GD8900

Prepared by Checked by Approved by SPECIFICATION Customer Item CruizCore® GD8900 Description DR/GNSS-RTK DEVICE Customer P/N Received by 20 . . Checked by 20 . . Approved by 20 . . CruizCore® GD8900 SPECIFICATION Contents 1.功能说明 ..............................................................................................................................3 1.1. 概述 ............................................................................................................................................3 1.2. 框图....................................................................................................................................3 1.3. 特征.............................................................................................................................................4 1.4. 系统启动 ..................................................................................................................................4 1.5. 安装 ..........................................................................................................................................5 2.机械规格 ...........................................................................................................................8 2.1. 轮廓图..................................................................................................................................8 2.2. 规格.......................................................................................................................................8 3.接口规范 ...............................................................................................................................9 3.1. 引脚配置................................................................................................................................9 3.2. 引脚定义......................................................................................................................................9 3.3. 速度和方向操作.............................................................................................................10 4.电气和物理规范 .......................................................................................................12 5.性能规格......................................................................................................................13 6.重要信息 ..............................................................................................................................15 2 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 1.功能说明 1.1. 概述 CruizCore®GD8900 是DR / GNSS-RTK信号处理设备，可在恶劣的GNSS-RTK环境中提供持续精确的导航 信息。本产品需要外部里程表和反向信号以及RTCM（v3.2）信息（通过RS-232C）进行DR / GNSS-RTK 操作。该产品可确保连续位置报告，即使所有GNSS-RTK信号都被遮挡。在许多城市驾驶情况下，高层建筑 和狭窄的街道掩盖了大部分或全部GNSS-RTK信号。这些城市峡谷也会通过反射或多径降低GNSS-RTK信 号的可见度。在城市峡谷条件下，该产品具有抑制退化信号条件的能力。 GD8900通过航位推算功能提高了 位置精度和可用性。它通过联邦卡尔曼滤波器方法优化汽车的位置信息。里程表和陀螺仪以及加速度计的测 量结果与GNSS-RTK导航信息集成在产品中。里程表，陀螺仪和加速度计的测量与GNSS-RTK导航信息集 成，以提供比独立系统更准确的位置估计。当从地图软件在GD8900中输入地图辅助消息时，该产品将报告 地图辅助DR / GNSS-RTK导航解决方案。 1.2. 框图 Figure 1 Functional diagram. 3 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 1.3. 特征 ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ ⚫ 包含一个 6轴MEMS惯性传感器 （3轴陀螺仪/ 3轴加速度计） 快速启动 低功耗 高可靠性 完全自我维持 直接连接里程表和后退信号 包括GNSS-RTK接收器（GPS / GLONASS或GPS /北斗） 连续位置和航向输出 RS-232C数字输出 1.4. 系统启动 Table 1 Start-up mode Start-up modes Description *DR 冷启动 在冷启动期间，系统需要稳定时间，这可能需要大约10分钟（GNSS修复和超过 40km / h的速度驾驶条件） DR 热启动 设置参数后，DR / GNSS-RTK将以热启动模式启动. *在稳定时间期间，DR / GNSS-RTK的性能主要基于GNSS-RTK，一旦确定了参数，DR / GNSS-RTK将组 合所有传感器数据以估计位置。 4 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 1.5. 安装 ■ 安装在车辆中 GD8900必须牢固地安装在车辆中，以便不能移动。 GD8900的安装角度允许在± 30度范围内。 为了获得 GD8900的最佳性能，建议采用零安装角度。 安装产品时要特别注意前进方向。 Figure 2 CruizCore® GD8900 coordinates system 5 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION ■ 数据输出 CruizCore®DR/ GNSS-RTK提供综合信息和国家海洋电子协会定义的NMEA-0183（版本2.20）。 Microinfinity可以提供定制格式作为选项。 CruizCore®DR/ GNSS-RTK使用带有以下参数的串行RS-232C接口与外部设备通信。 Table 2 Serial Default Setting Baud Rate per second 115,200 Data bits 8 Stop bits 1 Parity Check No GD8900使用类似NMEA的消息向外部设备提供信息. Table 3 NMEA Message NMEA Record Function Description GPDRH Microinfinity DR data Transmit from CruizeCore® GPGGA Global positioning system fixed data Transmit from GNSS GPRMC Recommend minimum specific data Transmit from GNSS --GSV GNSS satellites in view Transmit from GNSS --GSA GNSS DOP and active satellites Transmit from GNSS All messages are NMEA compatible 6 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION ■ 数据输入 为了使GNSS接收器在RTK模式下工作，必须输入RTCM（v3.2）消息。 建议将RTCM消息配置为以1 Hz输 入。 输入速率必须与基站导航速率匹配，默认情况下为1 Hz。 CruizCore®DR/ GNSS-RTK使用带有以下参数的串行RS-232C接口与外部设备通信。 Table 4 Serial Default Setting Baud Rate per second 115,200 Data bits 8 Stop bits 1 Parity Check No 根据接收器的操作模式，要输入的消息如下. Table 5 GPS + GLONASS RTCM Message configuration Type 1005 Stationary RTK reference station ARP 1077 GPS MSM7 1087 GLONASS MSM7 1230 GLONASS code-phase biases Table 6 GPS + BeiDou RTCM Message configuration Type 1005 Stationary RTK reference station ARP 1077 GPS MSM7 1127 BeiDou MSM7 * 默认操作模式为GPS + GLONASS * References to RTCM messages : http://www.rtcm.org RTCM 10403.3, Differential GNSS (Global Navigation Satellite Systems) Services - Version 3 (October 7, 2016) 7 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 2. 机械规格 2.1. 轮廓图 Unit: millimeter Figure 3 Dimensions 2.2. 规格 Table 7 Mechanical specification 参数 规格 误差 Length 32 ±0.2 Width 32 ±0.2 Height 9.5 ±0.5 备注 Unit : millimeter 8 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 3. 接口规范 3.1. 引脚配置 图4连接器的引脚配置 *Connector : TFM-105-01-1-D-WT (SAMTEC) *Mates :SFSD(T)-05-xx-x-xx.xx-SR (SAMTEC) 3.2. 引脚定义 Table 8 Pin definition of connector No Pin Name I/O Description 1 B+ - Battery power 2 GND - Ground 3 BOOT I Switch to Boot mode (Normal mode: Low) 4 ACC - Accessory power 5 PPS O GNSS 1PPS signal 6 TXA O Serial port (RS-232 TX) 7 RXA I Serial port (RS-232 RX) 8 SPEED I Odometer pulse signal input 9 DIRECTION I Backward signal input (Backward : high) 10 nRESET I System reset (Active low) 9 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 3.3. 天线配置 Table 9 Antenna Input 参数 规格 类型 Active Antenna 连接器 频段 (2) MMCX(1) MALE GPS L1 / GLONASS G1 / BeiDou B1 天线功率 3.3V < 50mA at 25〬C 阻抗 50 Ω (1) GD8900 antenna Connector : MMCX-J-P-H-ST-EM1 (SAMTEC) (2) GNSS combination : GPS + GLONASS or GPS + BeiDou 10 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 3.4. 速度和方向操作 ■ 里程表脉冲和后向信号输入 Table 10 Odometer, Backward signal example GD8900 Input Signal Odometer Backward Signal 11 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 4. 电气规范 Table 11 Recommended operating conditions 参数 值 条件 UNIT Min. 供电电压（B + / ACC） 功率 Absolute Maximum Rating -0.3 Operating 5 Recommended Typ. 12 Max. 36 V 26 V 12 V Run, 电流（IDD） 25 Ta = 25°C, 35 mA 0.9 V 3.3 V 0.6 V 3.3 V 0.6 V 3.3 V 1.0 V B+ = 12V Input “L” Pins for communication (BOOT/PPS) Input “H” Output “L” Output “H” 输入 / 输出 1.8 2.4 Input “L” nRST Input “H” Car Info (SPEED /DIRECTION) OUTPUT RATE Operating Temperature 1.8 Input “L” Input “H” 3.0 12 24 V Adjustable 1 5 10 Hz +85 °C -40 12 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION 5. 性能规格 Table 12 GNSS 性能规格 参数 规格 General GPS L1 GLONASS L1 BeiDou B1 72 Channel Operational limits Altitude Velocity 50,000 m 500 m/s GPS & GLONASS Time -To-First-Fix(1) Cold Start Hot Start Sensitivity(2) Tracking & Navigation Reacquisition Cold start Hot start Convergence time(3) 横滚 准确性 位置 26 s 1s GPS & BeiDou GPS 28 s 1s 29 s 1s -160dBm -160 dBm -148 dBm -157 dBm -160dBm -160 dBm -148 dBm -157 dBm -160dBm -160 dBm -148 dBm -157 dBm RTK < 60 s(4) < 60 s(5) 3.5 min(5) 单点定位(5) RTK(6) 2.5 m CEP 0.025 m + 1 ppm CEP * 默认：GPS和GLONASS的并发接收 (1) 所有卫星的电压为-130 dBm (2) 用良好的外部LNA进行演示 (3) 取决于大气条件，基线长度，GNSS天线，多径条件，卫星可见度和几何形状 (4) 用1 km基线测量，带接地层的贴片天线; GPS +北斗在新加坡测量 (5) CEP，50％，24小时静态，-130 dBm，> 6 SV (6) ppm限制在最长10公里的基线 13 CruizCore® GD8900 SPECIFICATION Table 13 DR/GNSS performance specification. 规格 参数 DR only 航向误差/漂移 位置精度