BLD10-A-80BL200L4

BLD5/10 直流无刷电机驱动器 用户手册 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 目录 1 简介 ............................................................................................. 4 1.1 特性....................................................................................................4 1.2 产品功能框图 .....................................................................................5 2 安装驱动 ...................................................................................... 6 3 端口与接线................................................................................... 6 3.1 电源连接(CN1) ...................................................................................7 3.2 电机连接(CN2和CN3) ........................................................................7 3.3 BLD5/10 通讯连接 .............................................................................7 3.3.1 通过RS-232接口连接到PC .....................................................................7 3.3.2 通过RS-485接口连接到PC(CN5) ...........................................................8 3.4 IO控制和功能描述 ............................................................................ 11 3.5 输入、输出口连接(CN4) ..................................................................14 3.5.1 输入口连接 ...........................................................................................14 3.5.2 拨码开关 ...............................................................................................17 3.5.3 输出口连接 ...........................................................................................18 3.6 电位器（仅RS232版本） .................................................................19 3.6.1 速度设置 ...............................................................................................19 3.6.2 加速度设置 ...........................................................................................19 3.7 驱动器状态指示灯 ............................................................................19 4 操作 ........................................................................................... 20 4.1 基本操作 ..........................................................................................20 4.2 设置加速度与减速度 ........................................................................20 5 推荐电机 .................................................................................... 21 无刷电机订货信息 ...................................................................................21 无刷齿轮箱订货信息 ...............................................................................22 42 无刷电机 ............................................................................................23 57 无刷电机 ............................................................................................24 80 无刷电机 ............................................................................................25 42 无刷齿轮箱电机..................................................................................26 60 无刷齿轮箱电机..................................................................................27 80 无刷齿轮箱电机..................................................................................28 6 满足EMC的安装......................................................................... 29 7 Host Command.......................................................................... 30 AD - Analog Deadband ...........................................................................30 AF - Analog Filter ....................................................................................31 版本：1.0 03/09/2016 2 BLD5/10 用户手册 AL - Alarm Code......................................................................................32 AR - Alarm Reset ...................................................................................33 AV - Analog Offset Value.........................................................................33 CC - Change Current ..............................................................................34 CJ - Commence Jogging ........................................................................34 DA - Define Address ...............................................................................35 GR - Group Define ..................................................................................35 IA - 实时模拟量 .......................................................................................36 IC - 实时电流指令 ..................................................................................36 IO - 输出口状态 .......................................................................................37 IS - 输入状态 ...........................................................................................38 IT - 实时温度 ...........................................................................................39 IU - 实时电压...........................................................................................39 IV - 实时速度 ...........................................................................................40 JA - 点动加速度.......................................................................................40 JL - 点动减速度 .......................................................................................41 JS - 点动速度 ..........................................................................................42 MD - 马达非使能 .....................................................................................42 ME - 马达使能 .........................................................................................43 MV - 型号 & 版本 ....................................................................................43 RE - 重启或复位......................................................................................44 SC - 状态编码 .........................................................................................44 SJ - 点动停止 .........................................................................................45 SM - 停止模式 .........................................................................................46 ST - 制动 .................................................................................................47 VR - 速度偏差范围 ..................................................................................47 8 产品规格 ..................................................................................... 48 9 联系 MOONS’ ......................................................................... 49 3 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 1 简介 感谢您选择鸣志BLD5/10直流无刷电机驱动器。BLD5/10系列直流输入驱动器是基于先进的数字电 流及转速控制技术，能提供大力矩输出，转速稳定，噪音低。希望我们产品优越的性能、优异的质 量和优秀的性价比可以帮助您成功地完成运动控制项目。 1.1 特性 ▪ 结构紧凑，参数可配置 ▪ 输入电压12-48VDC ▪ 速度模式 ▪ 可接收模拟控制信号，数字控制信号，RS232/485通讯指令或MMI控制 ▪ 高响应的PID速度环和D/Q电流环控制 ▪ 正弦电流控制，带相位补偿 ▪ 驱动器最大持续电流5/10A（有效值），允许2倍过载 5秒 ▪ 8个单端光电隔离输入（5-24VDC），可通过拨码开关配置成共阴极或共阳极输入； 1个模拟量输入（0-5VDC）；两个达林顿光电隔离输出（最大输出电流80mA） 版本：1.0 03/09/2016 4 BLD5/10 用户手册 1.2 产品功能框图 12-48VDC INCOM X1/CW/CCW X2/STDM X3/EN/RE X4/SPST X5/STP X6/M0 X7/M1 X8/M2 DC Input Power Supply Internal Logic Supply IGBT PWM Power Amplifier Control Signal Optical Isolation Software Filter MOTOR Y1+ Y1Y2+ Y2- AH ANALOG AL DSP Optical Isolation HALL Optical Isolation RS232/RS485 PC MMI BLD5/10 Status LED MENU ENT Setting Display & Key ACC DEC SPD Address RS485 RS232 5 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 2 安装驱动 用户可使用BLD驱动散热器底座的窄边进行安装。可用M4螺钉通过驱动器背部的两个孔安装。由于 功率放大器会发热，如果持续在最大功率使用驱动器，应扩大有效散热面积或强制冷却，例如使用 风扇等。请不要在空气不流通或者环境温度超过40℃的地方使用，不要将驱动器安装在潮湿或可能 有金属屑的地方。 65 20 100 92 30 单位：mm 3 端口与接线 请参照接口关系图，使用BLD5/10驱动器，需要做以下准备： • 24-48VDC合适功率的直流电源 • 相匹配的直流无刷电机 LED LED 速度设定 RS485通信端口 CN5 加速度设定 RS232通信端口 CN5 RX VCC TX DGND RS485地址设定 I/O端口 I/O端口 CN4 CN4 霍尔端口 CN3 霍尔端口 CN2 电机端口 W V U 电源端口 V- CN1 CN3 电机端口 CN2 电源端口 CN1 V+ W V U VV+ 接地 接地 BLD5/10-A 版本：1.0 03/09/2016 RX+ RXTX+ TXGND BLD5/10-R 6 BLD5/10 用户手册 3.1 电源连接(CN1) 电源输入 如右图所示，将直流电源连接到电源插头（CN1）。 推荐电源连接线及接地线为16AWG。 带电操作时需要十分小心。 V- 驱动器内部有15A快短保险丝。驱动器的最佳工作电压为1248VDC。用户可根据电机额定电压及功率来选择电源。同等输出 电流下，电源电压越高，电机及驱动的温升越高。在驱动器允许 的最大输入电压下使用，会减小PWM占空比的调节范围。 当驱 动器使用48VDC电源输入时，为了防止再生电动势引起的过压， 请使用适当的电压钳位装置。使用鸣志的反电势钳位吸收模块 LED RC880（如下图所示）可以有效地解决这个问题。如果您使用了 一个未校准的直流电源，请确保该电源无负载时输出电压不超过 RX+ 驱动器允许的最大输入电压。 RXConnector to RS485 RC880 TX+ TXGND CN5 电机连接如下图所示。 Vin + + Vout - V- V+ BLD5/10 驱动器 RS485 Addresses 3.2 电机连接(CN2和CN3) V+ I/O Connector CN4 HALL 连接器 CN3 CONNECTOR: MOLEX 43025-0600 CONTACTS: MOLEX 43030-0001 电机连接器 CN2 电源连接器 CN1 W V U V- CONNECTOR: MOLEX 39-01-4030 CONTACTS(3X): MOLEX 39-00-0207 V+ 接大地 BLD5/10-R 3.3 BLD5/10 通讯连接 BLD5/10驱动器有两种通讯方式可选：RS-232，RS485。每种驱动需要相应的通讯线来连接PC或 其他上位机。RS-232版本标配带有DB9连接器的通讯线。RS-485版本需要用户自己配线束及RS485接口。下面详细介绍了通讯接口的连接方式。 3.3.1 通过RS-232接口连接到PC 将驱动器放在离PC 1.5米范围内，配套通讯线的DB9插头接到PC串口，拧紧螺钉，然后将通讯线的 另一头连接到驱动器相应插座。 驱动器的波特率固定为9600bps。 注意：如果您的PC没有RS-232串口，可使用USB-串口转换器。 您可以联系鸣志购买USB-串口转换器。 7 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 RX VCC TX DGND 连接到 PC TX 不连接 连接到 PC RX 连接到 PC GND CN5 3.3.2 通过RS-485接口连接到PC(CN5) RS-485 通信方式允许一台PC主机（或PLC或人机界面HMI或其他类型的计算机）连接并控制多 台驱动器。其波特率固定在9600bps。RS-485通信方式还允许使用较长的通信电缆（上限大于 300m）。推荐使用5类双绞线Cat-5，因为它被广泛的应用于计算机网络通信中，成本低，易购买， 品质好，数据传输可靠是它的优点。 BLD5/10的RS-485通信支持两线制或四线制接法。主机控制时的连接方式可以是点对点（一台主机 对一台BLD5/10），也可以组建多站式网络（一个通道最多可支持16台BLD5/10）。 注意：用户在使用BLD Configurator软件时，BLD5/10必须使用四线制连接，以保证与软件有效通 信。 RX+ RXTX+ TXGND 连接到 PC TX+ 连接到 PC TX连接到 PC RX+ 连接到 PC RX连接到 PC GND CN5 RS-485四线制 RS-485四线制中的数据发送和接收使用分别独立的线缆。主机通过一对连接到驱动器RX+和RX-端 的线缆向驱动器发送数据，又通过一对连接到驱动器TX+和TX-端的线缆接收驱动器发送的数据。另 外，每个驱动器上还有一个逻辑地端，它可用于将所有驱动器的逻辑地共地。这个逻辑地已在驱动 器内部与电源负端（V-）连在一起，因此如果所有RS-485总线上的驱动器是由同一个电源供电的， 那么各驱动器之间的这个逻辑地不需要连接在一起，但必须将其中一台驱动器的逻辑地与主控制器 共地。 版本：1.0 03/09/2016 8 BLD5/10 用户手册 由于RS-485四线制中的主机的数据接收和发送是相互独立的，因而增加了通信的可靠性。因为主机 不需要关闭发送，软件比较简洁。一些转换器会使这一过程难以实现，因而会造成通讯延迟。 TX+ TXRX+ RX- RX+ RXTX+ TX- RX+ RXTX+ TX- RX+ RXTX+ TX- 连接到 PC GND GND GND GND 连接到 连接到 连接到 连接到 PC PC PC PC Drive #1 * * 120Ω Drive #2 Drive #3 SW4 ON 时连接120Ω终端匹配电阻 注意：如果主机计算机没有RS-485通信端口，用户需要使用额外的转换器。 您可以向MOONS’咨询购买USB-RS485转换器 RS-485两线制 RS-485两线制中的数据发送和接收使用的是相同的线缆，主机在接收数据前必须先停止发送状态， 即当主机发送一条查询命令后，在驱动器应答前，主机必须停止发送状态，否则驱动器发送的数据 将无法被主机接收到。在RS-485全双工系统（四线）中，用户可以设置较短的发送延迟。 RX+ 连接到 PC TX+ (B) 连接到 PC TX- (A) 连接到 PC GND RX+ RX- RXTX+ TX- TX+ TXGND GND Drive #1 Drive #2 * RX+ * 120Ω RX- TX+ TXGND Drive #3 SW4 ON 时连接120Ω终端匹配电阻 9 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 分配地址 在搭建整个总线接线前，您需要将每个驱动器单独连接到主机上，以分配一个独一无二的地址。 将驱动器与您的PC主机相连，运行BLD Configurator软件，给驱动器上电。如果此驱动器已经被配 置过相关参数，请点击软件的“上传”按钮以上传驱动器的当前配置。当选择SCL模式时，需要设 定驱动器的地址。在配置软件中，可以看到一些字符，用于设定驱动器的地址。请确认每台驱动器 的地址是唯一的。通信需要设置传输延迟，一般情况下设定为10mS。选择用户想要设定的地址字 符，点击“下载”按钮完成驱动器的地址分配。 版本：1.0 03/09/2016 地址 SCL字符 地址 SCL字符 0 0 8 8 1 1 9 9 2 2 A : 3 3 B ; 4 4 C < 5 5 D = 6 6 E > 7 7 F ? 10 BLD5/10 用户手册 3.4 IO控制和功能描述 1 +5V USER 2 GND 3 X1 4 Y1+ 5 X2 6 Y1- 7 X3 8 Y2+ 9 X4 10 Y2- 11 X5 12 AH 13 X6 14 Analog In 15 X7 16 AL 17 X8 18 INCOM 引脚 编号 信号类型 1 2 信号名称 基本型 功能 通用型 基本型 +5V USER 驱动器向用户提供最大100mA的+5V电源 GND 外部控制信号GND INCOM 外部光耦电源输入(共阳共阴可通过拨码选择) 电源 18 3 CW/CCW X1 顺/逆时针方向旋转 5 STMD(STOP MODE) X2 停止模式选择 7 EN/RE(Enable/Reset) X3 马达使能/非使能 SPST(SPEED-SET) X4 内/外部模拟量调速选择(仅限BLD5/10-A) X5 马达启停设置 9 输入 11 STOP 13 M0 X6 15 M1 X7 17 M2 X8 12 Analog VCC - Analog In - 14 模拟量输入 外部模拟量控制 16 Analog GND - 4 Fault+ Y1+ 6 Fault- Y1- 8 Speed Out+ Y2+ 10 Speed Out- Y2- - 输出 八段码调速 报警输出 转速输出：默认值为6P/R MOVE - 工作状态指示，电机旋转时输出为ON VA - 速度达到输出 - Fault2 - 过载输出 - Warning - 报警输出 - TLC - 力矩模式下，电机输出转矩达到限制值时输出 - IDLE - 配置成通用输出口使用 11 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 输入信号说明 输入/输出信号的ON OFF 由于驱动器可以选择共阳，共阴接法，因此定义如下： 输入（输出）[ON] 指驱动器内部的光耦为导通状态。 输入（输出）[OFF] 指驱动器内部的光耦为关断状态。 CW/CCW 当CW/CCW为OFF时，电机将以轴向顺时针旋转；当CW/CCW为ON时，电机将以轴向逆时针旋 转。电机启动和停止时的加减速度由电位器（ACC/DEC）或软件指令控制。 STMD (STOP 模式) 将STOPMODE输入设为OFF后，以加减速设定器设定的减速度进行减速停止。将STOPMODE输入 设为ON时，则通过电磁制动瞬时停止。 EN/RE (Enable/Reset) 当EN/RE为OFF时，电机励磁。当EN/RE为ON时，电机解除励磁。无论其他输入状态，ENABLE 转为ON为最高优先的功能，可作为急停功能使用。通过先ON,后OFF，可以将驱动复位。 SPST(Speed-set) OFF 内部模拟量设定转速 ON 外部模拟量设定转速 8段码调速输入(M0,M1,M2) 使用M0,M1,M2输入，最多可以选择8种速度数据。（优先级高于内、外部模拟量控制） 默认运行数据 运行数据选择 速度设定方法 M0 M1 M2 0rpm OFF OFF OFF 内部模拟量设定 500rpm ON OFF OFF 数字设定 1000rpm OFF ON OFF 数字设定 2000rpm ON ON OFF 数字设定 3000rpm OFF OFF ON 数字设定 3500rpm ON OFF ON 数字设定 4000rpm OFF ON ON 数字设定 4500rpm ON ON ON 数字设定 STOP 当STOP为ON时，电机正常运行；当STOP为OFF时，电机按设定的停止方式停止。 输出信号说明 FAULT 驱动器出现过热、过流、过压、欠压、内部电压错误、HALL信号故障或马达开路等故障时，输出故 障信号。 版本：1.0 03/09/2016 12 BLD5/10 用户手册 SPEED OUT 电机每转输出脉冲个数默认值为电机极对数的6倍。 MOVE 电机运行时，输出为ON。 VA 速度到达指令。电机实际转速与设定转速的差值处于速度达到输出范围内，即输出该信号。速度达 到输出范围可以相对于设定的转速以0~+/-400rpm进行设定。默认为（+/-200rpm）。 FAULT2 为使电机上负载不过载，通过设定过载等级，可以将其作为过载警告功能使用。 此外，通过同时使用警报输出1，可以判别因过载产生的警报还是因为其他原因产生的警报。 Warning 产生通信错误，反电势电压高情况时输出警告报警，警告消失后恢复。 TLC 电机产生的输出转矩达到转矩限制设定值时输出该信号。 IDLE 当不用以上7种功能时，可以配置成通用输出口。 13 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 3.5 输入、输出口连接(CN4) IO控制接口使用了一个18PIN板到线2.0mm crimping双排连接器，引脚定义如下： 18 16 14 12 10 8 6 4 2 M2 17 M1 15 M0 13 STP 11 SPST 9 EN/RE 7 STMD 5 CW/CCW 3 5V 1 INCOM AGND AIN 连接到 CN4 5V SPOSPO+ FLTFLT+ GND CONTACTS: JST SPUD-001T-P0.5 HOUSING : JST PUDP-18V-S CN4 3.5.1 输入口连接 驱动内部 SW1 OFF 5-24V 18 INCOM 5V 共阳极 共阴极 3K 3 CW/CCW 0V 5 STMD 8 7 EN/RE 10 9 4 SP0+ SPST 11 13 FLT+ 6 STP +5V 14 M1 模拟量调节 AIN 16 AGND M2 0V 与灌电流输出型的外部控制器连接 版本：1.0 03/09/2016 FLT- 12 M0 15 17 SP0- 14 BLD5/10 用户手册 驱动内部 SW1 OFF 18 INCOM 5-24V 3k 5V 共阳极 共阴极 0V >1.6mA 3 CW/CCW 5 STMD 8 7 EN/RE 10 9 4 SP0+ SPST 11 13 FLT+ 6 STP FLT- 12 M0 +5V 15 14 M1 17 SP0- 模拟量调节 AIN 16 AGND M2 与源输出型的外部控制器连接 15 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 驱动内部 SW1 ON SW2 OFF 5V 18 INCOM 3K 共阳极 共阴极 3 CW/CCW 5 STMD 8 7 EN/RE 10 9 4 SP0+ SPST 11 13 FLT+ 6 STP +5V M1 2 模拟量调节 GND 14 AIN 16 AGND M2 0V 通过内部共阳极方式连接控制IO 版本：1.0 03/09/2016 FLT- 12 M0 15 17 SP0- 16 BLD5/10 用户手册 驱动内部 SW2 ON 18 INCOM 开关或继电器 SW1 ON 3K 5V 共阳极 共阴极 3 CW/CCW 5 STMD 8 7 EN/RE 10 9 4 SP0+ SPST 11 13 FLT+ 6 STP FLT- 12 M0 +5V 15 M1 17 SP0- 模拟量调节 14 AIN 16 AGND M2 +5V 通过内部共阴极方式连接控制IO 3.5.2 拨码开关 BLD驱动器的右边有一个四位拨码开关。 OFF OFF OFF OFF 如果用户不想对IO控制部分单独供电，可将SW1拨到ON，以使 用内部5V供电；如果SW1为OFF则必须使用外部电源供电。当 SW1为ON：SW2为OFF时，输入口为共阳极接法；SW2为ON 时，输入口为共阴极接法。 对于RS-485版本的驱动器，SW4为ON时，TX+与TX-之间将接 入120Ω匹配电阻，为OFF时该电阻断开。SW3为预留设定开 关，请保持OFF状态。 17 BLD SW1 SW2 SW3 SW4 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 3.5.3 输出口连接 5-24V 供电电源 + BLD - 负载 OUT+ OUT- 灌电流输出的连接方式 5-24V 供电电源 + - OUT+ COM OUT- IN PLC BLD 源电流输出的连接方式 5-24V 供电电源 + - OUT+ COM BLD PLC OUT- IN 源电流输出连接PLC的方式 继电器 5-24V 供电电源 + OUT+ BLD OUT- 1N4935 瞬态拟制二极管 驱动一路继电器的连接方式 版本：1.0 03/09/2016 18 - BLD5/10 用户手册 3.6 电位器（仅RS232版本） ACC/DEC SPEED 3.6.1 速度设置 该电位器用于设置电机的转速。默认转速范围是150-4500rpm。 3.6.2 加速度设置 该电位器用于设置电机的加减速度，默认范围是0-3000rps²。 3.7 驱动器状态指示灯 报警代码 报警原因 绿灯长亮 无报警，电机非使能 绿灯闪烁 无报警，电机使能 1 红，2 绿 电机堵转(非使能) 3 红，1 绿 驱动过温 3 红，2 绿 内部电压出错 4 红，1 绿 驱动器电源输入过压 4 红，2 绿 驱动器电源输入欠压 5 红，1 绿 驱动器过流/短路 5 红，2 绿 电机过载 6 红，1 绿 电机绕组开路 6 红，2 绿 霍尔信号出错 7 红，1 绿 通信错误 7 红，2 绿 保存失败 19 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 4 操作 4.1 基本操作 速度设定 • 速调速范围150-4500rpm。通过内部电位器设定用速度和加速度。顺时针旋转电位器，电机按 设定加速度加速运行。逆时针旋转电位器，电机按设定加速度减速运行。 出厂值为：0 rpm 通过外部模拟量设定，将外接电位器连接到IO接口（CN4）。将IO控制线的屏蔽 线接到AGND。调整外部电位器可控制电机运行。推荐阻值为5kΩ的电位器。 • 外部IO输入设定 将SW1设为OFF，外部IO输入电压范围是5VDC-24VDC。 出厂设定：SW1为OFF 注意：在使用IO控制时，请在上电前确认开关SW1的状态。 启动/停止电机 • 启动 当CW/CCW输入为OFF时，电机按电位器设定的加速度顺时针启动；当CW/CCW输入为ON时，电 机按设定的加速度逆时针启动。 • 停止 当STMD输入为OFF且STP输入为ON时，电机按电位器设定的减速度停止，该过程可能会产生反电 势使驱动产生过压警告。 当STMD输入为ON且STP输入为ON时，电机立即停止。此模式下电机急停且不会产生反电势。推 荐使用这一种停止模式。 电机输出轴的旋转方向 电机输出轴的旋转方向是指从电机输出轴一端看时的方向。 CW/CCW为OFF 时正转 CW/CCW为ON 时反转 4.2 设置加速度与减速度 缓慢起/停 您可以设定电机启动和停止时的加减速度。设定的加减速 度在额定转速内都有效。 版本：1.0 03/09/2016 20 ACC/ DEC 快速起/停 BLD5/10 用户手册 5 推荐电机 客户可根据直流无刷电机的额定电流来选择驱动器。当额定电流大于5Arms时，请使用BLD10驱动 器；额定电流小于5Arms时，请使用BLD5驱动。 BLD5/10驱动支持42、57及86全系列直流无刷电机。 无刷电机订货信息 无刷电机命名规则 无刷驱动命名规则 AM 42 BL 30 L2 系列号 额定电压 L2 24VDC L4 48VDC 定制码 无刷电机 机座尺寸 □42 □57 □80 BLD 5 X 无刷电机驱动器 额定功率 30W A 42 BL 30 额定电压 L2 24VDC 额定功率 L4 48VDC 30W 通讯方式 A-RS232 R-RS485 额定电流 5-5A 10-10A L2 无刷电机 机座尺寸 □42 □57 □80 订货型号 无刷驱动器型号 无刷电机型号 BLD5-A-42BL30L2 AM42BL30L2 BLD5-R-42BL30L2 AM42BL30L2 BLD5-A-42BL60L2 AM42BL60L2 BLD5-R-42BL60L2 AM42BL60L2 BLD10-A-42BL90L2 AM42BL90L2 BLD10-R-42BL90L2 AM42BL90L2 BLD5-A-57BL60L2 AM57BL60L2 BLD5-R-57BL60L2 AM57BL60L2 BLD10-A-57BL120L2 AM57BL120L2 BLD10-R-57BL120L2 AM57BL120L2 BLD10-A-57BL180L4 AM57BL180L4 BLD10-R-57BL180L4 AM57BL180L4 BLD10-A-80BL100L2 AM80BL100L2 BLD10-R-80BL100L2 AM80BL100L2 BLD10-A-80BL200L4 AM80BL200L4 BLD10-R-80BL200L4 AM80BL200L4 BLD10-A-80BL300L4 AM80BL300L4 BLD10-R-80BL300L4 AM80BL300L4 功率 RS-232 电压 RS-485 √ 30W √ √ 60W √ √ 24VDC 90W √ √ 60W √ √ 120W √ 180W √ 48VDC 100W √ √ 24VDC √ √ 200W √ 48VDC √ 300W √ 选购配件 I/O控制线：P/N 1201-030 电机扩展线 型号 长度 (L) 4201-100 1m 4201-300 3m 300±20 10±2 Connector: (JST) Housing: PUDP-18V-S Crimp: SPUD-001T P0.5 L±20 21 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 无刷齿轮箱订货信息 无刷齿轮箱电机命名规则 AM 60 BL 30 无刷齿轮箱电机驱动命名规则 L2 - 050 BLD 10 - A - AM60BL30L2 额定电压 输出功率 L2 24VDC L4 48VDC 30W 系列号 无刷电机驱动器 通讯方式 A-RS232 R-RS485 无刷电机 机座尺寸 □42 □60 □80 齿轮箱 减速比 匹配电机 额定电流 5-5A 10-10A 订货型号 无刷齿轮箱电机驱动型号 BLD5-A-AM42BL18L2 BLD5-R-AM42BL18L2 BLD5-A-AM60BL30L2 BLD5-R-AM60BL30L2 BLD5-A-AM80BL50L2 BLD5-R-AM80BL50L2 无刷齿轮箱电机型号 功率 AM42BL18L2-□ 18W AM60BL30L2-□ 30W AM80BL50L2-□ 50W 电压 RS-232 √ √ 24VDC √ √ √ 注：1、AM60BL30L2 代表匹配电机， 具体型号可参考 5 页，6 页，7 页 2、对于 BLD5-A-AM60BL30L2- □代表速比，包括：5、10、15、20、30、50、100 3、对于 AM60、80 □代表速比，包括：5、10、15、20、30、50、100、200 版本：1.0 03/09/2016 22 RS-485 √ BLD5/10 用户手册 42 无刷电机 电气规格 长度 机型 符号 单位 mm 42 42 42 42 42 42 L mm 46 46 70 70 100 100 VDC 输入电压 Un 额定功率 Pn 相数 P AM42BL30L2 AM42BL30L4 AM42BL60L2 AM42BL60L4 AM42BL90L2 AM42BL90L4 24 48 24 48 24 48 30 30 60 60 90 90 3 额定速度 Nn RPM 4000 4000 4000 4000 4000 4000 最大速度 Np RPM 5000 5000 5000 5000 5000 5000 额定力矩 T Nm 0.072 0.072 0.144 0.144 0.215 0.215 最大力矩 T max Nm 0.144 0.144 0.288 0.288 0.43 0.43 额定电流 I Arms 1.67 0.81 3.28 1.63 4.92 2.40 最大电流 I max Arms 3.34 1.62 6.56 3.26 9.84 4.8 电压 ±10% Vrms/Krpm 2.95 6.13 3.00 6.00 3.00 6.10 力矩 ±10% Nm/Arms 0.043 0.089 0.044 0.088 0.044 0.089 g.cm2 39 39 72 72 114 114 转动惯量 电阻 ±10%(25℃ ) R Ω 1.34 5.92 0.68 2.62 0.40 1.47 感应系数 L mH 1.15 3.15 0.60 2.5 0.37 1.57 传感器 霍尔 绝缘等级 E 保护等级 IP40 存储温度 -25~+70℃ 工作温度 0~+40℃ 工作湿度 85% RH或以下（无结露） 等级 请不要在阳光直晒、有腐蚀性或可燃性气体、油烟或粉尘等条件下使用电机。 高度 1000m或以下 20 ±1 1.5 0.1 46 AM42BL60L2 70 AM42BL90L2 100 CW 22 h7- 00.021 AM42BL30L2 0.1 90° mm 15 3.5±0.1 0 6 -0.006 50 ±0.1 340 ±20 0.1 系列 5.5 ±0.1 4- 3 长度 L±1 42 ±0.1 外形尺寸(单位：mm) 6 0.1 力矩曲线 AM42BL30L2 AM42BL60L2 23 AM42BL90L2 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 57 无刷电机 电气规格 符号 单位 AM57BL60L2 AM57BL60L4 机型 AM57BL120L2 AM57BL120L4 AM57BL180L4 mm 57 57 57 57 57 L mm 54.5 54.5 82.5 82.5 120.5 输入电压 Un VDC 24 48 24 48 48 额定功率 Pn 60 60 120 120 180 相数 P 长度 3 额定速度 Nn RPM 4000 4000 4000 4000 4000 最大速度 Np RPM 5000 5000 5000 5000 5000 额定力矩 T Nm 0.145 0.145 0.29 0.29 0.43 最大力矩 T max Nm 0.29 0.29 0.58 0.58 0.86 额定电流 I Arms 3.2 1.6 6.9 3.0 4.5 最大电流 I max Arms 6.4 3.2 13.8 6.0 9.0 电压 ±10% Vrms/Krpm 3.08 6.35 3.00 6.4 6.45 力矩 ±10% Nm/Arms 0.045 0.090 0.042 0.097 0.096 g.cm2 148 148 279 279 456 转动惯量 电阻 ±10%(25℃ ) R Ω 0.48 1.8 0.18 0.76 0.44 感应系数 L mH 0.45 1.9 0.18 0.84 0.54 传感器 霍尔 绝缘等级 E 保护等级 IP40 存储温度 -25~+70℃ 工作温度 0~+40℃ 工作湿度 85% RH或以下（无结露） 等级 请不要在阳光直晒、有腐蚀性或可燃性气体、油烟或粉尘等条件下使用电机。 高度 1000m或以下 21 ±1 2.5 ±0.1 8 外形尺寸(单位：mm) 长度 系数 mm AM57BL60L2 54.5 AM57BL120L2 82.5 AM57BL180L4 120.5 L 4- ±1 4.3 ±0.1 47.14 ±0.1 15 ±0.1 7 ±0.1 CW 56.2 ±0.1 8 47.14 ±0.1 - 0.002 - 0.015 13.5 340 ±20 38.1 ±0.025 力矩曲线 AM57BL60L2 版本：1.0 03/09/2016 AM57BL120L2 24 AM57BL180L4 BLD5/10 用户手册 80 无刷电机 电气规格 符号 长度 机型 AM80BL100L2 AM80BL100L4 AM80BL200L2 AM80BL200L4 AM80BL300L4 单位 mm 80 80 80 80 80 L mm 50 50 67 67 84 VDC 输入电压 Un 额定功率 Pn 相数 P 24 48 24 48 48 100 100 200 200 300 3 额定速度 Nn RPM 4000 4000 4000 4000 4000 最大速度 Np RPM 4500 4500 4500 4500 4500 额定力矩 T Nm 0.24 0.24 0.48 0.48 0.72 1.44 最大力矩 T max Nm 0.48 0.48 0.96 0.96 额定电流 I Arms 5.00 2.43 10.10 5.06 7.49 最大电流 I max Arms 10.00 4.86 20.20 10.12 14.98 电压 ±10% Vrms/Krpm 3.44 6.88 3.38 6.76 7.03 力矩 ±10% Nm/Arms 0.048 0.099 0.048 0.095 0.096 g.cm2 38 38 74 74 108 转动惯量 电阻 ±10%(25℃ ) R Ω 0.18 0.71 0.10 0.32 0.23 感应系数 L mH 0.34 1.35 0.18 0.70 0.95 传感器 霍尔 绝缘等级 E 保护等级 IP40 存储温度 -25~+70℃ 工作温度 0~+40℃ 工作湿度 85% RH或以下（无结露） 等级 请不要在阳光直晒、有腐蚀性或可燃性气体、油烟或粉尘等条件下使用电机。 高度 1000m或以下 30 ±1 2 0.1 外形尺寸(单位：mm) 减速比 mm L1 26.5 L2 46 L3 4.5 69.58 ±0.1 CW 长度 代号 4- 5.5 ±0.1 L ±1 25 0.1 11±0.05 ≤ 100 0 80 - 0.16 69.58±0.1 0 12 - 0.012 10.4±0.1 340 ±20 14.5 0.1 0 73- 0.03 力矩曲线 80BL100L2 80BL200L4 短时工作区域 连续工作区域 0.48 连续工作区域 短时工作区域 0.96 0.24 短时工作区域 Acceleration Area 0.48 连续工作区域 Working Area 短时工作区域 Acceleration Area 0.72 连续工作区域 Working Area 0 0 4000 4500 连续工作区域 1.44 Torque (Nm) 短时工作区域 Acceleration Area Torque (Nm) Torque (Nm) 80BL300L4 短时工作区域 连续工作区域 Working Area 0 0 4000 4500 Speed (RPM) Speed (RPM) 25 0 0 4000 4500 Speed (RPM) 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 42 无刷齿轮箱电机 电气规格 型号 AM42BL18 AM42BL18 AM42BL18 AM42BL18 AM42BL18 AM42BL18 AM42BL18 L2-005 L2-010 L2-015 L2-020 L2-030 L2-050 L2-100 单位 AM42BL30L2 电机型号 最高输入转速 rpm 3500 额定输入转速 rpm 3000 W 18 额定功率 5 10 15 20 30 50 100 CCW CW CW CCW CCW CCW CW 减速比 输出轴旋转方向( 面对输出轴) DC24V 额定电压 输出转速 rpm 600 300 200 150 100 60 30 容许转矩 Nm 0.25 0.50 0.75 0.96 1.45 2.00 2.00 15.9 43.7 43.7 N 30 4N 容许悬挂负载 10 Kgm -4 容许负载转动惯量 50 0.4 2 1.7 3.9 7 寿命 Lh 5000 空载噪音 dB < 60 保护等级 IP40 存储温度 -25~+70℃ 工作温度 0~+40℃ 工作湿度 85% RH或以下（无结露） 20 ± 0.5 外形尺寸(单位：mm) L1 26.5 L2 46 L3 4.5 ≤ 100 3 ± 0.2 0 4-M3, Hole ᆀௐࢹͺӜ۪ ᤋ፝ࢹͺӜ۪ Torque (Nm) 0.10 ᆀௐࢹͺӜ۪ $FFHOHUDWLRQ$UHD ᤋ፝ࢹͺӜ۪ :RUNLQJ$UHD 0 0 100 3000 3500 Speed (RPM) 版本：1.0 03/09/2016 31 ± 0.1 18 -0.2 力矩曲线 0.06 □42 MAX L2 8 ± 0.5 5 L3 0 mm 减速比 L L1 0 -0.02 4.5 -0.1 长度 代号 +0.3 15 0 26 31 ± 0.1 容许轴向负载 BLD5/10 用户手册 60 无刷齿轮箱电机 电气规格 型号 单位 AM60BL30 L2-005 AM60BL30 L2-010 AM60BL30 L2-015 AM60BL30 L2-020 AM60BL30 L2-030 AM60BL30 L2-050 AM60BL30 L2-100 AM60BL30 L2-200 AM57BL60L2 电机型号 最高输入转速 rpm 3500 额定输入转速 rpm 3000 W 额定功率 30 5 10 15 20 30 50 100 200 CCW CW CW CCW CCW CCW CW CW 减速比 输出轴旋转方向( 面对输出轴) DC24V 额定电压 输出转速 rpm 600 300 200 150 100 60 30 15 容许转矩 Nm 0.27 0.54 0.81 1.1 1.5 2.6 5.2 6 155 155 N 容许轴向负载 4N 100 150 200 5N 150 200 300 10- 4Kgm2 1.55 容许悬挂负载 容许负载转动惯量 40 6.2 14 24.8 55.8 寿命 Lh 10000 空载噪音 dB < 60 155 保护等级 IP40 存储温度 -25~+70℃ 工作温度 0~+40℃ 工作湿度 85% RH或以下（无结露） 外形尺寸(单位：mm) mm 32 L2 54 L3 12.7 L1 42 L1 L3 □60 MAX L2 0 25.5-0.5 0 8 -0.015 4-M4 L2 54 L3 12.7 ≤20 10 ± 0.05 0 L1 减速比 3 6.9 -0.1 长度 代号 L 30 ± 0.5 15.5 ± 0.1 52.8 ± 0.2 >20 力矩曲线 MGB060 - □A ᆀௐࢹͺӜ۪ ᤋ፝ࢹͺӜ۪ Torque (Nm) 0.18 ᆀௐࢹͺӜ۪ $FFHOHUDWLRQ$UHD 0.12 ᤋ፝ࢹͺӜ۪ :RUNLQJ$UHD 0 0 100 3000 3500 Speed (RPM) 27 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 80 无刷齿轮箱电机 电气规格 型号 AM80BL50 L2-005 单位 AM80BL50 L2-010 AM80BL50 L2-015 AM80BL50 L2-020 AM80BL50 L2-030 AM80BL50 L2-050 AM80BL50 L2-100 AM80BL50 L2-200 AM80BL100L2 电机型号 最高输入转速 rpm 3500 额定输入转速 rpm 3000 W 50 额定功率 5 10 15 20 30 50 100 200 CCW CW CW CCW CCW CCW CW CW 减速比 输出轴旋转方向( 面对输出轴) DC24V 额定电压 输出转速 rpm 600 300 200 150 100 60 30 15 容许转矩 Nm 0.45 0.9 1.4 1.8 2.6 4.3 8.6 16 550 550 N 容许轴向负载 100 4N 容许悬挂负载 5N 10 Kgm -4 容许负载转动惯量 200 300 450 250 350 550 505 2 22 49.5 88 198 寿命 Lh 10000 空载噪音 dB < 60 550 保护等级 IP40 存储温度 -25~+70℃ 工作温度 0~+40℃ 工作湿度 85% RH或以下（无结露） L 35 ± 0.2 外形尺寸(单位：mm) 51 L1 43.5 L2 51 ≤20 >20 15 ± 0.1 L2 A 0 32 4-M5, Hole 0 11.6 -0.1 94± 0.1 A-A 力矩曲线 MGB080 - □A ᆀௐࢹͺӜ۪ ᤋ፝ࢹͺӜ۪ Torque (Nm) 0.25 ᆀௐࢹͺӜ۪ Acceleration Area 0.20 ᤋ፝ࢹͺӜ۪ Working Area 0 0 100 3000 3500 Speed (RPM) 版本：1.0 03/09/2016 □80 ± 0.2 L2 A 10 -0.015 mm L1 0 3 -0.1 30 减速比 4 长度 代号 +0.1 25 0 L1 28 BLD5/10 用户手册 6 满足EMC的安装 为了满足EMC/EMI的需要，推荐使用铁氧体磁环或直流EMI滤波器。电源输入接口可通过使用铁氧 体磁环来减少电磁辐射。使用直流EMI滤波器能取得更好的效果。如果使用铁氧体磁环，电源线需 绕磁环4圈，并确保良好的接地。IO控制线建议使用屏蔽线，屏蔽网接到BLD驱动的接地螺钉。 连接到 RS232 V+ V- I/O 连接器 PE 磁环靠近驱动器 霍尔连接器 噪音滤波 减少外部电源线干扰 (推荐滤波器型号： 电机连接器 5003.0316.1 Schurter Inc.) 磁环靠近驱动器 磁环靠近驱动器 29 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 7 Host Command 对于RS-485版本的驱动器，用户需要在指令前增加相应的地址来实现点对点通讯。如果使用广播通 讯，则不要加地址。RS-232通讯也不需要增加地址。 例如： 指令 5CC4.50 5CC 驱动器发送 CC=4.5 注释 将地址为5的驱动器的额定电流设置为4.5Arms AD - Analog Deadband 关联指令： 模拟量输入 设定模拟量输入死区范围。模拟量死区是驱动器可认为是0V的模拟量输入电压范围。在由模拟量控制转速 时，该范围是电机转速为0的输入电压范围。 指令描述： 构成 AD{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 是 参数描述： 参数 #1 Analog deadband - 单位 mV - 范围 0~255，默认值： 0 举例： 指令 AD100 AD 版本：1.0 03/09/2016 驱动器返回 AD=100 注释 模拟量死区范围100mV 30 BLD5/10 用户手册 AF - Analog Filter 受影响： 所有使用到模拟量输入的指令 相关指令： IA指令 对模拟量输入加入数字滤波。它能对模拟量输入进行简单的低通滤波。AF的数值可根据所需的截止频率可通 过如下公式计算（单位Hz）： AF = 72090/(3500/f + 2.2) 其中f 为所需的截止频率 指令描述： 构成 AF{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 是 参数描述： 参数 #1 Filter value - 单位 整型 (见上述公式) - 范围 0 - 32767* (0 滤波非使能) 举例： 指令 AF2059 AF 驱动器返回 AF=2059 注释 将模拟量输入带宽设定为100.006Hz 31 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 AL - Alarm Code 相关指令： AR指令，附录 读出报警代码对应的等效16进制数。 指令描述： 构成 AL 使用 只读 掉电存储 否 单位 16进制数（如下） 回复说明： 16进制数值 定义 0x0008 驱动器过热 0x0010 内部电压出错 0x0020 驱动器电源输入过压 0x0040 驱动器电源输入欠压 0x0080 驱动器过流/短路 0x0100 电机绕组开路 0x0200 霍尔信号出错 0x0400 通信错误 0x0800 保存失败 0x1000 驱动器非使能 0x2000 驱动器限流 0x4000 存储数据错误 版本：1.0 03/09/2016 32 BLD5/10 用户手册 AR - Alarm Reset 受影响： Alarm Code 相关指令： AL，ME，MD指令 清除报警和错误。如果引起报警或错误的因素没有消除，AR指令不会清除报警和错误。 注意：该指令不会使驱动器重新使能，请输入ME指令来重新使能驱动器。 指令描述： 构成 AR 使用 只写 掉电存储 否 举例： 指令 AR 驱动器返回 - 注释 将驱动器复位并清除报警或错误（引发报警或错误的因素被消除后） AV - Analog Offset Value 受影响： 所有模拟量输入功能 相关指令： AF指令 设置模拟量偏置电压 指令描述： 构成 AV{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 是 参数描述： 参数 #1 Analog offset - 单位 mV - 范围 0~5000, 默认值： 0 举例： 指令 AV250 AV 驱动器返回 AV=250 注释 将模拟量偏置电压设为250mV 33 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 CC - Change Current 受影响： 电机相电流和力矩 相关指令： CP指令 设置驱动器额定电流（RMS） 指令描述： 构成 CC{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 是 参数描述： 参数 #1 额定电流设定 - 单位 Amps rms (精度 0.01 Amps) - 范围 BLD5： 0-5 BLD10：0-10 *驱动器额定电流的设置与客户所选直流无刷电机有关。 举例： 指令 CC4.50 CC 驱动器返回 CC=4.5 注释 将额定电流设置为4.5 Amps rms CJ - Commence Jogging 相关指令： JS, JA, JL, SJ, CS指令 启动直流无刷电机，电机以JA指令设定的加速度加速运行到JS指令所设定的速度，然后匀速运行。停止电机 时，可通过SJ指令使电机以JL指令设置的减速度减速运行至停止。如果需要急停，可通过ST指令，但是用急 停模式时，请确保电机负载惯量不能过大，否则电机有烧掉的风险。CS指令可以在电机正在运行时改变电机 转速和方向，但CS指令不会改变JS设定的速度，电机停止后再启动将仍以JS设定的转速运行。 指令描述： 构成 CJ 使用 只写 掉电存储 否 举例： 指令 JA10 JL25 JS1 CJ CS10 SJ 版本：1.0 03/09/2016 驱动器返回 - 注释 设置加速度为10 rps/s 设置减速度为25 rps/s 设置速度为1 rps 开始以最后一次设定的速度JS运动 将转速改为10 rps 以最后一次JL指令设置的减速度停止 34 BLD5/10 用户手册 DA - Define Address 受影响： RS-485版驱动器地址 读取每台RS-485版驱动器地址，对RS-232版驱动器无效。 指令描述： 构成 DA 使用 只读 掉电存储 否 参数描述： 参数 #1 RS-485地址 - 单位 字符 - 范围 可选地址字符： !“#$%&‘()*+,-./0123456789：;? @ 举例： 指令 DA 驱动器返回 DA=1 注释 GR - Group Define 受影响： 多轴通信时对驱动器分组 多轴RS-485通信时，将一台或多台驱动器进行分组。该指令对RS-232版驱动器无效。 指令描述： 构成 {Address}GR{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 是 参数描述： 参数 #1 Group drives - 范围 a~z, 默认值： a 举例： 指令 5GRa 驱动器返回 - 注释 将地址为5的驱动器分入a组 35 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 IA - 实时模拟量 受影响： AD, AV 指令 从对应输入端口查询当前模拟量输入值。可以接受3路模拟量的查询。可以使用不带参数的IA指令返回模拟量 值。这些值是通过配置软件或者AD，AV指令设定的增益或者偏执转换过来的。当IA指令带参数时，其返回值 如下表对应。 指令描述： 构成 IA{参数 #1} 使用 只读 掉电存储 无 参数描述： 参数 #1 模拟量输入 - 类型 整型 - 范围 无参数 0 =内部速度模拟量 1 = 加/减速模拟量 2 = 外部速度模拟量 举例： 指令 IA1 IA 驱动器返回 IA=4.99 IA=2.5 注释 模拟量输入1即加减速模拟量设定接近5V。 模拟量返回值为2.5V。 IC - 实时电流指令 查询当前电流闭环设定电流有效值指令。该值不是实际绕组中实际电流指令。大多数直流无刷马达换向控制 使用的是正弦电流峰值，而非该指令设定或返回的值为有效值。该指令查询到的电流是驱动器输入电机的平 均的有效值电流。如果电流环整定较好，该电流可以较好地表达直流无刷马达的有效值电流。 指令描述： 构成 IC 使用 只读 掉电存储 无 精度单位 0.01 安培 举例： 指令 IC IC 版本：1.0 03/09/2016 驱动器返回 IC=3.5 IC=-3.5 注释 3.5 安培 -3.5 安培 36 BLD5/10 用户手册 IO - 输出口状态 该指令无参数查询设定输出口的当前实时状态。该状态用8为数字显示，其中0位对应输出1口。该指令带参数 可以通过采用10进制等效二进制方法设定输出口的高低电平状态。逻辑0 (“0”) 对应于输出口为闭合。 指令描述： 构成 IO{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 无 参数描写： 参数 #1 二进制输出模式的10进制等效表达 - 类型 整型 - 范围 0-3 举例： 指令 IO IO IO0 IO3 驱动器返回 IO=00000000 IO=00000011 - 注释 所有的2个输出口为低（闭合） 所有的2个输出口为高 (断开) 设定所有的2个输出口为低(闭合) 设定所有的2个输出口为高(断开) 注：当数字输入或输出口工作时需要分清设定的高低对应的IO实际状态。如果电流流入或者流出输入或者输 出口，则输入输出口的逻辑状态被定义为低或者闭合。如果没有电流流入或流出，则输入输出口的逻辑状态 被定义为高或者断开。 37 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 IS - 输入状态 查询驱动器输入口的实时状态。闭合的输入用“0”表示，断开输入用“1”表示. 未使用的为用0/1表示。 该IS指令查询X1-X8等8个口的状态。 指令描述： 构成 IS{参数 #1} 使用 只读 掉电存储 无 返回指令描述： CW/CCW STMD EN/RE SPST STOP M0 M1 M2 Reserved 举例： 指令 IS IS 驱动器返回 IS=100110110 IS=011111111 注释 输入2, 3, 5, 6为闭合。 所有输入为闭合。 注：当数字输入或输出口工作时需要分清设定的高低对应的IO实际状态。如果电流流入或者流出输入或者输 出口，则输入输出口的逻辑状态被定义为低或者闭合。如果没有电流流入或流出，则输入输出口的逻辑状态 被定义为高或者断开。 版本：1.0 03/09/2016 38 BLD5/10 用户手册 IT - 实时温度 查询当前驱动器主板上的温度传感器当前温度。 读取的温度值精度为0.1 摄氏度。驱动器达到规定的最大温 度值后进入故障状态并报警。 指令描述： 构成 IT 使用 只读 掉电存储 无 精度 0.1 摄氏度 举例： 指令 IT IT 驱动器返回 IT=275 IT=310 注释 驱动器温度为27.5 ℃ 驱动器温度为31℃ IU - 实时电压 查询当前直流母线电压值，误差+/-5%。 该电压读数的精度为0.1伏。当母线电压达到规定最大值，驱动器会 进入故障状态，并报警。当母线电压低于规定的最小值是，驱动器会发出警告。 指令描述： 构成 IU 使用 只读 掉电存储 无 精度 0.1 V 直流, +/-5% 举例： 指令 IU 驱动器返回 IU=482 注释 直流母线电压48.2伏 39 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 IV - 实时速度 查询当前马达的转速（单位：rpm）。 指令描述： 构成 IV 使用 只读 掉电存储 无 举例： 指令 IV 驱动器返回 IV=1000 注释 BLDC 马达以1000rpm速度运行。 JA - 点动加速度 影响： CJ 指令 受影响： CJ, CS, JL, JS, SJ 以转/秒²为单位设定或者查询加速度或者减速度用于点动模式运行. 不带参数的JA指令返回用于以当前马达点 动运行加/减速度率。设定JA同时会改写之前的JA和JL值。这意味着要想有不同的点动加减速度值，应该先使 用JA设定点动加速度，之后再使用JL指令设定点动减速度。 指令描述： 构成 JA{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 是 参数描述： 参数 #1 点动加减速度值 - 单位 转/秒²(rps²) - 范围 0.167 到 5461.167 (精度为 0.167 rps/s) 举例： 指令 JA100 JA 版本：1.0 03/09/2016 驱动器返回 JA=100 注释 设定点动加速度为100 转/秒² 驱动器返回当前加速度为100转/秒² 40 BLD5/10 用户手册 JL - 点动减速度 受影响： JA 指令 以转/秒²为单位设定和查询减速度用于点动模式或者速度模式。 指令描述： 构成 JL{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 是 参数描述： 参数 #1 点动减速度 - 单位 转/秒/秒 (rps²) - 范围 0.167 - 5461.167 rps/s (精度为 0.167 rps/s) 举例： 指令 JL25 JL 驱动器返回 JL=25 注释 设定减速度率为25 转/秒² 驱动器返回减速度率为25 转/秒² 41 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 JS - 点动速度 受影响： CJ, CS, JA 指令 以转/秒为单位设定或者查询点动速度。发送JS不带参数的指令，JS将会返回当前设定的点动速度。 指令描述： 构成 JS{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 是 参数描述： 参数 #1 马达转速 - 单位 转/秒 - 范围 -130 到 130 (精度0.0042转/秒) 举例： 指令 JS10.35 JS 驱动器返回 JS=10.35 注释 设定点动速度为10.35 转/秒 当前驱动器点动速度为10.35 转/秒 MD - 马达非使能 影响： 所有的驱动指令 受影响： ME 指令 非使能马达输出 (减少流入马达的电流至0A）。 指令描述： 构成 MD 使用 只写 掉电存储 否 举例： 指令 MD 版本：1.0 03/09/2016 驱动器返回 - 注释 驱动器关断进入马达的电流 42 BLD5/10 用户手册 ME - 马达使能 影响： 所有驱动指令 受影响： MD 指令 回复通入马达电流。 警告： 改指令将恢复驱动器到先前的操作模式。如果驱动器工作在速度模式，马达可能会在回复后立即开始 旋转。外部输入必须正确的加以调配和启用，以防止无法预料的操作发生而发生危险。 指令描述： 构成 ME 使用 只写 掉电存储 无 举例： 指令 ME 驱动器返回 - 注释 驱动器使能。 MV - 型号 & 版本 查询所连接的驱动器的DSP固件版本，型号编码,以及其子型号编码。从驱动器回复一个连续的没有断开的字 符串。该字符串序列为固件版本(3个数字一个字母），型号编码（3个数字），子型号编码（1个字符）。具 体见回复值描述。 指令描述： 构成 MV 使用 只读 掉电存储 无 回复值描述： 驱动器回复查询的格式为AAAABBBC, 这里 AAAA为固件版本, BBB为型号代码, 而C为子型号代码。型号和子 型号代码按照驱动器分类如下列出： 驱动 BLD5-A BLD5-R BLD10-A BLD10-R 固件 * * * * 型号代码 139 139 140 140 子型号代码 A B A B * 参见下面举例的固件版本格式。 举例： 指令 MV 驱动器返回 101G140A 注释 连接的驱动器固件版本为1.01G, 且驱动的型号为BLD10-A。 43 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 RE - 重启或复位 重启驱动器来复位故障状态并且重新设定启动参数来初始化驱动器。在重启完毕后驱动器会进入非使能状态 以防止未知的马达运动。 指令描述： 构成 RE 使用 只写 掉电存储 无 举例： 指令 RE 驱动器返回 - 注释 复位驱动器运行条件和参数 SC - 状态编码 查询当前驱动器状态，并使用2进制等效的16进制来表达。 二进制每一位都对应一种状态条件。(参考下表所 列）。这种用和2进制等效的16进制值表达驱动器状态被叫做状态编码。驱动器能够在同一时刻产生多种状 态，并且主系统能够非常快的解析16进制编码。 指令描述： 构成 SC 使用 只读 掉电存储 无 寄存器入口 无 类型 二进制状态码转为等效十六进制表示 (参考下表每一位对应状态) 状态描述： 十六进制值 状态码位对应 0001 使能 0004 故障 0020 点动 0040 停止 0200 报警 举例： 指令 SC 版本：1.0 03/09/2016 驱动器返回 SC=0004 注释 驱动器故障且被非使能。(16进制值：0004) 44 BLD5/10 用户手册 SJ - 点动停止 影响： CJ 指令 受影响： JA, CJ, ST 指令 根据JA指令设定的减速度率来停止马达点动。 指令描述： 构成 SJ 使用 只写 掉电存储 无 举例： 指令 SJ 驱动器返回 - 注释 根据JL指令设定的减速度来立即停止点动。 45 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 SM - 停止模式 受影响： AM, JL, ST 指令 设定或者查询停止模式。 当使用STD指令制动马达时： SM1： 根据JL值来制动马达。 SM0： 根据AM值来制动马达。 对于RS232驱动器： 1. 当使用外部IO控制模式并且使用内部或者外部模拟量设定电机运行转速时，使用SM设定马达制动的控制模 式： SM1： 根据JL值来制动马达。 SM0： 根据内部ACC/DEC 模拟量值来制动马达. 2. 当使用外部IO控制模式，且X2(STMD) 接口状态为 OFF, 使用SM指令来设定马达制动模式： SM1： 根据JL值来制动马达。 SM0： 根据内部ACC/DEC 模拟量值来制动马达. 3. 当使用外部IO控制模式，且X2(STMD) 接口状态为 ON, 使用SM指令来设定马达制动模式： SM0/SM1 都将采用再生制动模式使马达制动，而且不会在驱动器内部产生反电势。 对于RS485驱动器： 1. 当使用外部IO控制模式并且使用内部或者外部模拟量设定电机运行转速时，使用SM设定马达制动的控制模 式： SM0/SM1： 总是根据JL值来制动马达。 2. 当使用外部IO控制模式，且X2(STMD) 接口状态为 OFF, 使用SM指令来设定马达制动模式： SM1： 根据AM值来制动马达。 SM0： 根据JL值来制动马达。 3. 当使用外部IO控制模式，且X2(STMD) 接口状态为 ON, 使用SM指令来设定马达制动模式： SM0/SM1 都将采用再生制动模式使马达制动，而且不会在驱动器内部产生反电势。 指令描述： 构成 SM(参数 #1) 使用 读/写 掉电存储 有 参数描述： 参数 #1 软件停止模式 - 类型 整型 - 范围 整型： 0 =通过AM设定的减速度定义。1= 通过JL来定义 减速度。默认值为0 举例： 指令 SM0 版本：1.0 03/09/2016 驱动器返回 - 注释 选则SM0模式，即通过JL减速度设定命令来制动马达 46 BLD5/10 用户手册 ST - 制动 受影响： SM 指令 ST 指令意为采用再生制动方式制动马达。(马达可快速停止且没有反电势产生) STD 指令意为采用根据SM指令设定来制动马达。（马达停止可能伴随反电势产生, 负载为大惯量时容易过 压） 指令描述： 构成 ST{参数 #1} 使用 只写 掉电存储 无 参数描述： 参数 #1 减速度率 - 类型 字母 - 范围 D = 根据DE或JA指令设定减速度率 无参数 = 根据AM指令设定减速度率 举例： 指令 ST STD 驱动器返回 - 注释 采用再生制动方式立即制动电机。 根据SM设定模式来制动电机。 VR - 速度偏差范围 该指令设定速度偏差范围。 构成 VR{参数 #1} 使用 读/写 掉电存储 有 参数描述： 参数 #1 - 类型 整型 - 速度 (rps)* 240 - 范围 0-1600, 默认值：800 47 版本：1.0 03/09/2016 BLD5/10 用户手册 8 产品规格 功率放大类型 MOSFET3相桥 电流控制 D/Q正弦电流控制 输出电流 BLD5：0.1 — 5.0A/相 精度0.1A BLD10：0.1 — 10.0A/相 精度0.1A 输入电压 12-48VDC 输入电压类型 DC 最大输入电压范围 10-70VDC 控制模式 转速控制 反馈信号 霍尔信号 设置方式 拨码开关/电位器 数字输入 8 数字输出 2 模拟量输入 1 (0-5VDC, AD分辨率：12位) LED状态灯 1 红 1绿 机械尺寸 100×65×30 mm 质量 170克 转速精度 ±0.5% 保护功能 过压，欠压，过温，电机绕组短路（相间，相地），霍尔信号错误等 欠压保护 10V 过压保护 70V 输入电压范围(IO) 5-24V 输出口最大电流 100mA 输出口最大电压 30V 工作环境温度 0 - 40°C 存储环境温度 -10 - 70°C 湿度 最大90%，无结露 版本：1.0 03/09/2016 48 BLD5/10 用户手册 9 联系 MOONS’ 总部 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路168号 邮编：201107 电话：+86 (0)21 52634688 传真：+86 (0)21 62968682 深圳办事处 北京办事处 深圳市罗湖区人民南路2008号深圳嘉里中心2209室 邮编: 518001 电话: +86 (0)755 25472080 传真: +86 (0)755 25472081 北京市海淀区丹棱街3号中国电子大厦B座816室 邮编：100080 电话：+86 (0)10 58753312 传真：+86 (0)10 58752279 青岛办事处 武汉办事处 青岛市市北区凤城路16号卓越大厦1012室 邮编：266000 电话：0532-80969935 传真：0532-80919938 武汉市江汉区解放大道686号世贸大厦3001室 邮编：430022 电话：+86 (0)27 85448742 传真：+86 (0)27 85448355 成都办事处 西安办事处 成都市武侯区人民南路4段19号威斯顿联邦大厦1917室 邮编：610041 电话：+86 (0)28 85268102 传真：+86 (0)28 85268103 西安市唐延路1号旺座国际城D座1006室 邮编：710065 电话：+86 (0)29 81870400 传真：+86 (0)29 81870340 宁波办事处 广州办事处 浙江省宁波市江东区惊驾路565号泰富广场B座309室 邮编：315040 电话：+86 (0) 574 87052739 传真：+86 (0) 574 87052365 广州市天河区林和西路9号耀中广场B座40层06室 邮编：510610 电话：+86 (0)20 38010153 传真：+86 (0)20 38103661 MOONS' INDUSTRIES (AMERICA), INC. MOONS' INDUSTRIES EUROPE S.R.L. 1113 North Prospect Avenue, Itasca, IL 60143 USA Tel: +1 630 833 5940 Fax: +1 630 833 5946 Via Torri Bianche n.1 20871 Vimercate (MB) Italy Tel: +39 039 626 0521 Fax: +39 039 963 1409 APPLIED MOTION PRODUCTS, INC. MOONS' INDUSTRIES JAPAN CO., LTD 404 Westridge Dr. Watsonville, CA 95076, USA 1-800-525-1609 Tel: +1 831 761 6555 Fax :+1 831 761 6544 〒222-0033 神奈川県横浜市港北区新横浜2丁目12番地1 新横浜光伸ビル6F 601 Tel: +81 045 475 5788 Fax: +81 045 475 5787 MOONS' INDUSTRIES (SOUTH-EAST ASIA) PTE LTD. 33 Ubi Avenue 3 #08-23 Vertex Singapore 408868 Tel: +65 6634 1198 Fax: +65 6634 1138 49 版本：1.0 03/09/2016