步进伺服
闭环步进
特性
MOONS’创新性地将伺服控制技术融入步进电机之中,创造出具有全新优异性能表现的分体式运动控制终端。
多种控制模式
Downloading
脉冲&方向
双脉冲
正交脉冲
运动编程
脉冲发生器
脉冲控制
独立编程
全闭环
准确的位置及速度控制以满足苛刻的应用要求。
运动指令
高鲁棒性的伺服控制可适应宽范围的惯性负载和摩擦
负载变化。
伺服控制器
电机
功率放大器
编码器
位
速度
置
4096脉冲/圈分辨率编码器提供了准确的位置控制,
定位误差仅为±0.2°。
全闭环
力矩
反馈
低发热/高效率
根据实际负载情况实时调整电流的大小,大大降低发热。
静止时,电流几乎为零,无发热。
发热
损耗
能量
输出
30%
energy
发热
损耗
energy
能量
输出
80%
接近100%力矩输出能力,在紧凑的空间内发挥出最大的能量转化率,
节能高效。
RS
传统步进
平滑精确
基于1024线高精度编码器的空间矢量电流控制算法,在全速度范围内均有
优异的性能表现,即使在低速应用时仍可保持平稳、安静的运行。
------ 解决传统步进电机低速振动噪声问题
利用高速响应的伺服控制技术升级强化了步进电机固有的刚性特质。
Stepper
------ 在运行和静止时都确保定位的准确
RS
±1 Count Error
(4096 counts/rev)
高速响应
距离
步进
伺服
步进伺服
典型应用场合
在点到点快速定位的运动场合,先进的伺服控制技术提供了大力矩输
出,使得系统具有极高动态响应,大大超越了传统步进系统。
速度
2
特性
大力矩
150%
RS始终在全伺服模式下运行,电机的力矩可以被100%充分利用,系统设计时无需
考虑力矩冗余。
在大多数应用场合,电机可以输出150%的额定力矩,大力矩输出在某些情况下可
以简化减速机构的复杂度。
50%过载能力在短距离,高加减速的应用场合将系统优化得更加高效。
100%
70%
运动检测
传统步进
短时运行
连续运行
RS
额定力矩
对某些实时性运动有苛刻精确性要求的应用场合,Step-ServoQuickTuner提
供了一个简单实用的工具用来监测实际运动轨迹。
可用来监测诸如实际速度和位置误差等常用指标,以此评估系统当前实际性能
表现。
交互式监控与整定结合的界面可以最快地获得最优化的性能输出。
简单参数整定
1:10
1:5
1:1
使用预定义的整定参数即可获得优异的性能表现及系统稳定性。
根据不同等级的控制要求,提供多种整定参数选择。
对于绝大多数应用场合,默认参数即可满足使用,无需手工整定。
负载惯量
关键特性
P/S/Q型产品具备4路数字输入接口,3路数字输出接口
P型产品具备内置编码器输出能力,并提供差分AOUT+/-,BOUT+/-,ZOUT+/-信号输出
自动负载惯量识别功能
多种回原点模式
支持软件限位功能
软件
Step-Servo Quick Tuner
集成 Q Programmer 编程环境
特点
特点
友好的用户界面
设置简单,只需三步
驱动器设置与配置
伺服参数整定与采样
运动调试与监控
编写并保存SCL命令脚本
集成在线帮助
所有软件免费下载
软件和相关使用手册请访问 MOONS' 官网下载
www.moons.com.cn
以上软件均支持 Microsoft Windows 7,Windows 8,Windows 10,Windows XP(Service Pack 3),32 位或 64 位系统
3
单轴运动控制
执行驻留程序
多任务处理
条件判断
数学运算
寄存器操作
运动轨迹模拟
集成在线帮助
系统配置
系统配置
◇ -P 脉冲输入控制
客户使用上位机控制器直接发送脉冲信号进行控制。
PC/参数配置
USB-RS232 转换器
P/N: MS-USB-RS232-01
主要功能
RS232 通讯线
P/N:2101-150
接受脉冲方向、双脉冲、编码器跟随信号运行
编码器信号输出
编码器输出
PLC
运动控制卡
脉冲发生器
交流电源
DC 电源
再生放电钳
订货信息
P/N: RC880
◇ -S 基本控制型,串口通讯
客户可使用上位机等发送脉冲指令或者 MOONS' 特有
的SCL通讯指令控制驱动器。
PC/参数配置
主要功能
脉冲控制
接受SCL通讯指令(RS-232)
USB-RS232 转换器
P/N: MS-USB-RS232-01
RS232 通讯线
P/N:2101-150
PLC
运动控制卡
脉冲发生器
交流电源
DC 电源
再生放电钳
订货信息
P/N: RC880
4
系统配置
◇ -Q 内置可编程型控制器
PC/参数配置
客户可编写程序驻留在驱动器中可脱离上位机做为
一个控制器 独立工作。亦可连接上位机、传感器
等组成一个系统运行。并具有基本型的所有功能。
USB-RS232 转换器
P/N: MS-USB-RS232-01
RS232 通讯线
P/N:2101-150
主要功能
程序驻留和串行主机命令控制
数据寄存器
多任务处理
数字和逻辑功能处理
包含S系列所有功能
PLC
运动控制卡
脉冲发生器
交流电源
DC 电源
再生放电钳
订货信息
P/N: RC880
驱动器规格
功率模块
功率放大类型
双H桥
电流控制
4态、PWM频率20KHz
RS03:最大输出连续电流3A,瞬时电流4.0A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
输出电流
RS06:最大输出连续电流6A,瞬时电流7.5A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
RS10:最大输出连续电流10A,瞬时电流12A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
输入电源
24-70V直流电源,输入电压绝对范围18-75V直流电源
保护
过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地)
细分等级
软件可调,可配置为200-51200步/圈之间任意偶数
滤波器
数字输入噪音滤波器、模拟输入滤波器、平滑滤波器、PID滤波器、陷波器
非易失性存储器
配置参数存储在DSP芯片内部的FLASH中
控制模式
P型:位置模式(脉冲&方向,双脉冲,正交相位脉冲);
S型:位置模式(脉冲&方向,双脉冲,正交相位脉冲);力矩模式,速度模式,SCL模式
Q型:位置模式(脉冲&方向,双脉冲,正交相位脉冲);力矩模式,速度模式,SCL模式,Q编程
数字输入
P/S/Q型:X1/STEP,X2/DIR:光电隔离,差分输入,5-24VDC,最小脉宽 250ns,最大脉冲频率 2MHz
X3,X4:光电隔离,共阴或共阳接法,5-24VDC,最小脉宽50μs,最大脉冲频率10KHz
数字输出
P/S/Q型:Y1/警报,Y2/到位,Y3/制动器;光电隔离,30V/100 mA max
编码器输出
P型:差分编码器信号输出(AOUT+/-,BOUT+/-,ZOUT+/-) 26C31线性驱动器,20mA灌电流或拉电流
通讯接口
RS-232
环境温度
0-40℃(32-104°F)(安装合适的散热器)
环境湿度
最大90%,无结露
重量
约 0.2 Kg
控制模块
物理规格
5
规格
机械尺寸
访问 www.moons.com.cn 获取3D模型。
◇ 电机(单位:mm)
AM11RS
4.5 FLAT
23
23
10
28
4-M2.5
Depth 2.5 Min
28
15
2
型号
AM11RS1DMA
AM11RS2DMA
AM11RS3DMA
22
36
5
L
L
43.8
52.9
64.1
AM17RS
B
B1
4-M3 Depth
4.5Min
4 2.3
A 1 FLAT
31
A
42.3
31
φ22
L
2
300
64
33
型号
AM17RS1DMA
AM17RS1DMB
AM17RS2DMA
AM17RS2DMB
AM17RS3DMA
AM17RS3DMB
AM17RS4DMA
AM17RS4DMB
A
φ6
φ5
φ6
φ5
φ6
φ5
φ6
φ5
A1
5.5
4.5
5.5
4.5
5.5
4.5
5.5
4.5
B
20
24
20
24
20
24
20
24
B1
15
15
15
15
15
15
15
15
L
59.5
59.5
65
65
73.5
73.5
89
89
型号
AM23RS2DMA
AM23RS2DMB
AM23RS3DMA
AM23RS3DMB
AM23RS4DMA
A
φ8
φ6.35
φ8
φ6.35
φ8
A1
7.5
5.85
7.5
5.85
7.5
B
24
20
24
20
24
B1
20
15
20
15
20
L
77.5
77.5
99.5
99.5
102.5
AM23RS
φ38.1
7
L
1.6
300
7 3.6
33
4-φ5.1
4 7.14
56.3
47.14
A
A 1 FLAT
B
B1
6
规格
AM24RS
60
47.14
φ38.1
8
L
4-φ4.5
4 7.14
A
A 1 FLAT
B
B1
1.5
300
7 7.4
33
型号
AM24RS3DMA
AM24RS3DMB
A
φ10
φ8
AM34RS
86
37
69.6
4-Φ6.5
13FLAT
69.6
Φ14
25
Φ73.025
10
L
300
103
38
2
型号
AM34RS1DMA
AM34RS3DMA
AM34RS5DMA
7
L
88
117.5
147
A1
9.5
7.5
B
24
20.6
B1
20
15
L
110
110
规格
◇ 驱动器 (单位:mm)
RS03/06/10-P
107
4-R2.1
4.2
15.5
25
4
115
107
70
37
4
4
M3
型号
RS03-P-A
RS06-P-A
RS10-P-A
RS03/06/10-S/Q
107
4- R2.1
4.2
15.5
25
4
115
107
70
37
4
4
M3
型号
RS03-S-A
RS06-S-A
RS10-S-A
RS03-Q-A
RS06-Q-A
RS10-Q-A
8
规格
电机规格
转子
惯量
力矩
匹配驱动器
编码器
分辨率
最高
转速
g•cm2 counts/rev
N•m
RPM
重量
电机
安装
尺寸
g
mm
0
5
10
15
20
28
20
25
34
52
-
42
35
44
58
85
-
0.065
9
118
AM11RS2DMA
0.08
12
168
AM11RS3DMA
0.125
18
218
AM11RS1DMA
AM17RS1DM □ RS03-■-A
0.26
38
390
AM17RS2DM □
0.42
57
440
AM17RS3DM □
0.52
82
520
AM17RS4DM □
0.7
123
760
AM23RS2DM □
0.95
260
1.5
460
1250
2.4
365
1090
AM23RS3DM □
RS06-■-A
AM23RS4DMA
4096
3000
AM24RS3DM □
2.5
900
1650
2.7
915
2000
AM34RS3DMA
RS10-■-A
容许轴
向负载
(N)
轴向负载
电机本
身重量
以下
850
AM34RS1DMA
AM34RS5DMA
容许悬挂负载(N)
距轴端的距离mm
悬挂负载
型号
5.2
1480
3100
7.0
2200
4200
56
63
75
95
130
190
60
90
100
130
180
270
80
260
290
340
390
480
40
50
L
□:A或B,详见电机命名规则;■:P,S,Q,详见驱动器命名规则;
转速-转矩曲线
AM11RS 系列
连续运行
短时运行
24V
24V
24V
24V
连续运行
短时运行
AM11RS2DMA
80
120
160
60
40
20
力矩(mN.m)
200
90
60
30
0
0
10
20
30
40
80
0
0
速度(rps)
120
40
0
50
24V
24V
连续运行
短时运行
AM11RS3DMA
150
力矩(mN.m)
力矩(mN·m)
AM11RS1DMA
100
10
20
30
40
50
0
速度(rps)
10
20
30
速度(rps)
AM17RS 系列
24V
48V
短时运行
24V
48V
AM17RS2DM□
力矩(N.m)
力矩(N.m)
0.3
0.2
0.1
连续运行
24V
48V
短时运行
24V
48V
AM17RS3DM□
0.6
0.7
0.5
0.6
0.4
0.3
0.2
10
20
30
40
48V
AM17RS4DM□
10
20
速度(rps)
30
40
0.5
0.4
20
30
40
48V
70V
短时运行
24V
48V
70V
AM23RS3DM□
24V
48V
70V
短时运行
24V
48V
70V
AM23RS4DMA
0.9
0.6
1.5
1
0.3
0.5
0
0
30
40
力矩(N.m)
力矩(N.m)
力矩(N.m)
连续运行
2
1.2
0
50
10
20
30
40
24V
48V
70V
短时运行
24V
48V
70V
3
3
2.5
2.5
2
1.5
连续运行
24V
48V
70V
短时运行
24V
48V
70V
AM34RS3DMA
连续运行
24V
48V
70V
短时运行
24V
48V
70V
1
0.5
3.0
10
AM34RS5DMA
20
30
40
50
力矩(N·m)
2.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0
30
40
50
24V
48V
70V
短时运行
24V
48V
70V
6.0
4.0
2.0
1.0
0
连续运行
8.0
5.0
力矩(N·m)
力矩(N·m)
50
0
10
20
30
40
50
连续运行
24V
48V
70V
短时运行
24V
48V
70V
0
0
10
6.0
速度(rps)
40
2
0.5
速度(rps)
7.0
4.0
20
30
1.5
1
AM34RS 系列
10
20
AM24RS3DM□
3.5
0
50
连续运行
3.5
速度(rps)
速度(rps)
0
10
速度(rps)
力矩(N.m)
24V
AM34RS1DMA
0
50
AM24RS 系列
连续运行
20
0.6
0.4
速度(rps)
2.5
10
48V
0
10
速度(rps)
1.5
0
48V
24V
0.2
0
AM23RS 系列
AM23RS2DM□
24V
短时运行
0.8
0.3
50
连续运行
1.0
0
0
50
48V
24V
0.1
0
0
24V
短时运行
0.2
0.1
0
连续运行
力矩(N.m)
连续运行
力矩(N.m)
AM17RS1DM□
0.4
0
0
10
速度(rps)
9
20
速度(rps)
30
40
50
0
10
20
30
速度(rps)
40
50
订货信息
命名规则
AM17 RS 1 D M A
结构尺寸
11,17,23,24,34
步进伺服
电机大小
1 = 长度1
2 = 长度2
3 = 长度3
4 = 长度4
5 = 长度5
D=直流输入
RS 03 - P - A
机型配置
A=出轴尺寸
11:φ5
17:φ6
23:φ8
24:φ10
34:φ14
B=出轴尺寸
17:φ5
23:φ6.35
24:φ8
编码器
M=1024线
A = RS-232
步进伺服
输出电流
03 - 3A
06 - 6A
10 - 10A
控制选项
P = 脉冲输入型
S = 基本型
Q = Q 编程型
订货信息
控制
驱动器型号
RS03-P-A
P型
脉冲输入型
RS-232软件调试
4数字输入
3数字输出
编码器输出
RS06-P-A
RS10-P-A
控制
驱动器型号
RS03-S-A
S型
基本型
RS-232通讯
4数字输入
3数字输出
RS06-S-A
RS10-S-A
电机型号
力矩
AM11RS1DMA
0.065N·m
AM11RS2DMA
0.08N·m
AM11RS3DMA
0.125N·m
AM17RS1DM □
0.26N·m
AM17RS2DM □
0.42N·m
AM17RS3DM □
0.52N·m
AM17RS4DM □
0.7N·m
AM23RS2DM □
0.95N·m
AM23RS3DM □
1.5N·m
AM23RS4DMA
2.4N·m
AM24RS3DM □
2.5N·m
AM34RS1DMA
2.7N·m
AM34RS3DMA
5.2N·m
AM34RS5DMA
7.0N·m
电机型号
力矩
AM11RS1DMA
0.065N·m
AM11RS2DMA
0.08N·m
AM11RS3DMA
0.125N·m
AM17RS1DM □
0.26N·m
AM17RS2DM □
0.42N·m
AM17RS3DM □
0.52N·m
AM17RS4DM □
0.7N·m
AM23RS2DM □
0.95N·m
AM23RS3DM □
1.5N·m
AM23RS4DMA
2.4N·m
AM24RS3DM □
2.5N·m
AM34RS1DMA
2.7N·m
AM34RS3DMA
5.2N·m
AM34RS5DMA
7.0N·m
10
订货信息
控制
驱动器型号
RS03-Q-A
Q型
可编程型
RS-232通讯
4数字输入
3数字输出
RS06-Q-A
电机型号
力矩
AM11RS1DMA
0.065N·m
AM11RS2DMA
0.08N·m
AM11RS3DMA
0.125N·m
AM17RS1DM □
0.26N·m
AM17RS2DM □
0.42N·m
AM17RS3DM □
0.52N·m
AM17RS4DM □
0.7N·m
AM23RS2DM □
0.95N·m
AM23RS3DM □
1.5N·m
AM23RS4DMA
2.4N·m
AM24RS3DM □
2.5N·m
AM34RS1DMA
2.7N·m
AM34RS3DMA
5.2N·m
AM34RS5DMA
7.0N·m
RS10-Q-A
电机命名在输入框(□)是A(加强轴)或者B(普通轴)
标准配件 ( 已含在包装内 )
型号
类别
1103-200
线束
电源线
描述
2101-150
线束
RS-232 通讯线
可选配件 ( 需另购 )
型号
类别
描述
RC880
再生放电钳
80VDC Max. 50W
MS-USB-RS-232-01
USB转换器
USB-RS-232
1108-□□□
线束
RS-S/Q 通用I/O线(屏蔽线)
1115-□□□
线束
RS-P 通用I/O线(屏蔽线)
2103-□□□
线束
电机延长线(用于AM17/23/24/34RS电机)
2109-□□□
线束
电机延长线(用于AM11RS电机)
2116-□□□
线束
编码器延长线(用于AM17/23/24/34RS电机)
2118-□□□
线束
编码器延长线(用于AM11RS电机)
◇ 再生放电钳
型号:RC880
使用鸣志的反电势钳位吸收模块 RC880( 如右图所示 ) 可以有效地解决再生放电的问题。
利用 RC880 来检测自己的应用中是否存在反电势再生电源的问题,将 RC880 串联在 RS 系列与供电电源之间并正常工作,如果
RC880 上的“Regen”LED 指示灯从未闪烁过,说明您的电路中没有过多的反电势,不必使用 RC880。
28.6
76
85
85
94
45
单位:mm
11
可选配件
◇ USB通讯转换器
型号:MS-USB-RS-232-01
描述:USB-RS-232 转换器
◇ 电机延长线(用于AM11RS电机)
塑壳:39-01-3048(Molex)
塑壳:51065-0600(Molex)
插针:50212-8000(Molex)
插针:39-00-0038(Molex)
6
J1
1
2
4
1
3
J2
L
型号
长度 (L)
2109-100
1M
塑壳位号(J1)
颜色
2109-300
3M
1
蓝色(B-)
1
2109-500
5M
3
红色(B+)
2
2109-1000
10M
4
绿色(A-)
3
6
黑色(A+)
4
接线定义
塑壳位号(J2)
◇ 电机延长线(用于AM17/23/24/34RS电机)
塑壳:39-01-3049(Molex)
插针:39-00-0040(Molex)
塑壳:39-01-3048(Molex)
插针:39-00-0038(Molex)
J1 4
2
2
4
3
1
1
3
L
型号
长度 (L)
接线定义
2103-100
1M
塑壳位号(J1)
颜色
2103-300
3M
1
蓝色(B-)
1
2103-500
5M
2
红色(B+)
2
2103-1000
10M
3
绿色(A-)
3
4
黑色(A+)
4
12
塑壳位号(J2)
J2
可选配件
◇ 编码器延长线(用于AM11RS电机)
塑壳:501646-1200(Molex)
塑壳:501646-1600(Molex)
插针:501648-1000(Molex)
插针:501648-1000(Molex)
2
1
15
11
1
16
J1
J2
12
L
型号
长度 (L)
2
接线定义
2118-100
1M
塑壳位号 (J1)
塑壳位号 (J2)
2118-300
3M
10
蓝色(A+)
1
棕色(U+)
2118-500
5M
9
蓝黑色(A-)
2
棕黑色(U-)
2118-1000
10M
8
绿色(B+)
3
灰色(V+)
7
绿黑色(B-)
4
6
黄色(Z+)
5
5
黄黑色(Z-)
3
红色(+5V)
4
黑色(GND)
8
颜色
塑壳位号 (J1)
颜色
塑壳位号 (J2)
灰黑色(V-)
1
白色(W+)
15
6
2
白黑色(W-)
16
7
12
屏蔽线
10
◇ 编码器延长线(用于AM17/23/24/34RS电机)
塑壳:1-1903130-6(TYCO)
塑壳:501646-1600(Molex)
插针:1903120-1(TYCO)
插针:501648-1000(Molex)
B1
A1
15
A6
1
16
J2
J1
B6
2
L
型号
长度 (L)
2116-100
1M
塑壳位号 (J1)
2116-300
3M
A6
蓝色(A+)
1
棕色(U+)
2116-500
5M
B6
蓝黑色(A-)
2
棕黑色(U-)
2116-1000
10M
接线定义
塑壳位号 (J2)
颜色
塑壳位号 (J1)
颜色
塑壳位号 (J2)
A5
绿色(B+)
3
灰色(V+)
B5
绿黑色(B-)
4
灰黑色(V-)
A4
黄色(Z+)
5
A2
白色(W+)
15
B4
黄黑色(Z-)
6
B2
白黑色(W-)
16
A3
红色(+5V)
7
A1
屏蔽线
10
B3
黑色(GND)
8
13
可选配件
◇ 标准I/O线束(用于RS03/06/10-S/Q)
塑壳:501646-1400(Molex)
插针:501648-1000(Molex)
剥线搪锡
13
14
J1
1
50 ± 5
2
L
型号
长度 (L)
1108-030
30CM
塑壳位号 (J1)
1108-100
1M
1
蓝色(STEP+)
8
黑色(XCOM)
1108-200
2M
2
蓝黑色(STEP-)
9
棕色(Y1+)
3
绿色(DIR+)
10
棕黑色(Y1-)
4
绿黑色(DIR-)
11
灰色(Y2+)
5
黄色(X3/EN)
12
灰黑色(Y2-)
6
黄黑色(X4/AR)
13
白色(Y3+)
7
屏蔽线
14
白黑色(Y3-)
接线定义
塑壳位号 (J1)
颜色
颜色
◇ 标准I/O线束(用于RS03/06/10-P)
塑壳:501646-2200(Molex)
插针:501648-1000(Molex)
21
剥线搪锡
22
J1
50 ± 3
50 ± 5
1
D
L ± 15
2
D向
型号
长度 (L)
1115-030
30CM
塑壳位号 (J1)
1115-100
1M
1
蓝白色(STEP+)
12
灰黑色(Y2-)
1115-200
2M
2
蓝黑色(STEP-)
13
紫白色 (Y3+)
3
绿白色(DIR+)
14
紫黑色 (Y3-)
4
绿黑色(DIR-)
15
空
5
紫色 (X3)
16
黑色(GND)
6
蓝色(X4)
17
红白色(AOUT+)
7
屏蔽线
18
红黑色(AOUT-)
8
棕色(XCOM)
19
橙白色 (BOUT+)
9
棕白色(Y1+)
20
橙黑色 (BOUT-)
10
棕黑色(Y1-)
21
黄白色 (ZOUT+)
11
灰白色(Y2+)
22
黄黑色 (ZOUT-)
接线定义
塑壳位号 (J1)
颜色
14
颜色
总部
上海安浦鸣志自动化设备有限公司
上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路168号
邮编:201107
电话:+86 (0)21 52634688
传真:+86 (0)21 62968682
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青岛办事处
武汉办事处
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邮编:430022
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成都办事处
西安办事处
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邮编:610041
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传真:+86 (0)28 85268103
西安市唐延路1号旺座国际城D座1006室
邮编:710065
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传真:+86 (0)29 81870340
宁波办事处
广州办事处
浙江省宁波市江东区惊驾路565号泰富广场B座309室
邮编:315040
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广州市天河区林和西路9号耀中广场B座40层06室
邮编:510610
电话:+86 (0)20 38010153
传真:+86 (0)20 38103661
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CHINA / 1ST PRINT / 1ST / AUG / 2018
NO. 3253301000110 A1
http://www.moons.com.cn
E-mail:ama-info@moons.com.cn
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