SS10-EC-D

SS-EC 步进伺服系统 硬件手册 SS03-EC-D SS05-EC-D SS10-EC-D 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 目录 1 产品介绍 .....................................................................................................4 1.1 特性 ...................................................................................................4 1.2 功能框图 ............................................................................................5 1.3 安全须知 ............................................................................................6 2 开始前的准备 ...............................................................................................7 2.1 安装上位机软件..................................................................................7 2.2 安装驱动器 .........................................................................................8 2.3 使用mini USB线连接电脑 ..................................................................9 2.4 选择正确的COM口 .............................................................................9 2.5 连接主电源 .......................................................................................10 2.6 连接辅助电源 ...................................................................................10 2.7 选择合适的电源................................................................................ 11 2.7.1 选择电源电压 ..................................................................... 11 2.7.2 选择电源电流 ...................................................................... 11 2.7.3 辅助电源(Keep Alive功能)...................................................22 2.8 连接电机 ..........................................................................................23 2.9 连接EtherCAT ..................................................................................24 2.9.1 EtherCAT状态指示灯 ..........................................................24 2.10 连接STO ........................................................................................25 2.10.1 STO功能注意事项 .............................................................25 2.10.2 STO功能内部框图 .............................................................25 2.10.3 CN4连接器引脚标号 .........................................................25 2.10.4 STO功能输入输出信号定义 ..............................................25 2.10.5 STO连接示例 ....................................................................26 3 输入与输出 ................................................................................................27 3.1 数字量输入 .......................................................................................28 3.1.1 X1, X2, X3 和 X4 数字量输入 .............................................28 3.1.2 X5, X6, X7 和 X8 数字量输入 .............................................29 3.2 数字量输出 .......................................................................................30 3.2.1 Y1, Y2, Y3 和 Y4 数字量输出..............................................30 3.3 模拟量输入 .......................................................................................31 3.4 编码器输出 .......................................................................................32 4 显示面板（LED显示与按键） ....................................................................33 4.1 显示面板名称及功能 ........................................................................33 4.2 模式的切换 .......................................................................................34 版本. 1.0 10/25/2016 2 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.3 显示内容 ..........................................................................................35 4.3.1 小数点含义、正负数显示 ....................................................35 4.3.2 大于5位数据的显示 .............................................................35 4.3.3 参数保存显示 ......................................................................35 4.3.4 点到点运动模式 ..................................................................36 4.3.5 JOG模式 .............................................................................36 4.3.6 按键锁定 .............................................................................36 4.4 状态显示选择模式 ............................................................................36 4.5 功能操作模式 ...................................................................................38 4.5.1 功能操作模式功能对照表 ....................................................38 4.5.2 操作流程图..........................................................................39 4.6 参数设定模式 ...................................................................................40 4.6.1 参数设定方法 ......................................................................40 4.6.2 参数的修改及保存举例........................................................40 4.6.3 参数列表 .............................................................................41 4.7 按键锁 ..............................................................................................45 4.8 异常报警显示 ...................................................................................45 4.9 LED显示字符对照表.........................................................................47 5 参考资料 ....................................................................................................48 5.1 驱动器机械尺寸................................................................................48 5.2 技术规格 ..........................................................................................49 5.3 推荐电机 ..........................................................................................50 5.4 电机机械尺寸 ...................................................................................51 5.5 力矩曲线 ..........................................................................................54 5.6 电机型号命名规则 ............................................................................56 5.7 驱动器型号命名规则 .......................................................................56 6 可选配件(需另购) .......................................................................................57 6.1 线束..................................................................................................57 6.2 对接连接器 .......................................................................................59 7 联系 MOONS’ .........................................................................................60 400-820-9661 3 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 1 产品介绍 感谢您选用鸣志SS-EC系列步进伺服驱动器和电机产品。SS-EC系列步进伺服产品在步进电机中 完美的融入了伺服控制技术，拥有全新的优异性能和宽广的应用领域。SS-EC驱动器可做为标准的 EtherCAT从站运行，支持CoE(CANopen over EtherCAT)。 EtherCAT® 是注册商标和专利技术，由德国倍福自动化有限公司授权。 1.1 特性 • 可编程的步进伺服驱动器和电机 • 工作电压直流24-70V • 基于100BASE-TX以太网传输标准，通讯波特率100Mbps，全双工 • 支持CoE(CANopen over EtherCAT)，符合CiA 402标准 • 支持Profile Position, Profile Velocity, Profile Torque, Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity和Homing模式以及鸣志特有的Q模式 • 双口RJ45连接器用于EtherCAT通讯 • USB端口用于驱动器参数配置 • 编码器分辨率：20000脉冲/圈 (AM17/23/24/34SS电机)，4096脉冲/圈 (AM11SS电机) • SS03-EC输出连续电流3A，瞬时电流4.5A • SS05-EC输出连续电流5A，瞬时电流7.5A • SS10-EC输出连续电流10A，瞬时电流15A • 8路光电隔离的数字信号输入，高电平可直接接收5-24V直流电平 • 4路光电隔离的数字信号输出，最大耐受电压30V，最大灌电流或拉电流100mA • 2路模拟信号输入，输入电压范围可配置成0-5V， 0-10V， ±5V或±10V • 差分编码器信号输出(AOUT+/-，BOUT+/-，ZOUT+/-)，26C31线性驱动器，20mA灌电流或拉 电流 • 支持辅助电源供电，可在主电源关断的情况下，维持数字逻辑电路的供电 • 4个按键和5位数字LED显示，可按键配置参数 • 支持STO功能(Safe Torque Off，安全转矩禁止) 版本. 1.0 10/25/2016 4 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 1.2 功能框图 SS EtherCAT Block Diagram Power Supply (24-70VDC) EMC Filter Auxiliary Power (12-48VDC) X1+ X1X2+ X2- X3+ X3X4+ X4ANALOG1 ANALOG2 X5 X6 X7 X8 XCOM High Speed Input Optical Isolation Input Optical Isolation Internal Regen Clamp Internal Logic Supply DC Input Power Converter Digital Filter Digital Filter Voltage Temp. Det. Software Filter Over Current Det. Software Filter Mosfet PWM Power Amplifier Motor Operational Amplifter Single Ended Input Isolation DSP DSP Encoder Software Filter USB Y1+/Y2+/Y3+/Y4+/- Output Optical Isolation Software Filter EtherCAT STO A+/B+/Z+/- 400-820-9661 Encoder Output LED 5 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 1.3 安全须知 本产品的运输、安装、使用或维修必须由具备专业资格并熟悉以上操作的人员进行。 为了最大程度的减少潜在的安全隐患，您使用这个设备时应该遵守所有的当地及全国性的安全规 范，不同的地区有着不同的安规条例，您应该确保设备的安装及使用符合您所在地区的规范。 系统错误也可能造成设备的损坏或者人身伤害。我们不保证此产品适合您的特定应用，我们也无法 为您系统设计的可靠性承担责任。 在安装及使用前请务必阅读所有的相关文档，不正确的使用会造成设备损坏或者人身伤害，安装时 请严格遵守相关技术要求。 请务必确认系统各设备的接地，非接地的系统无法保证用电安全。 该产品内部的某些元器件可能会因为受到外部静电影响而损坏。操作人员接触产品前应保证自身无 静电，避免接触易带静电的物体（化学纤维、塑料薄膜等）。 如果您的设备放在控制柜中，请在运行过程中关闭控制柜外盖或柜门，否则有可能造成设备损坏或 人身伤害。 严禁在系统运行的时候热插拔电缆，因热插拔产生的电弧对于操作人员和设备都有可能产生危害。 关电后请至少等待10秒钟再接触产品或移除接线。容性器件在断电后仍可能储存造成危险的电能， 需要一定时间来释放。为了确保安全，可以在接触产品前用万用表测量一下。 请遵守本手册提出的重要安全提示，包括对于潜在的安全危险给出明确的警示符号，在安装、运行 及维护前应阅读及熟悉这些说明。本段文字的目的旨在告知使用者必要的安全须知以及减小存在危 及人身和设备安全的风险。对于安全预防重要性的错误估计可能会造成严重的损失，或者造成设备 无法使用。 版本. 1.0 10/25/2016 6 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 2 开始前的准备 您需要进行如下准备： • 一个24-70V的直流电源，请阅读下文标题为“选择合适的电源”的章节，以帮助您选择正确的 电源。 • 一个可选的12-48V的直流电源(如果您需要使用辅助电源供电) • 一个匹配的SS电机，请阅读下文“推荐电机”部分。 • 一把小的一字螺丝刀用于拧紧连接器螺钉（随产品附带） • 一台安装有Windows XP/ Vista / Windows 7 / Windows 8 / Windows 10(32位或64位)操作系统 的电脑 • 一根mini USB通讯线用于驱动器参数配置（需另购） • 安装Step-Servo Quick Tuner软件 (可从鸣志网站下载) • 一根网线（随产品附带）用于驱动器与控制器的连接，或者驱动器与驱动器之间连接。 • 一个STO连接器(随产品附带，已预装在CN4上) • 可选的电机延长线（需另购） • 可选的编码器延长线（需另购） • 可选的I/O线（需另购） 2.1 安装上位机软件 Step-Servo Quick Tuner 是基于PC的步进伺服应用配置调试软件，可用来配置设定各种工作模式， 调整伺服整定参数，测试评估驱动器性能。软件功能强大，界面人性化，操作方便。简单的增益调 节，多种控制功能选择，I/O功能设定，运动轨迹模拟等为客户提供最为丰富的应用体验。 • 从MOONS’网站下载和安装Step-Servo Quick Tuner软件 • 点击开始，所有程序，MOONS’，打开Step-Servo Quick Tuner软件 • 将驱动器通过mini USB通讯线连接到电脑，注意在软件中选择正确的通信COM口。请参考下 文“选择正确的COM口”章节。 将驱动器连接到直流电源 将驱动器连接到电机 给驱动器上电 软件将会自动识别驱动器的型号和固件的版本，表明驱动器已经准备就绪 • • • • 400-820-9661 7 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 连接器和其他一些重要信息如下图所示： 控制面板（LED显示和按键） Mini USB EtherCAT输入 编码器连接器 EtherCAT输出 STO 电机连接器 I/O 连接器 电源连接器 2.2 安装驱动器 SS-EC驱动器使用M4螺钉进行安装。如果有可能的话，驱动器最好安全地固定在一个光滑、平整的 金属面上，这样有助于驱动器的散热。如果无法这样安装，则有可能需要通过风扇散热，以避免驱 动器过热。 • • • 版本. 1.0 10/25/2016 不要将驱动器安装在不通风或者环境温度高于 40℃的地方。 不要把驱动器安装在潮湿的地方，或者有金属碎屑或其它导电物体容易进入驱动器内 部导致电路短路的地方。 在驱动器的周围要提供足够的气流通道。当集中安装多台SS驱动器的时候，请确保驱 动器之间的空间距离在1.5cm以上 8 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 2.3 使用mini USB线连接电脑 连接器CN2是mini USB接口，用于将驱动器与电脑连接。使用Step-Servo Quick Tuner软件可以 配置驱动器参数，调整伺服整定参数，监控驱动器的状态和进行电机的测试运行等。 PIN Symbol 功能 1 +5V +5V Power Supply 2 D- Data- 3 D+ Data+ 4 - Reserved 5 GND 接地 2.4 选择正确的COM口 打开电脑上的“设备管理器”。在“设备管理器”里可能看到，可能也看不到“端口(COM和 LPT)”项目。将mini USB线连接到电脑上，在“端口(COM和LPT)”项目下会显示识别出来的COM 口编号。在Step-Servo Quick Tuner软件中选择此COM口。 400-820-9661 9 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 2.5 连接主电源 将主电源的正极连接至驱动器电源连接器的V+ 将主电源的负极连接至驱动器电源连接器的VSS-EC驱动器主电源可接收24-70V直流电源供电 注意：请勿将电源反接；请在所有接线完成后再给驱动器上电。 P1 AUX VV+ 电源连接器 请阅读标题为“选择合适的电源”的章节，以帮助您选择正确的电源。 2.6 连接辅助电源 如需在主电源断电后仍然能维持数字逻辑电路的供电，需要使用辅助电源。 将辅助电源的正极连接至驱动器电源连接器的AUX 将辅助电源的负极连接至驱动器电源连接器的VSS-EC驱动器辅助电源可接收12-48V直流电源供电 注意：请勿将电源反接；请在所有接线完成后再给驱动器上电。 版本. 1.0 10/25/2016 10 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 2.7 选择合适的电源 在选择电源时，最重要的是合理考虑实际应用中电压和电流的需求。 2.7.1 选择电源电压 SS步进伺服驱动器和电机在使用24~48V直流电压供电时有最佳表现。电压的选择取决于所需要的 性能表现以及可以接受的电机及驱动器发热(不至因过热而触发驱动器自我过温保护或损坏电机)。 较高的电源电压可以提高电机的高速性能，但同时也会增加发热量。因此，选择的电源电压越接近 SS标称的上限值，允许用户使用的运行占空比(运转和停止的时间比例)就越小，即允许客户连续运 行电机的时间就越少，否则将出现驱动器过热而自我保护。 SS驱动器允许的最大工作电压范围是18~80V直流电压。当电源电压低于18V时，SS驱动器的工作 可能会不可靠。请勿将SS驱动器工作在低于18V的直流电压下，否则驱动器会低压报警，这个报警 可能会停止SS的工作。 当驱动器使用稳压电源供电，且供电电压接近80V时，电源输入端建议采取电压钳位措施，以免发 生供电电压高于80V，驱动器过压报警而停止SS工作的情况。当驱动器使用非稳压电源供电时，请 确保电源的空载输出电压值不高于直流80V。 2.7.2 选择电源电流 SS步进伺服驱动器和电机工作在不同供电电压下所需的电源输入电流已标示在下面的曲线上。通常 情况下，驱动器电源的输入电流要比驱动电机的电流小，这个是因为驱动器本身实现了能量转换功 能，即驱动器将一个高电压小电流信号通过功率开关放大转换成一个低电压大电流信号。电机绕阻 的额定电压往往很小，当驱动器的供电电压越高于电机绕阻的额定电压时，驱动器所需的电源输入 电流就越小。 同时，电源输入电流的大小还与电机运行时转速及负载有关，因此对于具体的应用场合，用户还需 进行特定的分析和估算。 AM11SS1DMA 24V电源 100 1.2 1.0 0.8 60 0.6 40 0.4 20 0 0.2 0 10 20 30 40 50 力矩 电流(A) 力矩(mN.m) 80 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.0 速度(rps) 400-820-9661 11 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM11SS2DMA 24V电源 100 1.2 1.0 0.8 60 0.6 40 0.4 20 0 力矩 电流(A) 力矩(mN.m) 80 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.2 0 10 20 30 40 50 0.0 速度(rps) AM11SS3DMA 24V电源 150 1.2 1.0 0.8 90 0.6 60 0.4 30 0 力矩 电流(A) 力矩(mN.m) 120 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.2 0 10 20 30 40 50 0.0 速度(rps) AM17SS1DG□-N 24V电源 1.5 力矩(N.m) 0.3 1 0.2 0.5 0.1 0 力矩 电流(A) 0.4 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0 0 10 20 30 40 50 速度(rps) 版本. 1.0 10/25/2016 12 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM17SS1DG□-N 48V电源 1.5 0.3 力矩 1 电流(A) 力矩(N.m) 0.4 0.2 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0.1 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(rps) AM17SS2DG□-N 24V电源 0.6 1.5 0.4 1 0.3 0.2 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 0.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0.1 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(rps) AM17SS2DG□-N 48V电源 0.6 1.5 0.4 1 0.3 0.2 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 0.5 0.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.1 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(rps) 400-820-9661 13 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM17SS3DG□-N 24V电源 0.7 1.5 0.5 力矩 1 电流(A) 力矩(N.m) 0.6 0.4 0.3 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0.2 0.1 0 0 0 10 20 速度(rps) 30 40 50 AM17SS3DG□-N 48V电源 0.7 1.5 0.5 力矩 1 电流(A) 力矩(N.m) 0.6 0.4 0.3 供电电流 满载 空载 0.5 0.2 连续最大电流 瞬间最大电流 0.1 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(rps) AM17SS4DG□-N 24V电源 1.5 1.5 1 0.9 0.6 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 1.2 0.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.3 0 0 10 20 30 40 50 0 速度(rps) 版本. 1.0 10/25/2016 14 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM17SS4DG□-N 48V电源 1.5 1.5 1 0.9 0.6 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 1.2 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0.3 0 0 10 20 30 40 50 0 速度(rps) AM23SS2DG□-N 24V电源 3.5 1.5 3 2.5 0.9 2 0.6 1.5 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 1.2 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 1 0.3 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) AM23SS2DG□-N 48V电源 1.5 3.5 3 2.5 0.9 2 0.6 1.5 1 0.3 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 1.2 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) 400-820-9661 15 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM23SS2DG□-N 70V电源 1.5 3.5 3 2.5 0.9 2 0.6 1.5 1 0.3 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 1.2 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) □ AM23SS3DG -N 24V电源 2.5 3.5 3 2.5 1.5 2 1.5 1 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 1 0.5 满载 空载 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) □ AM23SS3DG -N 48V电源 2.5 3.5 3 2.5 1.5 2 1.5 1 1 0.5 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) 版本. 1.0 10/25/2016 16 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 □ AM23SS3DG -N 70V电源 2.5 3.5 3 2.5 1.5 力矩 2 电流(A) 力矩(N.m) 2 1.5 1 1 0.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) AM23SS4DGA-N 24V电源 3.5 4.5 4 3 3.5 3 2 2.5 2 1.5 最大连续电流 最大瞬间电流 供电电流 满载 空载 1.5 1 1 0.5 0 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2.5 0.5 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) AM23SS4DGA-N 48V电源 3.5 4.5 4 3 力矩(N.m) 3 2 2.5 2 1.5 1.5 1 力矩 最大连续电流 最大瞬间电流 供电电流 满载 空载 1 0.5 0 电流(A) 3.5 2.5 0.5 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) 400-820-9661 17 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM23SS4DGA-N 70V电源 3.5 4.5 4 3 3.5 3 2 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2.5 2.5 2 1.5 最大连续电流 最大瞬间电流 供电电流 满载 空载 1.5 1 1 0.5 0.5 0 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) □ AM24SS3DG -N 24V电源 3.5 5 4.5 3 4 3.5 1.5 2 2.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 1.5 1 1 0.5 0.5 0 0 0 10 20 30 速度(RPS) 40 50 □ AM24SS3DG -N 48V电源 3.5 5 4.5 3 4 2.5 力矩(N.m) 力矩 电流(A) 2 3 3.5 2 3 1.5 2 2.5 1.5 1 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 1 0.5 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 速度(RPS) 版本. 1.0 10/25/2016 18 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 □ AM24SS3DG -N 70V电源 3.5 5 4.5 3 4 3.5 2 3 1.5 2 2.5 力矩 电流(A) 力矩(N.m) 2.5 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 1.5 1 1 0.5 0.5 0 0 0 10 20 30 速度(RPS) 40 50 3 6 2.5 5 2 4 1.5 3 1 2 0.5 1 0 0 10 20 30 40 50 力矩 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS1DGA-N 24V电源 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0 速度(rps) 3 6 2.5 5 2 4 1.5 3 1 2 0.5 1 0 0 10 20 30 40 50 力矩 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS1DGA-N 48V电源 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0 速度(rps) 400-820-9661 19 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 3 6 2.5 5 2 4 1.5 3 1 2 0.5 1 0 0 10 20 30 40 50 力矩 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS1DGA-N 70V电源 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0 速度(rps) 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 10 20 30 40 50 力矩 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS3DGA-N 24V电源 6 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0 速度(rps) 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 10 20 30 40 50 力矩 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS3DGA-N 48V电源 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0 速度(rps) 版本. 1.0 10/25/2016 20 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 10 20 30 40 50 力矩 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS3DGA-N 70V电源 6 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0 速度(rps) 6 8 5 4 6 3 4 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 2 2 0 力矩 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS5DGA-N 24V电源 10 1 0 10 20 30 40 50 0 速度(rps) 6 8 5 4 6 3 4 2 2 0 力矩 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS5DGA-N 48V电源 10 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 1 0 10 20 30 40 50 0 速度(rps) 400-820-9661 21 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 10 5 8 4 6 3 4 2 2 1 力矩 0 0 10 20 30 40 50 电流(A) 力矩(N.m) AM34SS5DGA-N 70V电源 连续最大电流 瞬间最大电流 供电电流 满载 空载 0 速度(rps) 2.7.3 辅助电源(Keep Alive功能) SS-EC驱动器除了主电源以外，另外还有一路辅助电源（AUX Power）。在主电源断电的情况下， 保持辅助电源的供电，驱动器控制回路就继续保持供电状态，这样一些状态数据（例如电机编码器 的位置信息）就不会丢失。当主电源恢复供电时，上位机控制器可以快速恢复位置控制（无需再寻 原点）。 在电机使能的情况下，当主电源被关断后，辅助电源还保持正常供电时，驱动器会报警， 显示面板上的LED会显示内部电压错误。待主电源重新恢复正常工作后，驱动器报警不会 自动清除，需要通过IO口或上位控制器发指令来清除报警。 在电机未使能的情况下，当主电源被关断后，辅助电源还保持正常供电时，驱动器会报 警，显示面板上的LED会显示驱动器欠压。待主电源重新恢复正常工作后，驱动器报警会 自动清除。 2.7.3.1 通过IO口来恢复电机工作 1. 在电机使能的情况下，当主电源被关断后，辅助电源保持正常供电时，驱动器会发生内部电压 错误，显示面板上的LED也会显示相应的报警代码。 2. 当主电源恢复工作后，报警必须要清除。可以通过使用Step-Servo Quick Tuner软件设定Input 6 （X6）的报警清除功能来清除报警。需要注意的是，由于是内部电压错误，清除报警后，电机 将仍然处于未使能状态，需要通过使用Step-Servo Quick Tuner软件设定Input 5（X5）的使能 功能来使能电机。 3. 电机恢复正常工作。 2.7.3.2 通过上位控制器发命令来恢复电机工作 1. 在电机使能的情况下，当主电源被关断后，辅助电源保持正常供电时，驱动器会发生内部电压 错误，显示面板上的LED也会显示相应的报警代码。 2. 当主电源恢复工作后，报警必须要清除。上位控制器可以往Control Word(0x6040)里写0x80来 清除报警。需要注意的是，由于是内部电压错误，清除报警后，电机将仍然处于未使能状态， 上位控制器可以往Control Word(0x6040)里写0x0F来使能电机。 3. 电机恢复正常工作。 版本. 1.0 10/25/2016 22 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 2.8 连接电机 SS电机有两根出线，一根是电机出线，一根是编码器出线。使用可选的电机延长线和编码器延长线或 者使用产品包装盒里的延长线连接器塑壳和端子。将电机出线按照黑绿红蓝的顺序依次连接到驱动器 上的电机连接器的A+，A-，B+和B-。将编码器出线连接至驱动器上的编码器连接器。 注意：请勿损伤或用力拉扯电机出线和编码器出线，也不要使出线承受过大的力（例如拉着线提着 电机），放在重物下面或被夹住。 P2 BB+ AA+ 电机连接器 CN1 2 4 6 8 10 U- 12 V- 14 16 1 3 5 7 9 11 13 15 ABZGND W- A+ B+ Z+ +5V NC U+ V+ W+ 编码器连接器 对接连接器，电机延长线和编码器延长线信息请见”可选配件(需另购)”章节 400-820-9661 23 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 2.9 连接EtherCAT 双口RJ-45连接器(CN3)是符合100BASE-TX(100Mbps)的接口，可使用标准网线连接。请使用CAT5或 者CAT5e(或者更高级别)的网线。以太网输入接口IN与控制器或总线上的前一台驱动器的以太网输出接 口OUT相连。以太网输出接口OUT与总线上的下一台驱动器的以太网输入接口IN相连。如果驱动器是 总线上的最后一个节点，则只需连接以太网输入接口IN。不需要使用终端匹配电阻。 2.9.1 EtherCAT状态指示灯 指示灯用来显示EtherCAT的状态。有两个Link/Activity灯（每个RJ-45连接器各一个），还有两个状 态灯（RUN和ERR）。 Link/Activity Link/Activity ERR LED Link / Activity RUN ERR 颜色 绿色 绿色 红色 RUN 状态 描述 不亮 无网络连接 常亮 网络已连接 快闪 网络上有数据通信 不亮 initialization状态 慢闪 pre-operational状态 单闪 safe-operational状态 常亮 operational状态 不亮 无错误 慢闪 一般错误 单闪 同步错误 双闪 看门狗错误 备注： 快闪：亮50ms，灭50ms（10Hz）。如此循环。 慢闪：亮200ms，灭200ms（2.5Hz）。如此循环。 单闪：亮200ms，灭1s。如此循环。 双闪：亮200ms，灭200ms，亮200ms，灭1s。如此循环。 版本. 1.0 10/25/2016 24 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 2.10 连接STO SS-EC驱动器支持安全转矩禁止功能STO，连接端口为驱动器的CN4口。安全转矩禁止(Safe Torque Off )是一种硬件级的安全保护功能。当STO功能工作时，驱动器的硬件电路会触发，强制关闭驱动器 内部的功率管，从而阻止电机工作，驱动器处于非使能状态，是一种硬件级的安全保护装置，可以在 紧急情况下保护人身及设备的安全。 2.10.1 STO功能注意事项 • 如无需使用STO功能，请确保出厂时所配的STO对插端子正确插入在CN4端口中 • 请确保了解STO工作的机制及安全注意事项 • 在STO功能工作时，由于外力存在（例如垂直轴负载），电机会因外力转动。因此请确保在此 种情况下使用带刹车的电机，并正确的连接刹车控制电路 • 在STO功能工作时，电机会自由停止，所以需注意在惯性作用下，停止距离会增加 • 在STO功能工作时，请注意驱动器内部功率管会被切断输出，但驱动器电源不会被切断。所以 在排除故障时请确保切断驱动器的电源。 • STO功能激活后，驱动器将处于报警状态且电机非使能。当STO输入信号恢复正常后，需清楚 报警并重新使能电机。 2.10.2 STO功能内部框图 SF1+ 1.5K SF1SF2+ 1.5K SF2EDM+ EDM- 2.10.3 CN4连接器引脚标号 2.10.4 STO功能输入输出信号定义 STO功能输入输出信号如下表 信号名 安全信号输入1 标识 引脚 说明 SF1+ 1 SF1- 5 当SF1无输入信号时，即SF1被断开，SF1内部光耦处于OFF状态。 驱动器内部功率管驱动信号将被切断。 SF2+ 3 SF2- 2 EDM+ 6 EDM- 4 数字地 DGND 7,8 +5Vdc电源地 +5V电源 +5V 9,10 +5Vdc电源输出 安全信号输入2 安全信号输出 当SF2无输入信号时，即SF2被断开，SF2内部光耦处于OFF状态。 驱动器内部功率管驱动信号将被切断。 适用模式 所有控制模式 当STO功能工作后，此信号输出 注意：当任意安全输入SF1、SF2为OFF时，STO功能都将开始工作。 400-820-9661 25 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 2.10.5 STO连接示例 • 与安全开关连接 • 与安全光幕连接 版本. 1.0 10/25/2016 26 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 3 输入与输出 SS-EC驱动器的输入和输出包括： • • • • 8路光电隔离的数字信号输入，高电平可直接接收5-24V直流电平 4路光电隔离的数字信号输出，最大耐受电压30V，最大灌电流或拉电流100mA 2路模拟信号输入，输入电压范围可配置成0-5V， 0-10V， ±5V或±10V 差分编码器信号输出(AOUT+/-，BOUT+/-，ZOUT+/-)，26C31线性驱动器，20mA灌电流或拉电 流 CN5 X1X2X3X4X6 X8 XCOM +5V AIN2 Y1Y2Y3Y4AOUTBOUTZOUT- 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 X1+ X2+ X3+ X4+ X5 X7 GND AIN1 Y1+ Y2+ Y3+ Y4+ AOUT+ BOUT+ ZOUT+ I/O 连接器 400-820-9661 27 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 3.1 数字量输入 3.1.1 X1, X2, X3 和 X4 数字量输入 X1, X2, X3和X4：光电隔离，差分输入，高电平可直接接收5-24V，最小脉宽250ns，最大脉冲频率2MHz X1可作为通用输入口。 X2可作为通用输入口。 X3可作为CW方向限位开关输入口或通用输入口。 X4可作为CCW方向限位开关输入口或通用输入口。 请使用Step-Servo Quick Tuner软件配置X1, X2, X3和X4的功能。 下图列举了X1，X2，X3和X4输入常用的接线方式： X1/2/3/4+ + 5-24 VDC 开关电源 SS-EC 驱动器 开关 或 继电器 (闭合 = 状态 Low) - X1/2/3/4- 将输入X1,X2,X3,X4连接至开关或继电器 5-24 + VDC 开关电源 - X1/2/3/4+ + NPN型 output 输出 SS-EC X1/2/3/4- 驱动器 – 将输入X1,X2,X3,X4连接至NPN型输出 5-24 + VDC 开关电源 - + PNP型 输出 output – X1/2/3/4+ X1/2/3/4- SS-EC 驱动器 将输入X1,X2,X3,X4连接至PNP型输出 版本. 1.0 10/25/2016 28 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 3.1.2 X5, X6, X7 和 X8 数字量输入 X5, X6, X7和X8：光电隔离，单端输入，高电平可直接接收5-24V，最小脉宽50μs，最大脉冲频率10KHz X5可作为使能信号输入口或通用输入口。 X6可作为报警清除信号输入口或通用输入口。 X7可作为通用输入口。 X8可作为通用输入口。 由于输入电路是光耦隔离电路，所以需要一个5-24V的电源。例如，当连接至PLC时，可以使用PLC 的电源；当使用继电器或机械开关时，需要一个电源。 XCOM为单端输入信号的公共端。连接源型(PNP)信号时，XCOM需要接地（电源的负极）。连接漏 型(NPN)信号时，XCOM需要接电源的正极。 请使用Step-Servo Quick Tuner软件配置X5, X6, X7和X8的功能。 下图列举了X5，X6，X7和X8输入常用的接线方式： + 5 - 24V 供电电源 XCOM SS-EC 开关或继电器 (闭合:逻辑低) - X5/X6/X7/X8 使用开关或继电器的连接方式 + 5 - 24V 供电电源 XCOM + - NPN型 输出 - SS-EC 输出 X5/X6/X7/X8 与NPN型输出的连接方式 + 5 - 24V 供电电源 + 输出 X5/X6/X7/X8 PNP型 输出 SS-EC - - XCOM 与PNP型输出的连接方式 400-820-9661 29 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 3.2 数字量输出 3.2.1 Y1, Y2, Y3 和 Y4 数字量输出 • Y1可以配置成报警信号输出，或是静态到位信号输出(static，停止时检测是否到位)，或是动态 到位信号输出（dynamic，实时检测是否到位）。 • Y2可以配置成转速信号输出(tach信号)，或是静态到位信号输出(static，停止时检测是否到位)， 或是动态到位信号输出（dynamic，实时检测是否到位），或是timing信号输出(50个脉冲/转)。 • Y3可以配置成刹车信号输出，或是静态到位信号输出(static，停止时检测是否到位)，或是动态 到位信号输出（dynamic，实时检测是否到位）。 • Y4可以配置成静态到位信号输出(static，停止时检测是否到位)，或是动态到位信号输出 （dynamic，实时检测是否到位）。 请使用Step-Servo Quick Tuner软件配置Y1, Y2, Y3和Y4的功能。 下图列举了Y1，Y2，Y3和Y4输出常用的接线方式： 警告：请勿将输出端接至30V以上的直流电压，流入输出端的电流请勿超过100 5-24 VDC 开关电源 + – 负载 Y1/2/3/4+ SS-EC 驱动器 Y1/2/3/4- 将输出Y1,Y2,Y3,Y4接成sinking型输出 5-24 VDC 开关电源 + – Y1/2/3/4+ COM Y1/2/3/4- IN SS-EC 驱动器 PLC 将输出Y1,Y2,Y3,Y4接成sinking型输出,与PLC的输入相连 5-24 VDC 开关电源 + – Y1/2/3/4+ COM PLC SS-EC 驱动器 IN Y1/2/3/4- 将输出Y1,Y2,Y3,Y4接成sourcing型输出,与PLC的输入相连 版本. 1.0 10/25/2016 400-820-9661 30 relay 5-24 VDC 开关电源 SS03/05/10-EC 硬件手册 PLC SS-EC 驱动器 IN Y1/2/3/4- 将输出Y1,Y2,Y3,Y4接成sinking型输出,与PLC的输入相连 5-24 VDC 开关电源 + – Y1/2/3/4+ COM PLC SS-EC 驱动器 IN Y1/2/3/4- 将输出Y1,Y2,Y3,Y4接成sourcing型输出,与PLC的输入相连 5-24 VDC 开关电源 relay + – Y1/2/3/4+ SS-EC 驱动器 Y1/2/3/4- 1N4935 瞬变吸收二极管 将输出Y1,Y2,Y3,Y4与继电器相连 3.3 模拟量输入 SS-EC驱动器具有2路模拟信号输入，输入电压范围可配置成0-5V， 0-10V， ±5V或±10V。模拟 信号输入可以用于模拟量调速或模拟量定位。 使用Step-Servo Quick Tuner软件可以配置模拟信号的输入电压范围，偏移量，死区电压值和噪音 滤波频率。 SS-EC驱动器向用户提供了一路+5V 100mA输出能力的直流电压，可以用来驱动外接电位器，用于 调节模拟量输入信号的大小。 驱动器提供的+5V电压不是绝对稳定的电压，因而在更为精确的控制中，建议用户使用额外的电源 提供想要的精确电压。 +5v OUT 1 - 10k pot Ω AIN SS-EC GND 使用外接电位器作为模拟量输入 400-820-9661 31 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 3.4 编码器输出 SS-EC驱动器具有差分编码器输出信号（AOUT+/-，BOUT+/-，ZOUT+/-），使用26C31线性驱动, 拥有最大20mA的灌电流或拉电流能力。编码器输出信号可连接到上位控制器，用于反馈电机的位 置信息。 SS-EC Host Controller AOUT+ A+ AOUT- A- BOUT+ B+ BOUT- B- ZOUT+ Z+ ZOUT- Z- DGND DGND FG 版本. 1.0 10/25/2016 FG 32 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 4 显示面板（LED显示与按键） 4.1 显示面板名称及功能 LED显示 SET键 MODE键 M S DOWN键 UP键 标识 名称 LED显示 功能 五位7段式LED数码管显示驱动器状态及报警信息、参数值 及设定值 长按切换LED显示的模式 a)监视选择模式 MODE键 b)功能选择模式 c)参数设定模式 在编辑参数时，短按MODE键可左移当前编辑的位数 UP/DOWN键 SET键 400-820-9661 短按UP/DOWN键滚动监视内容/功能，修改参数/设定值 短按进入选定的参数，长按保存修改的参数 33 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.2 模式的切换 (1) 按MODE键 和SET键 ，可以进行状态显示、功能操作、参数设定等模式之间的切换 (2) 若没有异常报警出现，将不显示异常报警模式 (3) 当有异常报警产生时，无论在任何模式都会立即切换到异常报警模式并显示当前报警代码。按 Mode键及Set键可返回报警前所在的模式，按上下键可查看其他报警 (4) 当没有任何按键操作时，20秒后将返回状态显示模式 (5) 在状态显示选择模式、功能操作模式、参数设定模式下，短按MODE键 位，选中的位将闪烁显示 (6) 在状态显示模式长按SET键 将切换加减的操作 ，将锁定操作面板。如需解锁，再次长按SET键 各模式操作切换参照下图操作： 电源ON 默认显示为当前电机速度 *注(1) 最后一位小数点显示驱动器是否使能 状态显示 长按SET键1秒选择 需显示的模式 按任意键 S 状态显示选择 UP键或者DOWN键 选择需显示内容 长按 MODE键1秒 M 长按 MODE键1秒 功能模式选择 长按SET键选择或 执行所选择的功能 M UP键或者DOWN键 选择需显示内容 长按 *注(4) MODE键1秒 M 参数设定选择 S 短按SET键进入 参数编辑模式 UP键或者DOWN键 选择需显示内容 S 短按SET键 不修改参数 直接返回 *注(2) 版本. 1.0 10/25/2016 34 长按SET键 确定修改参数 *注(3) S 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 注意： (1) 上电后将显示客户选择状态显示内容。默认状况下为显示当前电机的转速。 (2) 在参数编辑模式下，短按 SET 键 将退出参数编辑模式，返回参数设定选择界面，且不保存 所做的设定。 (3) 在参数编缉模式下，长按 SET 键 将确定修改本次修改的参数，并立即生效，但不会保存到 驱动器的 Flash 中。如果需要断电后能够保存此参数，需进入功能模式的 并长按 SET 键 F-04 项， ，保存参数的修改。 (4) 当驱动器与上位机调试软件 Step-Servo Quick Tuner 相连时，将无法进入 P- 参数设定模式。 4.3 显示内容 4.3.1 小数点含义、正负数显示 显示内容 说明 负数标识位：当显示数据≥-9999时，最高位显示“-”，代表数据为负 例如 ，表示“-9999” 当显示数据≤-10000时，负数标识位为亮，代表次数为负数， 负数 标识位 使能 标识位 例如 ，表示“-10000” 4.3.2 大于5位数据的显示 显示内容 说明 由于M2DC系列直流伺服LED显示面板只有5位，当需要显示大于5位的数据 时，采用如下方法。 最高位 闪烁 当5位7段式数码管，从右到左，最高位闪烁时，代表当前显示为该10 进制数据的低5位，高位数需使用 显示。 如图：数据为“-12802345” 4.3.3 参数保存显示 显示内容 说明 在参数修改模式，长按 键，显示Saved，表示参数正确保存 在参数修改模式，当电机在运转中。长按 键，显示Busy，表示当前参 数暂时无法保存。请在电机停止运转后，再保存参数 400-820-9661 35 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.3.4 点到点运动模式 显示内容 说明 P--CW表示电机在点到点模式下正转 P-CCW表示电机在点到点模式下反转 4.3.5 JOG模式 显示内容 说明 J--CW表示电机在JOG模式下正转 J-CCW表示电机在JOG模式下反转 4.3.6 按键锁定 显示内容 说明 表示按键被锁定。在状态显示模式，长按 在按键被锁定的情况下，长按 1秒，即可锁定按键 1秒，将解除按键的锁定 4.4 状态显示选择模式 需更改状态显示模式显示的内容时，首先按 要的内容，最后短按 进入状态显示选择模式，然后使用 选择需 确认。流程如下图。 电源ON 默认显示为当前电机速度 最后一位小数点显示驱动器是否使能 状态显示 长按SET键1秒选择 需显示的模式 S 按任意键 状态显示选择 UP键或者DOWN键 选择需显示内容 版本. 1.0 10/25/2016 36 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 n-状态显示 选择模式设定值 显示符号 说明 单位 RPM n-00 电机转速 n-01 位置误差 counts n-02 脉冲命令输入计数 Pulse n-03 编码器反馈脉冲数 counts n-04 位置命令计数 counts n-05 驱动器温度 x 0.1℃ n-06 DC-Bus 母线电压 x0.1V n-07 驱动器串口通讯地址 n-08 报警历史1 n-09 报警历史2 n-10 报警历史3 n-11 报警历史4 n-12 报警历史5 n-13 报警历史6 n-14 报警历史7 n-15 报警历史8 400-820-9661 37 转每分钟 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.5 功能操作模式 该模式下用户可选择需要执行的功能，以F+参数编号显示。在状态显示选择模式下，长按 可进入功能操作模式，使用 选择需要的内容，最后长按 1秒 确认或者执行所选择的功能 （注意：F-00(FL)和F-01(CJ)除外）。 Status display selection Press and Hold MODE key for 1 second M Press UP and DOWN key to select display detail. Function Mode Selection Press and Hold Set key to select and execute the function S 4.5.1 功能操作模式功能对照表 功能操作模式内容如下表。 F-功能操作模式 F-00 显示符号 说明 1)运行的速度为1转每秒 2)运行距离为1转 F-01 (F-01CJ)点动模式下以1转每秒的速度转动 F-02 驱动器将重启 F-03 (F-03AR)清除驱动器当前的报警 F-04 (F-04SA)保存对P组参数的修改。 F-05 (F-05MD)驱动器去使能 F-06 (F-06ME)驱动器使能 F-07 (F-08AZ) 自动设定模拟量偏移量 F-08 (F-09SK)运动停止/Q程序停止 版本. 1.0 10/25/2016 38 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.5.2 操作流程图 状态显示选择 长按 MODE键1秒 M F-00点到点定位模式 长按SET键 S 功能模式选择 短按 电机正转1圈，显示 短按 电机反转1圈，显示 短按 S 电机停止点到点运动 短按 M 注：点到点定位模式下 1)运行速度为1rps， 2)每次定位距离为 1转 UP键或者DOWN键 选择需显示内容 F-01点动模式 短按 M 返回上级选项 长按SET键 S 短按 M 短按 电机正转CW 短按 电机反转CCW 短按 S 电机停止 短按 M 返回上级选项 注：点动模式下 1)运行的速度为1rps UP键或者DOWN键 选择需显示内容 F-02 重启 长按SET键 驱动器将重新上电 并进入状态显示模式 S UP键或者DOWN键 选择需显示内容 清除驱动器当前的报警 F-03 报警清除 长按SET键 S UP键或者DOWN键 选择需显示内容 F-04 保存参数 长按SET键 S 显示1秒后 如需保存对P组参数的修改。 必须进行此步操作 Saved表示 保存成功 UP键或者DOWN键 选择需显示内容 F-05 伺服去使能 长按SET键 使驱动器处于非使能状态 S UP键或者DOWN键 选择需显示内容 F-06 伺服使能 长按SET键 当驱动器没有报警时，立即使能驱动器 S UP键或者DOWN键 选择需显示内容 F-07 模拟量自动调整 长按SET键 自动设定模拟量偏置offset S UP键或者DOWN键 选择需显示内容 F-08 运动停止/Q程序停止 长按SET键 停止当前的指令运动，停止Q程序运行 S 400-820-9661 39 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.6 参数设定模式 4.6.1 参数设定方法 该模式下用户可选择需要执行的功能，以P+参数编号显示。在功能操作模式下，长按 入参数设定模式，使用 选择需要的内容，短按 可放弃当前修改并回到参数设定模式，长按 1秒可进 进入查看并修改此参数。再次短按 可确定参数的修改。 功能模式选择 长按 MODE键1秒 M 参数设定选择 短按SET键进入 参数编辑模式 UP键或者DOWN键 选择需显示内容 S 长按SET键 确定修改参数 *注(3) S 短按SET键 不修改参数 直接返回 *注(2) 4.6.2 参数的修改及保存举例 短按MODE键 M 移动闪烁的位数 个位闪烁 短按 短按 十位闪烁 短按 短按 参数修改 短按UP键或者DOWN键， 增加或者减小数值 短按SET键进入 参数编辑模式 S 短按MODE键 M 移动闪烁的位数 十位闪烁 短按 短按 个位闪烁 短按 短按UP键或者DOWN键， 增加或者减小数值 短按 短按UP键或者DOWN键， 增加或者减小数值 长按SET键 确认保存参数 S 此时当前修改的参数立即生效，但不断电保持。 如需断电保持，请进行如下操作 SET显示1秒后 返回上级选项 SET显示1秒，代表设置成功 长按 MODE键1秒 M 功能模式选择 保存参数 Saved表示 保存成功 参数保存 长按SET键 UP键或者DOWN键 选择需显示内容 S Saved显示1秒后 返回上级选项 F-04 保存参数 版本. 1.0 10/25/2016 40 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.6.3 参数列表 关于指令的详细内容，请参考Host Command Reference文档 参数序号 SCL指令 P00 KP 位置环比例增益 P01 KD 位置环微分增益 P02 KE 微分滤波器 P03 VP 速度环比例增益 P04 VI 速度环积分增益 P05 - 保留 P06 KK 加速度前馈增益 P07 KC 全局滤波器 P08 SF 步进平滑滤波频率 P09 CM 控制模式 P10 - 保留 P11 PM 上电模式 P12 JM 速度模式 P13 GC 力矩模式运行电流 P14 CC 连续运行电流 P15 CP 瞬时运行电流 P16 - 保留 P17 HC 硬限位停止电流 P18 - 保留 P19 VM 最大速度 P20 AM 最大加速度 P21 JS 速度模式速度 400-820-9661 数码管显示 41 功能 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 参数序号 SCL指令 P22 JA 速度模式加速度 P23 JL 速度模式减速度 P24 VE 位置模式速度 P25 AC 加速度 P26 DE 减速度 P27 VC 位置模式切换速度 P28 JC 速度模式第二速度 P29 - 保留 P30 - 保留 P31 - 保留 P32 - 保留 P33 - 保留 P34 - 保留 P35 - 保留 P36 ER 编码器分辨率 P37 - 保留 P38 EG 电子齿轮 P39 SZ 脉冲模式参数设定 P40 PF 位置误差超限阈值 P41 PL 动态到位位置误差阈值 P42 PD 静态到位位置误差阈值 P43 PE 静态到位判断持续时间 P44 TT 脉冲停止判断时间 P45 AP 模拟量位置模式增益 版本. 1.0 10/25/2016 数码管显示 42 功能 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 参数序号 SCL指令 P46 AG 模拟量速度模式增益 P47 AN 模拟量力矩模式增益 P48 - 保留 P49 - 保留 P50 AV 模拟量电压偏置 P51 AS 模拟量电压范围 P52 - 保留 P53 - 保留 P54 AD 模拟量电压死区 P55 AF 模拟量输入滤波 P56 AT 模拟量触发阈值 P57 SI 使能输入口设定 P58 AI 报警清除输入口设定 P59 DL 限位开关输入口设定 P60 AO 报警输出口设定 P61 BO 刹车控制输出口设定 P62 MO 到位信号输出口设定 P63 BD 刹车释放等待延时 P64 BE 刹车制动等待延时 P65 FI X5输入口滤波 P66 FI X6输入口滤波 P67 FI X7输入口滤波 P68 FI X8输入口滤波 P69 - 保留 400-820-9661 数码管显示 43 功能 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 参数序号 SCL指令 P70 - 保留 P71 IF 数据格式设定 P72 PR 通讯协议设定 P73 TD 应答延时 P74 BR 串口通讯波特率设定 P75 - 保留 P76 CO 节点地址 P77 - 保留 P78 PK 面板按键锁设定 P79 DD LED默认显示项编号 P80 - 保留 P81 ZT 再生电阻时间常数 版本. 1.0 10/25/2016 数码管显示 44 功能 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.7 按键锁 为防止不熟悉本驱动器的人员误操作，SS-EC系列直流伺服提供了按键锁功能。当锁定按键后，将 无法操作及修改参数。 状态显示 长按SET键1秒 按键锁定，按任意键都将显示 在参数锁定模式下 长按SET键1秒 按键解锁 4.8 异常报警显示 在任何情况下，一旦驱动器产生下列报警时，都将进入异常报警显示模式。如果有多个异常报警 同时产生，可以按 翻页查看。短按 、 将返回异常报警产生前的模式。 任意模式下 异常报警产生 编码器错误 如果同时存在多条异常报警 使用UP键和DOWN键切换显示 电机开路 按SET或者MODE键 返回异常出现前的 模式 S 400-820-9661 45 异常出现前的模式 M 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 LED显示代码 显示内容 说明 驱动器过温 内部电压错误 驱动器过压 高端硬件过流 低端硬件过流 软件读数过流 编码器错误 电机绕组开路 位置误差超限 驱动器欠压 CW和CCW同时限位 CCW限位 CW限位 重载状态 通讯错误 参数保存失败 安全转矩禁止中 反电势吸收出错 Q程序为空 电机未使能情况下命令电机运动 备注： 斜体加粗的报警表示驱动器故障，电机会进入未使能状态 版本. 1.0 10/25/2016 46 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 4.9 LED显示字符对照表 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z 400-820-9661 47 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 5 参考资料 41 5.1 驱动器机械尺寸 95 150 139.5 5 版本. 1.0 10/25/2016 6 6.5 5 28.5 R2.5 单位：mm 48 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 5.2 技术规格 功率模块 功率放大类型 双H桥 电流控制 4 态、PWM 频率 20KHz SS03：最大输出连续电流 3A，瞬时电流 4.5A(1.5s)，可根据所接电机自动调整限流值 输出电流 SS05：最大输出连续电流 5A，瞬时电流 7.5A(1.5s)，可根据所接电机自动调整限流值 输入电源 24-70V 直流电源，输入电压绝对范围 18-75V 直流电源 辅助电源 12-48V 直流电源 保护 过压、欠压、过热、电机绕组短路（相间、相地） 细分等级 软件可调，可配置为 200-51200 步 / 圈之间任意偶数 编码器分辨率 20000脉冲/圈（对于AM17/23/24/34SS电机），4096脉冲/圈（对于AM11SS电机） 速度范围 速度可达到3600 rpm 滤波器 数字输入噪音滤波器、模拟输入滤波器、平滑滤波器、PID 滤波器、陷波器 非易失性存储器 配置参数存储在 DSP 芯片内部的 FLASH 中 支持协议 CoE(CiA 402协议) 支持模式 Profile Position, Profile Velocity, Profile Torque, Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity 和Homing模式以及鸣志特有的Q模式 同步 SM Event, DC SYNC Event 数字输入 X1，X2，X3，X4光电隔离，差分输入，5~24V，最小脉宽250ns，最大脉冲频率2MHz; X5，X6，X7，X8光电隔离，单端输入，5~24V 数字输出 Y1，Y2，Y3，Y4 光电隔离，集电极开路，30V，最大100mA，最大脉冲频率10KHz 模拟量输入 AIN1，AIN2 输入分辨率12-bit，软件可配置成0~5V，0~10V，±5V或者±10V（GND为AIN的参考地） +5V 输出 4.8-5V，最大 100mA 通讯接口 EtherCAT 和 mini USB (用于配置) 环境温度 0-40℃（32-104°F）（安装合适的散热器） 环境湿度 最大 90%，无结露 SS10：最大输出连续电流 10A，瞬时电流 15A(1.5s)，可根据所接电机自动调整限流值 控制模块 物理规格 400-820-9661 49 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 5.3 推荐电机 型号 匹配驱动器 静力 矩 转子 惯量 N•m g•cm 2 编码器 分辨率 最高 转速 counts/rev RPM 重量 g 0.065 9 0.08 12 0.125 18 218 0.3 38 390 0.5 57 440 0.6 82 520 AM17SS4DG □ -N 0.75 123 AM23SS2DG □ -N 0.9 260 1.5 460 AM23SS4DGA-N 2.5 365 1090 AM24SS3DG □ -N 2.5 900 1650 3.5 915 2000 6.0 1480 3100 8.0 2200 4200 AM11SS1DMA AM11SS2DMA SS03-EC-D AM11SS3DMA AM17SS1DG □ -N AM17SS2DG □ -N AM17SS3DG □ -N AM23SS3DG □ -N AM34SS1DGA-N AM34SS3DGA-N SS03-EC-D或 SS05-EC-D SS05-EC-D SS10-EC-D AM34SS5DGA-N 容许悬挂负载（N） 电机 安装尺寸 距轴端的距离 mm 0 5 10 15 20 28mm 20 25 34 52 - 42mm 35 44 58 85 - 容许轴向 负载 (N) 118 4096 168 760 电机本身重 量以下 3600 850 20000 1250 56mm 63 75 95 130 190 60mm 90 100 130 180 270 86mm 260 290 340 390 480 悬挂负载 □：A或B，详见电机命名规则； 轴向负载 L 版本. 1.0 10/25/2016 50 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 5.4 电机机械尺寸 单位：mm AM11SS 28 Depth 2.5 Min 23 10 4.5 FLAT 15 4-M2.5 28 23 2 22 36 5 L 型号 L AM11SS1DMA 43.8 AM11SS2DMA 52.9 AM11SS3DMA 64.1 AM17SS-N B 42.3 31 4-M3 Depth 4.5Min A 1 FLAT A B1 φ22 L 300 64 33 2 400-820-9661 51 型号 A A1 B B1 L AM17SS1DGA-N φ6 5.5 20 15 59.5 AM17SS1DGB-N φ5 4.5 24 15 59.5 AM17SS2DGA-N φ6 5.5 20 15 65 AM17SS2DGB-N φ5 4.5 24 15 65 AM17SS3DGA-N φ6 5.5 20 15 73.5 AM17SS3DGB-N φ5 4.5 24 15 73.5 AM17SS4DGA-N φ6 5.5 20 15 89 AM17SS4DGB-N φ5 4.5 24 15 89 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM23SS-N 56.3 B1 47.14 4-φ5.1 A 1 FLAT A 4 7.14 B φ38.1 7 L 1.6 300 7 3.6 33 型号 A A1 B B1 L AM23SS2DGA-N φ8 7.5 24 20 77.5 AM23SS2DGB-N φ6.35 5.85 20 15 77.5 AM23SS3DGA-N φ8 7.5 24 20 99.5 AM23SS3DGB-N φ6.35 5.85 20 15 99.5 AM23SS4DGA-N φ8 7.5 24 20 102.5 AM24SS-N B 60 B1 4-φ4.5 A 1 FLAT A 4 7.14 47.14 φ38.1 8 110 1.5 300 7 7.4 33 版本. 1.0 10/25/2016 52 型号 A A1 B AM24SS3DGA-N φ10 9.5 24 B1 20 AM24SS3DGB-N φ8 7.5 20.6 15 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM34SS-N 86 37 69.6 4-6.5 1 3 FLAT 6 9.6 φ14 25 φ73.025 10 L 2 300 1 02.7 38 400-820-9661 53 型号 L AM34SS1DGA-N 88 AM34SS3DGA-N 117.5 AM34SS5DGA-N 147 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 5.5 力矩曲线 AM11SS1DMA 连续运行 短时运行 24V 24V 120 力矩（mN.m） 80 力矩(mN·m) 150 60 40 20 90 60 30 0 0 10 20 30 40 0 50 0 10 20 AM17SS1DG□-N　 24V 24V 连续运行 短时运行 AM11SS3DMA 40 50 连续运行 24V 48V 短时运行 24V 48V 0.4 160 0.3 120 力矩(N·m) 力矩（mN.m） 200 80 40 0 0 10 20 30 40 0.2 0.1 0 50 0 速度（rps） AM17SS2DG□-N　 10 20 30 40 50 40 50 速度(rps) 连续运行 24V 48V 短时运行 24V 48V AM17SS3DG□-N 0.6 连续运行 24V 48V 短时运行 24V 48V 0.7 0.6 0.5 0.5 力矩(N·m) 0.4 力矩(N·m) 30 速度（rps） 速度(rps) 0.3 0.2 0.4 0.3 0.2 0.1 0.1 0 0 10 20 30 40 0 50 0 10 20 速度(rps) AM17SS4DG□-N　 30 速度(rps) 连续运行 24V 48V 短时运行 24V 48V AM23SS2DG□-N 1.0 1.5 0.8 1.2 0.6 力矩(N·m) 力矩(N·m) 24V 24V 连续运行 短时运行 AM11SS2DMA 100 0.4 0.2 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V 0.9 0.6 0.3 0 0 10 20 30 40 0 50 0 速度(rps) 版本. 1.0 10/25/2016 10 20 30 40 50 速度(rps) 54 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 AM23SS3DG□-N 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V AM23SS4DGA-N 2.5 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V 3.5 3 力矩（N.m） 2 力矩(N·m) 连续运行 1.5 1 0.5 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 0 10 20 30 40 0 50 10 20 AM24SS3DG□-N 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V 30 40 50 速度（rps） 速度(rps) AM34SS1DGA-N 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V 4.0 3.5 3 3.0 2 力矩(N·m) 力矩(N·m) 2.5 1.5 1 2.0 1.0 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 0 10 20 速度(rps) AM34SS3DGA-N 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V AM34SS5DGA-N 40 50 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V 10 7.0 6.0 8.0 力矩(N·m) 5.0 力矩(N·m) 30 速度(rps) 4.0 3.0 2.0 6.0 4.0 2.0 1.0 0 0 10 20 30 40 0 50 0 速度(rps) 400-820-9661 10 20 30 40 50 速度(rps) 55 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 5.6 电机型号命名规则 AM11 SS 1 D G A-N 结构尺寸 11,17,23,24,34 机型配置 A=出轴尺寸 11:φ5 步进伺服 编码器 17:φ6 G=5000线 23:φ8 电机大小 M=1024线 24:φ10 1 = 长度1 34:φ14 2 = 长度2 D=直流输入 B=出轴尺寸 3 = 长度3 17:φ5 4 = 长度4 23:φ6.35 5 = 长度5 24:φ8 * 与SS-EC驱动器配套的AM17/23/24/34SS电机有-N尾缀 与SS-EC驱动器配套的AM11SS电机没有-N尾缀 5.7 驱动器型号命名规则 SS 05 - EC - D 步进伺服 D = 双口以太网 输出电流 03 - 3A 05 - 5A 10 - 10A 版本. 1.0 10/25/2016 EC=EtherCAT 56 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 6 可选配件(需另购) 6.1 线束 ◇ I/O 线 塑壳：501646-3200(Molex) 插针：501648-1000(Molex) 31 D 32 J1 1 L 型号 长度(L) 1117-200 2M 2 接线定义 塑壳位号 (J1) 颜色 ( 信号 ) 塑壳位号 (J1) 颜色 ( 信号 ) 1 蓝白色 (X1+) 17 无连接 2 蓝黑色 (X1-) 18 无连接 3 绿白色 (X2+) 19 棕白色 (Y1+) 4 绿黑色 (X2-) 20 棕黑色 (Y1-) 灰白色 (Y2+) 5 红色 (X3+) 21 6 橙色 (X3-) 22 灰黑色 (Y2-) 7 蓝色 (X4+) 23 紫白色 (Y3+) 8 紫色 (X4-) 24 紫黑色 (Y3-) 9 黄色 (X5) 25 粉红色 (Y4+) 10 绿色 (X6) 26 黄绿色 (Y4-) 11 棕色 (X7) 27 红白色 (AOUT+) 12 灰色 (X8) 28 红黑色 (AOUT-) 13 屏蔽线 29 橙白色 (BOUT+) 14 白色 (XCOM) 30 橙黑色 (BOUT-) 15 黑色 (GND) 31 黄白色 (ZOUT+) 16 无连接 32 黄黑色 (ZOUT-) ◇ 电机延长线(用于连接SS-EC驱动器和AM11SS电机) 塑壳：51065-0600(Molex) 插针：50212-8000(Molex) A向 6 J1 1 L 型号 长度(L) 1127-100 1M 塑壳位号（J1） 1127-300 3M 1 蓝色(B-) 1127-500 5M 3 红色(B+) 1127-1000 10M 4 绿色(A-) 6 黑色(A+) 400-820-9661 接线定义 颜色(信号) 57 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 ◇ 电机延长线(用于连接SS-EC驱动器和AM17/23/24/34SS-N电机) 塑壳：39-01-3049(Molex) 插针：39-00-0040(Molex) J1 4 3 2 1 L 型号 长度(L) 1114-100 1M 塑壳位号（J1） 1114-300 3M 1 蓝色(B-) 1114-500 5M 2 红色(B+) 1114-1000 10M 3 绿色(A-) 4 黑色(A+) 接线定义 颜色(信号) ◇ 编码器延长线(用于连接SS-EC驱动器和AM11SS电机) 塑壳：501646-1200(Molex) 插针：501648-1000(Molex) 2 塑壳：501646-1600(Molex) 插针：501648-1000(Molex) 15 1 16 J1 J2 12 11 1 L 2 型号 长度 (L) 2118-100 1M 塑壳位号（J1） 颜色 塑壳位号（J2） 2118-300 3M 10 蓝色（A+） 1 棕色（U+） 2118-500 5M 9 蓝黑色（A-） 2 棕黑色（U-） 2118-1000 10M 8 绿色（B+） 3 灰色（V+） 7 绿黑色（B-） 4 6 黄色（Z+） 5 1 白色（W+） 15 5 黄黑色（Z-） 6 2 白黑色（W-） 16 12 屏蔽线 10 接线定义 3 红色（+5V） 7 4 黑色（GND） 8 塑壳位号（J1） 颜色 塑壳位号（J2） 灰黑色（V-） ◇ 编码器延长线(用于连接SS-EC驱动器和AM17/23/24/34SS-N电机) 塑壳：1-1903130-0(TYCO) 插针：1903120-1(TYCO) B1 C 塑壳：501646-1600(Molex) 插针：501648-1000(Molex) A1 15 D 16 J1 J2 A10 B10 C 型号 长度(L) 2117-100 1M 塑壳位号（J1） 2117-300 3M A9 2117-500 5M 2117-1000 10M 版本. 1.0 10/25/2016 1 D L 2 接线定义 颜色(信号) 颜色(信号) 塑壳位号(J2) 塑壳位号（J1） 蓝色(A+) 1 B5 屏蔽线 10 B9 蓝色/黑色(A-) 2 A4 棕色(U+) 11 A8 绿色(B+) 3 B4 棕色/黑色(U-) 12 B8 绿色/黑色(B-) 4 A3 灰色(V+) 13 A7 黄色(Z+) 5 B3 灰色/黑色(V-) 14 B7 黄色/黑色(Z-) 6 A2 白色(W+) 15 A6 红色(+5V) 7 B2 白色(W+) 16 B6 黑色(GND) 8 58 塑壳位号(J2) 400-820-9661 SS03/05/10-EC 硬件手册 ◇ USB配置线 型号 长度 2620-150 1.5M ◇ 网线 普通型 带屏蔽型 L 长度 (L) 2012-030 * 2013-030 0.3M 2012-300 2013-300 3M 8 L 8 1 1 * 2012-030已随产品附带 6.2 对接连接器 位号 描述 型号 制造商 P1 电源连接器 5435970 Phoenix Contact P2 电机连接器 5435983 Phoenix Contact CN1 编码器连接器 塑壳: 501646-1600 插针: 501648-1000 Molex CN4 STO连接器 塑壳: 43025-1000 插针: 43030-0005 Molex CN5 IO连接器 塑壳: 501646-3200 插针: 501648-1000 Molex 400-820-9661 59 版本. 1.0 10/25/2016 SS03/05/10-EC 硬件手册 7 联系 MOONS’ 宁波 鸣志总部 浙江省宁波市江东区惊驾路565号泰富广场B座309室 邮编：315040 电话：+86 (0)574 87052739 传真：+86 (0)574 87052365 上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路168号 邮编：201107 电话：+86 (0)21 52634688 传真：+86 (0)21 52634098 广州 鸣志国贸 广州市天河区林和西路9号耀中广场B座40层06室 邮编：510610 电话：+86 (0)20 38010153 传真：+86 (0)20 38103661 上海漕河泾新兴技术开发区桂菁路69号30幢4楼 邮编：200233 电话：+86 (0)21 64952755 传真：+86 (0)21 64951993 北美公司 国内办事处 MOONS’INDUSTRIES (AMERICA), INC. 1113 North Prospect Avenue, Itasca, IL 60143 USA Tel: +1 630 8335940 Fax: +1 630 8335946 深圳 深圳市罗湖区人民南路2008号深圳嘉里中心2209室 邮编: 518001 电话: +86 (0)755 25472080 传真: +86 (0)755 25472081 APPLIED MOTION PRODUCTS, INC. 404 Westridge Dr. Watsonville, CA 95076, USA Tel: +1 831 7616555 北京 北京市海淀区丹棱街3号中国电子大厦B座816室 邮编：100080 电话：+86 (0)10 58753312 传真：+86 (0)10 58752279 LIN ENGINEERING, INC. 16245 Vineyard Blvd., Morgan Hill, CA 95037 Tel: +1 408 9190200 Fax:+1 408 9190201 南京 南京市江宁区天元中路126号新城发展中心2号楼11楼 1101/1102室 邮编：211106 电话：+86 (0)25 52785841 传真：+86 (0)25 52785485 欧洲公司 青岛 东南亚公司 MOONS’INDUSTRIES (EUROPE) S.R.L. Via Torri Bianche n.1 20871 Vimercate(MB) Italy Tel: +39 039 6260521 Fax: +39 039 9631409 青岛市市北区凤城路16号 卓越大厦1012室 邮编：266000 电话：+86 (0)532 80969935 传真：+86 (0)532 80919938 MOONS’INDUSTRIES (SOUTH-EAST ASIA) PTE. LTD. 33 Ubi Avenue 3 #08-23 Vertex Singapore 408868 Tel: +65 66341198 Fax: +65 66341138 武汉 日本公司 武汉市江汉区解放大道686号世贸大厦3001室 邮编：430022 电话：+86 (0)27 85448742 传真：+86 (0)27 85448355 MOONS’INDUSTRIES JAPAN CO., LTD. 〒222-0033 神奈川県横浜市港北区新横浜２丁目１２番地１ 新横浜光伸ビル6F 601 電話番号： +81 (0)45 4755788 ファックス：+81 (0)45 4755787 成都 成都市武侯区人民南路4段19号威斯顿联邦大厦1917室 邮编：610041 电话：+86 (0)28 85268102 传真：+86 (0)28 85268103 西安 西安市唐延路1号旺座国际城D座1006室 邮编：710065 电话：+86 (0)29 81870400 传真：+86 (0)29 81870340 版本. 1.0 10/25/2016 60 400-820-9661