:0]（脉冲 2 脉宽） 地址 D15 D14 初始值 09h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 P2EN（脉冲 2 输出） 地址 D15 P2EN D14 初始值 09h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 START2[9:0]、WIDTH2[5:0]和P2EN设置给光圈用来完全关断的脉冲输出（脉冲2）。 注：PID工作时不能有脉冲2。 START2[9:0]设置脉冲2的开始时间。从视频场同步信号 (VD_IS) 的上升沿开始计算，直到达到了设 置时间。 WIDTH2[5:0]设置脉冲2的脉宽。这个设置在开始时间计数结束后开始执行，出现上升沿。经过了 计数值个VD_IS的上升沿个数后，在VD_IS的下降沿结束。 P2EN控制脉冲2的输出。 START2[9:0]、WIDTH2[5:0]和P2EN中的任一一个寄存器为“0”时，脉冲不输出。同时，计数时， START2和WIDTH2不更新。 VD_IS 脉冲 2 START2[9:0] 条件：WIDTH2[5:0] = 3 WIDTH2[5:0] 设置值 截止频率 设置值 截止频率 0 0 0 0 1 20.1μs 1 VD_IS 1 计数 n n × (68/3.375) μs 63 VD_IS 63 计数 1023 20.56 ms n VD_IS n 计数 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第33页 MS41968 TGT_IN_TEST[9:0]（光圈模块输出占空比直接设置） 地址 D15 D14 初始值 0Ah D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 TGT_IN_TEST[9:0] 光圈模块输出驱动信号的占空比能被直接控制。DUTY_TEST必须为“1”才能使算法使能。 TGT_IN_TEST[9]设置光圈输出模块的转动方向。TGT_IN_TEST[8:0]设置光圈输出模块的驱动占空比。 计算占空比的方法 驱动信号占空比与 PWM_IRIS[2:0] 的设置值有关。 a 的计算方法是 a = {TGT_IN_TEST[8:1], 2’b00, TGT_IN_TEST[0]} （11位2进制数） b 如上面的表格所示和PWM_IRIS[2:0]有关 占空比由计算a/b得到。如果a/b>1，占空比是100%。 举例说明：当TGT_IN_TEST[8:0] = 80h，PWM_IRIS[2:0] = 2， a = {40h, 2’b00, 1’b0} = 200h a/b = 200h / 862 =0.59 驱动方向 PWM_IRIS[2:0] b 电流方向 0 2046 OUTE2→OUTE1 1 1726 电流方向 2 862 OUTE1→OUTE2 3 574 4 430 TGT_IN_TEST[9] 0 1 TGT_IN_TEST[8:0] 驱动信号占空比 5 350 000h 0% 6 286 1FFh 100% 7 254 N a/b DUTY_TEST（光圈模块输出占空比使能） 地址 D15 D14 初始值 0Ah D13 D12 D11 D10 D9 DUTY _TEST D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 光圈驱动的占空比能被直接控制。当 DUTY_TEST 设置为“1”，这种算法使能有效。 设置值 算法使能 0 不使能 1 使能 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第34页 MS41968 TGT_UPDATE[7:0]（IR_STGT 更新延时） 地址 D15 D14 初始值 0Eh D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D1 D0 TGT_UPDATE[7:0] TGT_UPDATE[7:0]调整IRS_TGT[9:0]的更新时间。 IRS_TGT[9:0]如下图所示在VD_IS的上升沿后更新。 VD_IS IRS_TGT[9:0] TGT_UPDATE[7:0] 设置值 更新延时 0 0 1 80μs n n × (270/3.375)μs 255 20.4ms AVE_SPEED[4:0]（光圈目标值移动平均速度） 地址 D15 D14 初始值 0Eh D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 AVE_SPEED[4:0] AVE_SPEED[4:0]设置光圈目标值移动平均每一步的时间 设置值 更新延时 0 2μs 1 152μs n (n×512 + 1)/3.375μs 31 4.703 ms 调整时间 IRS_TGTn IRS_TGTn-1 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第35页 MS41968 举例说明： 设置AVE_SPEED[4:0]使得数据更新的速度和VD信号的周期基本相同。 如果VD = 60Hz，那么在8步调节的情况下，每一步的时间即 1 / (60Hz) / 8 = 2.08ms 参考表格，根据AVE_SPEED[4:0]的值，每一步的时间可设置为2.12ms，所以光圈每隔17.0ms改变一次。 Iris Target Set Iris Target Set Iris VD Signal (a) (b) 3.3 光圈控制霍尔传感器 模块框图 3V AVDD3 CREFIN 0.1μF ＋ VREF ＋ OP4OUT V+ H- 霍尔 传感器 霍尔 传感器 驱动电路 － 100pF － H+ OP3INP 0.1μF OP4INN V- ＋ － HALL_GAIN[3:0] AAF_FC OP3OUT 8bit DAC HALL_OFFSET_DAC[7:0] SENS REF 电流调整 HALL_BIAS_DAC[7:0] ＋ 10bit ADC － ADTESTIN SCK 光圈 马达 SIN 光 圈 驱 动 逻辑 (PID) SOUT CS 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第36页 MS41968 HALL_BIAS_DAC[7:0]（霍尔信号偏置电流） 地址 初始值 04h D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 D7 D6 0 D5 D4 D3 D2 HALL_BIAS_DAC[7:0] D1 D0 D1 D0 霍尔信号的驱动电流设置。值主要取决于REF端口的外接电阻。 SENS端口的驱动电流可以由下式进行计算： ISENS = REF端口电压 / RREF×(设置值 / 8) REF端口电压 = 1.22V（典型值） HALL_OFFSET_DAC[7:0]（霍尔信号偏压） 地址 04h D15 D14 D13 D12 D11 D10 HALL_OFFSET_DAC[7:0] 初始值 D9 D8 D7 D6 0 D5 D4 D3 D2 霍尔输出放大器的补偿值设置。 设置值 补偿总额 0255 VDDA / 256 ×（设置值 -128） 偏置电流和偏压调整的方法如下： 1. 霍尔信号偏置电流设置。 2. 一旦失调电压被设置为 0（设置值为：80h），输出 OP3OUT 被调整（反馈到 10bit ADC）。 a ) 调整霍尔增益 (HALL_GAIN[3:0]) ，使得 OP3OUT 的输出在光圈完全打开和完全关断的范围内，接近 于目标值范围。 举例说明：当目标值 VDDD = 3.0V，完全打开 = 0.2V，完全关闭 = 2.8V； 调整霍尔增益(HALL_GAIN[3:0])，使得 OP3OUT 端口的输出范围接近于：2.8V - 0.2V = 2.6V。 b) 调整偏置电流，使得输出范围接近于目标值范围。 c) 调整失调电压，使得 OP3OUT 的输出接近于目标值范围。 b 和 c 能分别执行。 HALL_GAIN[3:0]（霍尔信号增益） 地址 05h D15 D14 D13 D12 D11 初始值 D10 D9 D8 HALL_GAIN[3:0] D7 D6 0 D5 D4 D3 D2 D1 D0 霍尔输出放大器的增益设置如下： 设置值 增益 设置值 增益 0 21.9 8 58.0 1 26.4 9 62.6 2 31.0 10 67.1 3 35.5 11 71.7 4 40.1 12 76.3 5 44.6 13 80.8 6 49.2 14 85.4 7 53.7 15 89.9 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第37页 MS41968 AAF_FC（霍尔信号截止频率） 地址 D15 D14 初始值 05h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 AAF_FC 霍尔放大器的截止频率如下： 设置值 截止频率 (kHz) 0 6.85 1 20.0 OCPIris_dly[1:0] （光圈模块过流判定阈值） 地址 D15 D14 初始值 0Bh D13 D12 D11 D10 D9 D8 2 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 OCPIris_dly[1:0] 设置值 过流事件判定时长(μs) 0 关闭过流检测 1 3 2（初始值） 5 3 7 OCP1 / 2 / 3/ 4/ 5_dly 配置情况与此相同 PDWNB（光圈模块使能） 地址 D15 D14 初始值 0Bh D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 PDWNB PDWNB 设置整个光圈控制电路的使能 设置值 光圈控制 0 不使能 1 使能 ASWMODE[1:0]（ADTESTIN 引脚连接选择） 地址 D15 D14 初始值 0Bh D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 ASWMODE[1:0] ASWMODE[1:0]设置光圈 ADC 的测试模式。 设置值 光圈 ADC 模式 0 正常模式 1 正常模式 2 测试模式 3 通过设置 ASWMODE[1:0] = 2，开环频率响应能被测试。更多细节看下一页。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第38页 MS41968 ADC_TEST（ADC 测试模式选择） 地址 D15 D14 初始值 0Bh D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 ADC_TEST ADC_TEST 用来选择 ADC 的功能测试。 不要设置 ADC_TEST = 1。 设置值 算法 0 正常情况 1 光圈 ADC 功能测试 测试开环频率响应的方法 3V AVDD3 CREFIN 0.1μF ＋ VREF ＋ OP4OUT V+ H- 霍尔 传感器 驱动电路 － 100pF － H+ 霍尔 传感器 OP3INP 0.1μF OP4INN V- ＋ － HALL_GAIN[3:0] AAF_FC OP3OUT 8bit DAC HALL_OFFSET_DAC[7:0] SENS REF 电流调整 HALL_BIAS_DAC[7:0] FRA ＋ 10bit ADC － ADTESTIN SCK 光圈 马达 SIN 光 圈 驱 动 逻辑 (PID) SOUT CS FRA：频率响应分析仪 1）设置 ASWMODE[1:0] = 2 2）在OP3OUT和ADTESTIN之间，连接FRA 3）设置PID参数 4）测试开环频率响应 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第39页 MS41968 PID_CLIP[3:0]（PID 最大占空比设置） 地址 D15 初始值 0Bh D14 D13 D12 PID_CLIP[3:0] D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D5 D4 IRSAD[9:0] D3 D2 D1 D0 PID_CLIP[3:0]设置光圈PWM驱动器的最大占空比。 设置值 最大占空比 0 100% 1 93.75% n (100 - n × 6.25)% 15 6.25% IRSAD[9:0]（ADC值输出） 地址 D15 D14 初始值 0Ch D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 IRSAD[9:0]是一个只读寄存器，用来接收光圈ADC的输出。 只能在VD_IS为低电平时，使用这个寄存器。 （IC在VD_IS = “H”时更新数据，如果在VD_IS = “H”时使用，读取的数据不正确。） VD_IS 光圈ADC输出：数据在VD_IS下降沿固定 4. 步进电机细分步进驱动 4.1 模块框图 步进电机 峰值脉冲宽度设置 8位(SIF) 占空比控制 驱动器A 占空比控制 驱动器B M 峰值脉冲宽度设置 8位(SIF) 相位值设置(SIF) 这个模块是一个用于聚焦和放大的步进电机驱动。下面的一些设置可以用来执行一系列的控制。 （下面是对 α 电机：驱动器 A/B 的描述。驱动器 C/D，E/F，G/H，I/J 和 α 电机执行一样的算法）。 其中，驱动器 I/J 可由 20h 的 DC_EN 复用为 2 路直流电机通道。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第40页 MS41968 主要的设置参数： 1）微步进分频数 MICROAB[1:0]：微步数能设置成 64、128 和 256 微步进模式。 2）相位矫正 PHMODAB[5:0]：驱动器 A 和驱动器 B 的相位差目标在 90°；可以做-22.5°到 +21.8°的相位 修正。 3）起始点激励延时 DT2A[7:0]：更新数据时间设置。 4）幅度设置 PPWA[7:0]，PPWB[7:0]：独立设置驱动器 A/B 的负载驱动电流。 5）步进数设置 PSUMAB[11:0]：步进电机步进数。 6）步进周期 INTCTAB[15:0]：电机旋转速度设置；电机旋转速度与正弦波的的微步进模式无关。 7）PWM 频率 PWMMODEAB[4:0]，PWMRESAB[1:0]：驱动器输出的 PWM 波频率设置 8）观察项 FZTEST_1[4:0]：设置 PLS1 的输出项。 9）过流。 10）其他。 4.2 相关设置的建立时刻 建立时刻和相关时间如下所示。 VD 起始点等待时间 起始点激励等待时间 PSUMAB ≠0 PSUMAB = 0 数据 在一个VD时间段内转动完成 转动次数总额超过1个VD周期 旋转 旋转 旋转 旋转 旋转 停止 停止 旋转 超出被取消的部分 地址 27h 到 2Bh，2Ch 到 30h，31h 到 35h，36h 到 3Ah 的设置同 22h 到 26h 的设置相同，所以 27h 到 3Ah 的描述省略。如果相关寄存器被刷新，则每一个 VD 周期来到时，会实现一次设置的加载 刷新。当同样的设置被执行超过 2 个 VD 脉冲时，没有必要在每个 VD 脉冲都写入寄存器数据。 DT1[7:0]（起始点等待时间，地址 20h） 更新数据时间设置。5 个步进通道共用设置。在系统硬件复位后（39 引脚 RSTB：低→高），开始 激励和驱动电机前（DT1 结束）这段时间内，必须设置此项。 由于这个设置在每次 VD 脉冲来到时更新，没有必要一定在起始点等待时间内写入。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第41页 MS41968 DT2A[7:0]（起始点激励等待时间，地址 22h） 更新数据时间设置。复位后（39 引脚 RSTB：低→高），需要在开始激励和驱动电机前被设置执行 （DT1 结束）。 MICROAB[1:0]（正弦波分频数，地址 22h） 设置正弦波的分频数。这个设置不改变转动次数和转动速度。 只有当转速达不到要求时，才需要设置此项。复位后（39 引脚 RSTB：低→高），设置有效。 PHMODAB[5:0]（相位矫正，地址 22h） 通过矫正线圈 A 和 B 的相位差，驱动器产生的噪声会减少。合适的相位矫正必须依据于电机的旋 转方向和速度，此设置需要随着旋转方向 (CCWCWAB) 或者旋转速度 (INTCTABA) 的变化而改变。 PPWA[7:0], PPWB[7:0]（峰值脉冲宽度，地址 23h） 设置 PWM 最大占空比。设置需要在开始激励和驱动电机前被设置执行（DT1 结束）。 PSUMAB[11:0]（步进电机步进数，地址 24h） 1 个 VD 的时间间隔内的电机的转动次数设置。 每次 VD 脉冲输入时，电机转动所设置的次数。因此，设置次数为“0”是可以停止电机的转动。 当设置的转动次数总额超过了 1 个 VD 脉冲的时间，超出部分会被取消。 CCWCWAB（转动方向，地址 24h） 电机转动方向设置。只要在选择转动方向前设置即可。 BRAKEAB（电机刹车设置，地址 24h） 刹车时设置电流为 0。 由于执行此设置时，很难得到电机的最终位置，所以此设置一般用于立即 停止电机。 ENDISAB（电机工作使能/不使能，地址 24h） 设置电机工作使能。当设置为不使能时，电机引脚输出高阻态，电机正在转动时不要设置成不是 使能。 LEDA（LED 设置，地址 24h） LED 开/关设置。在 CS 的下降沿被设置。可以认为和电机驱动无关，能实现开/关的独立设置。 INTCTAB[15:0]（脉冲周期，地址 25h） 脉冲周期设置。转动速度决定于这个设置。 TESTEN2_1（电机通道测试输出使能，地址 26h） PLS1 输出使能，需要配合 TESTEN1 使用。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第42页 MS41968 FZTEST_1[4:0]（PLS1 引脚输出信号选择，地址 26h） PLS1 引脚输出信号选择。 OCP1_dly[1:0]（光圈模块过流判定时长，地址 26h） 过流事件判定时长设置，同 OCPIris_dly[1:0]。 PWMMODEAB[4:0], PWMRESAB[1:0]（微步进输出 PWM 波频率，地址 26h） 设置微步进输出 PWM 波频率。需要在开始激励和驱动电机前设置执行（DT1 结束）。 4.3 步进电机微步驱动时，如何调整寄存器值 为了控制镜头，需要在每个 VD 都要求设置电机转动次数和转动速度。相关设置的转动次数和速 度的寄存器为： INTCTxx[15:0]：设置每一步的时间（相应的，即转动速度） PSUMxx[11:0]：每个 VD 时段内转动总步数 当在连续的 VD 时段内持续驱动电机，需要设置持续转动时间以适应 VD 周期。 以下是电机转动时，计算 INTCTxx[15:0]和 PSUMxx[11:0]的方法： 1） 计算 INTCTxx[15:0]（决定电机转动速度） INTCTxx[15:0] × 768 = OSCIN 频率 / 转动频率 2） 由 INCTxx[15:0]计算 PSUMxx[11:0]。不能单单看 PSUMxx[11:0]的值。 下面的等式成立时，持续转动时间和 VD 时间相同，电机实现均匀转动 INTCTxx[15:0] × PSUMxx[11:0] × 24 = OSCIN 频率 / VD 频率 3) PSUMxx[11:0]设置完成后，由上式重新计算 INTCTxx[15:0] 举例说明，OSCIN 频率 = 27MHz，VD 频率 = 60Hz 计算 PSUMxx[11:0]和 INTCTxx[15:0]，使电机在 800pps（1-2 相位）转动 800pps = 100Hz，所以 INTCTxx[15:0] = 27MHz / (100Hz × 768) =352 相应的 PSUMxx[11:0] = 1/(60Hz)× 27MHz/ (352 × 24) = 53 重新计算 INTCTxx[15:0]得： INTCTxx[15:0] = 1/(60Hz)× 27MHz/ (53 × 24) = 354 可以通过查看第 46 页和第 47 页来查看更多细节。 如果上述 2）中等式左边比右侧小，那么转动时间比 VD 周期小且会引起不连续的转动。反之，超 过 VD 周期的转动会被取消。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第43页 MS41968 4.4 寄存器细节描述 DT1[7:0]（起始点等待时间） 地址 D15 D14 初始值 20h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0Ah D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 DT1[7:0] DT1[7:0]设置数据写入系统的延时时间（起始点等待时间）。 电机可以精确地在起始点等待时间从“1”到“0”翻转后被激活。起始点等待时间从视频同步信 号(VD_FZ)的上升沿开始计算。 由于起始点延时时间是主要是用来等待串行数据的写入。应该设置寄存器值大于“0”，如果是 “0”的话，相应的数据不能更新。 参考第 19 页 VD_FZ 和起始点等待时间的关系。 DT1 起始点等待 0 禁止 1 18.96μs 255 4.83ms n n × 512/27MHz MICROAB[1:0]（α 电机正弦波分频数） 地址 D15 D14 初始值 22h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D4 D3 D2 D1 D0 MICROAB[1:0] MICROAB[]1:0]设置 α 电机的正弦波分频数。 64 分频的波形如第 48 页所示。 MICROAB[1:0] 分频数 00 256 01 256 10 128 11 64 DT2A[7:0]（起始点激励等待时间 α 电机） 地址 D15 D14 初始值 22h D13 D12 D11 D10 D9 D8 03h D7 D6 D5 DT2A[7:0] DT2A[7:0]设置 α 电机开始转动前的等待延迟时间。 电机在起始点激励等待时间从“1”到“0”翻转后开始转动。起始点激励等待时间是在起始点等 待时间结束时刻开始计算。 这个信号是 AB 通道的单独延迟。应该设置寄存器值大于“0”，如果是“0”的话，相应的数据 不能更新。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第44页 MS41968 参考第 19 页 VD_FZ 和起始点激励等待时间的关系。 DT1 起始点激励等待 0 禁止 1 18.96μs 255 4.83ms n n × 512/27MHz PHMODAB[5:0]（相位矫正 α 电机） 地址 D15 D14 初始值 22h D13 D12 D11 D10 D9 PHMODAB[5:0] D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 α 电机电流的相位差由 PHMODAB[5:0]设置。默认为 90°，设置 1 个单位为 0.7°同时数据可以取 正反偏差。 PHMODAB 相位矫正数 000000 ± 0° 000001 + 0.7° 011111 + 21.80° 100000 - 22.50° 111111 - 0.7° 减幅单位 360°/512 = 0.70° ＋矫正 －矫正 90° B相位 A相位 步进电机线圈之间的相位差一般为 90°。但是，因为电机的不同或者工艺偏差，相位差也会偏移 出 90°。因此，即使驱动波形电流的相位差 90°，但是电机本身不是相差 90°，也会产生转矩纹 波，噪声还是存在的。 这个设置主要是减少由于电机变化时产生的转矩纹波。 PPWA[7:0]（驱动器 A 峰值脉冲宽度） PPWB[7:0]（驱动器 B 峰值脉冲宽度） 地址 D15 D14 初始值 23h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0,0 D7 D6 PPWB[7:0] D5 D4 D3 D2 D1 D0 PPWA[7:0] PPWA[7:0]到 PPWD[7:0]设置 PWM 波的最大占空比，决定了驱动器 A 到 D 输出电流峰值的位置。 最大占空比由下式进行计算： 驱动器 X 最大占空比 = PPWx/ (PWMMODE × 8) 当 PPWx = 0，线圈电流为 0。 举例， 当 PPWA[7:0] = 200，PWMMODE[4:0] = 28，最大占空比为：200 / (28 × 8)= 0.89。 根据 PWMMODE 和 PPWx 的值，最大占空比可能超过 100%。 当然 PWM 中占空比不可能超过 100% ，正弦波峰值点会被削去如下图所示。 举例说明，当 PWMMODE = 10，PPWx = 96，最大占空比 = 90/(10 × 8)= 120%。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第45页 MS41968 目标电流的波形如下显示： 占空比 = 120% 占空比 = 100% PSUMAB[11:0]（α 电机步进数） 地址 D15 D14 初始值 24h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 PSUMAB[11:0] PSUMAB[11:0]设置 α 电机的总步数。 如果要停止电机转动，设置 PSUMXX[11:0]=0。 总步数 寄存器值 64 细分模式 128 细分模式 256 细分模式 0 0 0 0 1 2 4 8 255 510 1020 2040 n 2n 4n 8n 只要 PWM 波最大占空比设置不为“0”，当 PSUMxx[11:0]=0 时，电机都可以保持在释放状态。 一个实例来看此设定的意义： 当 PSUMAB[11:0]=8 被设定，在 64 细分模式下运行 16 步，即 16/64=1/4 个正弦波周期。同理，在 128 与 256 细分模式下，同样是 1/4 个正弦波周期。 LED驱动 LEDA（LED A 设置） 地址 D15 D14 初始值 24h D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 LEDA LEDA 设置 LED A 的输出使能。 设置值 LED 输出 0 关 1 开 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第46页 MS41968 CCWCWAB（α 电机转动方向） 地址 D15 初始值 24h D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D3 D2 D1 D0 CCWCWAB CCWCWAB 设置 α 电机的转动方向。 方向定义： 设置值 电机转动方向 0 正向 1 反向 BRAKEAB（α 电机刹车状态） 地址 D15 初始值 24h D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 BRAKEAB BRAKEAB 和 BRAKECD 分别设置 α 电机和 β 电机的刹车模式。 设置值 α 电机刹车 0 正常状态 1 刹车状态 刹车状态下，H 桥上臂桥两个 PMOS 管全部打开。在正常操作时，不能使用刹车模式，在紧急关 断时才能使用。推荐在反常的状态下使用。 ENDISAB（α 电机使能/不使能） 地址 D15 初始值 24h D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 ENDISAB ENDISAB 设置 α 电机的输出控制。 当 ENDISxx = 0 时，输出高阻态。然而，内部的激励位置计数器在 ENDISxx = 0 仍然保持计数。因 此，当在正常状态下想要停止电机，设置 PSUMxx[11:0] = 0，而不是设置 ENDISxx = 0。 设置值 电机输出状态 0 输出关闭（高阻态） 1 输出打开 INTCTAB[15:0]（α 电机 1 个步进周期） 地址 D15 D14 初始值 25h D13 D12 D11 D10 D9 D8 80h D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 INTCTAB[15:0] 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第47页 MS41968 INTCTAB[15:0]设置 α 电机的一个步进的周期。 I 总步数 寄存器值 64 细分模式 128 细分模式 256 细分模式 0 0 0 0 1 444ns 222ns 111ns n 12n/27MHz 6n/27MHz 3n/27MHz 当 INTCTAB[15:0]=0，只要 PWM 最大占空比不为 0，电机就保持在释放状态。 举例说明： 当 INTCTAB[15:0]=400 时，64 细分下每步周期 12×400/27MHz=0.178ms 因此，每个正弦波周期为 11.4ms(87.9Hz)；同样计算，128 细分与 256 细分下也为 11.4ms。 步进电机驱动（64 细分微步进电流曲线） 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第48页 MS41968 5. 测试信号 TESTEN1（Test 设置 1） 地址 D15 初始值 0Bh D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D3 D2 D1 D0 D3 D2 D1 D0 TESTEN1 TESTEN2（Test 设置 2） 地址 D15 初始值 26h D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 TESTEN2 FZTEST[4:0]（测试信号输出设置） 地址 D15 初始值 26h D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 FZTEST[4:0] FZTEST_X[4:0]选择由 PLSX 输出的测试信号。 TESTEN1 和 TESTEN2 需要被设置成“1”以允许测试信号输出。 下面的表格是具体设置时输出的设置信号。 一个周期 设置值 描述 PLS1 0 / 默认状态 1 起始点等待时间 起始点等待时间的“H”桥输出 2 起始点激励等待时间 A 起始点激励等待时间的“H”桥输出 3 ENDISAB ENDISxx 设置 4 CCWCWAB CCWCWxx 设置 5 监测输出脉冲 A 电机转动时，64 细分速度下的“H”/“L”变化 6 PWM 周期监测 电机输出的 PWM 的周期信号 7 A 通道完整的脉冲输出 电机转动时“H”桥的输出 9 ADC 系统时钟 监测 ADC 工作状态（仅可通过 PLS_1 和 PLS_2 输出） 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第49页 MS41968 相关波形描述如下： 起始点等待时间 VD_IS PLSX 时间长短由DT1决定 起始点激励等待时间 VD_IS PLSX 起始点等待时间 时间由DT2x决定 ENDIXxx 寄存器设置 ENDIXxx PLSX CCWCWxx 寄存器设置 CCWCWxx PLSX 脉冲输出监控 电机电流 目标值 (64-step) PLSX 128细分和256细分，分别为每2步改变一次和每4步改变一次 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第50页 MS41968 PWM周期监控 PWM输出 （OUTxx端口） PLSX 4个PWM周期 完整脉冲输出 电机电流 PLS1/2 TEST TEST PLS1 ADC监控 ADC_CLK ADC_SYN_CLK PLS1 PLS2 OCP1_dly[1:0] （光圈模块过流判定阈值） 地址 D15 D14 初始值 26h D13 D12 D11 D10 D9 D8 2 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 OCP1_dly[1:0] 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第51页 MS41968 设置值 过流事件判定时长(μs) 0 关闭过流检测 1 3 2（初始值） 5 3 7 PWMMODEAB[4:0]（微步进输出 PWM 频率） 地址 D15 D14 初始值 26h D13 D12 D11 D10 D9 0 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 PWMMODE[4:0] D0 D3 D0 PWMRESAB[1:0]（微步进输出 PWM 分辨率） 地址 D15 D14 初始值 26h D13 D12 D11 D10 D9 0 D8 D7 D6 D5 D4 PWMRES[1:0] D2 D1 PWMMODEAB[4:0]通过设置系统时钟 OSCIN 的分频数来设置微步进输出 PWM 的频率。 PWMMODEAB[4:0]能在 131 的范围内设置，PWM 频率在 PWMMODEAB = 0 和 PWMMODAB = 1 时 候的取值是一样的。 PWMRESAB[1:0]设置由 PWMMODEAB[4:0]决定的频率的分频数。 PWM 频率由下面的式子进行计算： PWM 频率 = OSCIN 频率 / ((PWMMODEAB × 23) × 2PWMRESAB) OSCIN = 27MHz 时，PWM 的频率如下表 PWMMODEAB PWMRESAB 0 1 2 1 3375.0 1687.5 843.8 2 1687.5 843.8 3 1125.0 4 PWMMODEAB PWMRESAB 0 1 2 17 198.5 99.3 49.6 421.9 18 187.5 93.8 46.9 526.5 281.3 19 177.6 88.8 44.4 843.8 421.9 210.9 20 168.8 84.4 42.2 5 675.0 337.5 168.8 21 160.7 80.4 40.2 6 526.5 281.3 140.6 22 153.4 76.7 38.4 7 482.1 241.1 120.5 23 146.7 73.4 36.7 8 421.9 210.9 105.5 24 140.6 70.3 35.2 9 375.0 187.5 93.8 25 135.0 67.5 33.8 10 337.5 168.8 84.4 26 129.8 64.9 32.5 11 306.8 153.4 76.7 27 125.0 62.5 31.3 12 281.3 140.6 70.3 28 120.5 60.3 30.1 13 259.6 129.8 64.9 29 116.4 58.2 29.1 14 241.1 120.5 60.3 30 112.5 56.3 28.1 15 225.0 112.5 56.3 31 108.9 54.4 27.2 16 210.9 105.5 52.7 (kHz) 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第52页 MS41968 DC_EN I/J（驱动器复用为直流通道使能） 地址 D15 初始值 20h D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 DC_EN 在 DC_EN 开启后，3Bh 和 3Ch 分别可以控制直流通道 A 和 B。由于设置项相同，以下仅对 A 通道进行 说明。 DC_CTL_A （直流电机 A 的驱动状态控制） 地址 D15 初始值 3Bh D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 DC_CTL_A[1:0] 可由 20h 的 DC_EX_EN 切换为外部管脚 INxA 和 INxB 控制，此设置对 2 路直流电机同时生效。 DC_EX_EN （直流电机驱动状态外部控制使能） 地址 D15 初始值 20h D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D2 D1 D0 D2 D1 D0 DC_EX _EN D11/INxA D10/INxB 驱动状态 0 0 HiZ（初始态） 0 1 正转 1 0 反转 1 1 刹车 DCA_PWM_Freq[1:0] （直流电机 A 的 PWM 频率控制） 地址 D15 初始值 3Bh D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 D5 D4 D3 DCA_PWM_ Freq[1:0] D1 D0 斩波频率 0 0 OSCIN / 128 0 1 OSCIN / 256 1 0 OSCIN / 512 1 1 OSCIN / 1024 注：OSCIN 是提供给主逻辑的时钟频率。 DCA_PWM_Duty[6:0] （直流电机 A 的占空比控制） 地址 D15 D14 初始值 3Bh D13 D12 D11 D10 D9 D8 40h D7 D6 D5 D4 D3 DCA_PWM_Duty[6:0] 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第53页 MS41968 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 PWM 占空比 0 0 0 0 0 0 0 1/128 ×100% 0 0 0 0 0 0 1 2/128 ×100%  1 1 1 1  1 1 1 128/128 ×100% 错误指示寄存器 地址 D15 初始值 3Eh D14 D13 D12 D11 D10 D9 D8 0 D7 D6 TSD_ Clr D5 D4 D3 D2 D1 D0 OCPIr OCP5 OCP4 OCP3 OCP2 OCP1 is_Clr _Clr _Clr _Clr _Clr _Clr 错误指示信号的锁存/清除。运行异常时（如电机中途停转），读取 0x3E，确定异常类型。排除异 常状态后，往对应的位置写 1，可清除锁存并恢复运行。 开始/结束时序 电源信号、RSTB 和 OSCIN 的开始/结束时序如下图所示： 电源 在电源输入后上升 5μs或者更多 RSTB 100ns或者更多 RSTB和OSCIN可能同时停止 OSCIN 在开始输入后输入CS 没有时钟信号输入到OSCIN端口时，IC不能打入任何数据 输入引脚的输入电容 输入引脚的电容值为 10pF 或者更小。 OSCIN 和 VD 信号的时刻 一旦 VD 信号（VD_FX 或者 VD_IS 输入）和 OSCIN 同步，那么 VD 信号和 OSCIN 信号对输入时刻没 有约束。 掉电模式 当 PDWNB = 0，掉电模式被设置。掉电模式下，光圈模拟部分的电路停止工作（电机驱动不受影 响）。当只有电机驱动在使用时，设置 PDWNB 为“0”可以减少功耗。 掉电模式下，相关引脚的操作如下： 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第54页 MS41968 引脚 操作 相关输入引脚 接地 相关输出引脚 悬空 CREFIN 悬空 REF 悬空 6. 重置/保护电路 下图示出了 RSTB、UVLO、TSD 与其他电路之间的关系。 VMx VDD5 VDDA RSTB UVLO Driver ABCD Logic PDWNB Hall AMP Driver Iris TSD Driver LED 与上图对应的规范如下表： 通常 霍尔放大器 Disable 逻辑重置->Disable 逻辑重置->输出关断 过热保护电路(TSD) × × 输出关断 欠压锁定电路(UVLO) × 逻辑重置->Disable 逻辑重置->输出关断 管脚 RSTB Focus/Zoom 输出 Iris 输出 LED 7. 输入输出电平转换 为了满足前端处理器的逻辑信号，MS41968 内置了电平转换电路，设置 VIO (Pin12) 的电压等于接 口电压来实现电平匹配。 VIO=1.8V SIN,CS,SCK等逻辑输入 GND 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com VDDD=3.3V 电平 转换 内部逻辑处理器 GND VIO=1.8V VDDD=3.3V GND 版本号：V0.8 电平 转换 PLS1，PLS2等逻辑输出 GND 2024.08.02 共60页 第55页 MS41968 典型应用图 Iris ZOOM1 5V M ZOOM2 5V 5V 5V 1 22 0.1μF VM12 OUT1A OUT1B PGND12 OUT2A OUT2B NC VM34 OUT3A OUT3B PGND34 OUT4A OUT4B NC LED1 LED2 LED3 LED4 OUTE1 VDD5 GND5 OUTE2 100pF V+ 0.1μF H- 霍尔传感器 23 NC PLS1 NC PLS2 CREFIN PLS3 VREF H+ PLS4 OP4OUT 8.2kΩ V- 0.01μF PLS5 OP3INP NC OP4INN CS OP3OUT SOUT SENS SIN REF SCK ADTEST 3.3V MS41968 VDDA SPI RSTB 3.3V VDDD NC VIO GNDA 1.8V到5V NC TEST F=27MHz 88 GNDD OSCIN VDIS NC VD12 IN9A VD34 IN9B VD56 INAA VD78 INAB VD9A 44 NC NC 67 VM56 OUT5B OUT5A OUT6A PGND56 NC OUT6B VM78 OUT7B OUT7A OUT8A PGND78 NC OUT8B VM9A OUT9A OUT9B PGND9A OUTAB OUTAA NC NC 66 45 5V IR-CUT1 5V 5V IR-CUT2 FOCUS1 FOCUS2 注：VIO 给数字输入脚供电，输入逻辑电压不要超过 VIO。 VDDA 与 VDDD 需要接一起，可以接 2.7V5V 电源。另外，需要保证 VMxx 电压大于等于 VDDA 的 电压。 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第56页 MS41968 封装外形图 QFN88 符号 尺寸（毫米） 最小值 典型值 最大值 A 0.7 0.75 0.8 A1 0 0.02 0.05 A2 - 0.55 - A3 b 0.203 REF 0.15 0.2 D 10 BSC E 10 BSC e 0.4 BSC 0.25 D2 5.5 5.6 5.7 E2 5.63 5.73 5.83 L 0.25 0.35 0.45 K 1.785 REF K1 1.85 REF aaa 0.1 ccc 0.1 eee 0.08 bbb 0.07 fff 0.1 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第57页 MS41968 包装与印章规范 1. 印章内容介绍 MS41968 XXXXXXX 产品型号：MS41968 生产批号：XXXXXXX 2. 印章规范要求 采用激光打印，整体居中且采用 Arial 字体。 3. 包装规范说明 型号 封装形式 只/盘 盘/盒 只/盒 盒/箱 只/箱 MS41968 QFN88 168 10 1680 4 6720 型号 封装形式 只/卷 卷/盒 只/盒 盒/箱 只/箱 MS41968 QFN88 2000 1 2000 8 16000 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第58页 MS41968 声明 ◼ 瑞盟保留说明书的更改权，恕不另行通知！客户在下单前应获取最新版本资料，并验证相关信息 是否完整。 ◼ 在使用瑞盟产品进行系统设计和整机制造时，买方有责任遵守安全标准并采取相应的安全措施， 以避免潜在失败风险可能造成的人身伤害或财产损失！ ◼ 产品提升永无止境，本公司将竭诚为客户提供更优秀的产品！ 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第59页 MS41968 MOS电路操作注意事项 静电在很多地方都会产生，采取下面的预防措施，可以有效防止 MOS 电路由于受 静电放电的影响而引起的损坏： 1、操作人员要通过防静电腕带接地。 2、设备外壳必须接地。 3、装配过程中使用的工具必须接地。 4、必须采用导体包装或抗静电材料包装或运输。 +86-571-89966911 杭州市滨江区伟业路 1 号 http:// www.relmon.com 高新软件园 9 号楼 701 室 杭州瑞盟科技股份有限公司 http://www.relmon.com 版本号：V0.8 2024.08.02 共60页 第60页