TSM34P-1AG

TSM34P 集成式步进伺服电机 硬件手册 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 TSM34P 硬件手册 目录 1 产品介绍 ......................................................................................................3 1.1 特性....................................................................................................3 1.2 功能框图 ............................................................................................4 1.3 安全须知 ............................................................................................5 2 开始前的准备 ...............................................................................................6 2.1 安装上位机软件..................................................................................6 2.2 安装电机 ............................................................................................6 2.3 选择合适的电源..................................................................................7 2.3.1 选择电源电压 .......................................................................7 2.3.2 辅助电源(Keep Alive Function) .............................................7 2.3.2.1 上电顺序 ...................................................................7 2.3.2.2 通过IO口来恢复电机工作 ..........................................7 2.3.2.3 通过通信方式来恢复电机工作 ...................................8 2.3.3 再生放电钳............................................................................8 2.3.4 选择电源电流 ........................................................................9 3 安装及接线 ................................................................................................13 3.1 连接电源 ..........................................................................................13 3.1.1 主供电电源接法 ..................................................................13 3.1.2 辅助供电电源的接法（可选） .............................................13 3.2 通信接线 ..........................................................................................14 3.2.1 RS-232的通信接线 .............................................................14 3.2.2 选择正确的COM口..............................................................14 3.3 输入与输出 .......................................................................................15 3.3.1 连接端口框图 ......................................................................15 3.3.2 X1/STEP & X2/DIR数字输入信号 .......................................17 3.3.3 X3/EN & X4/AR 数字输入信号 ............................................18 3.3.4 可编程输出Y1/Y2/Y3 ..........................................................19 4 错误代码 ....................................................................................................20 4.1 LED状态指示灯 ................................................................................20 4.2 AUX辅助电源灯指示 ........................................................................20 5 参考资料 ....................................................................................................21 5.1 力矩曲线 ..........................................................................................21 5.2 机械尺寸 ..........................................................................................21 5.3 技术规格 ..........................................................................................22 5.4 选购配件 ..........................................................................................23 6 联系 MOONS’ .........................................................................................25 本用户手册所述内容仅适用于以下机型： Rev. 1.0 0008262016 型号 通信方式 RS-232 TSM34P-1AG TSM34P-3AG TSM34P-5AG TSM34P-6AG     2 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 1 产品介绍 TSM34P系列集成式步进伺服电机在集成式电机中完美融入了伺服控制技术，革命性地创造出具有 全新优异性能表现的一体化运动控制终端。 1.1 特性 • • • • • • • • • 集成式步进伺服电机 工作电压直流24-70V,辅助供电电源直流12-48V 控制方式 位置模式 * 脉冲&方向 * CW/CCW 双脉冲 * A/B 正交相位脉冲（编码器跟随） 通信接口 RS-232 编码器分辨率：20000脉冲/圈 输出力矩 TSM34P-1AG：连续运行2.7N.m；短时运行2.9N.m TSM34P-3AG：连续运行5.2N.m；短时运行5.6N.m TSM34P-5AG：连续运行6.7N.m；短时运行7.2N.m TSM34P-6AG：连续运行8.2N.m；短时运行9.5N.m I/O 4路光电隔离的数字信号输入，频率带宽可调，高电平可直接接收5-24V直流电平 3路光电隔离的数字信号输出，最大 30V/100 mA 编码器输出 编码器差分输出A+/-，B+/-，Z+/- 26C31线性驱动 20mA灌电流或源电流 技术亮点 全伺服控制，高定位精度，高速 高响应，节能高效，多控制模式 大力矩，平滑低噪声，结构紧凑 400-820-9661 3 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 1.2 功能框图 12 - 48VDC External Power Supply + - - RS-232 Version TX,RX,GND AUX Conn + Comm Port 24 - 70 VDC External Power Supply X1+ X1X2+ X2X3 X4 XCOM 5 Volt DC Power Supply RS-232 3.3VDC Internal Logic Supply Voltage Temp Detect DSP Driver Controller Optical ISO I/O Connector Y1 Y2 Y3 YCOM Block Diagram Power Conn TSM34P RS-232 MOSFET PWM Power Amplifier Over Current Detect motor encoder Status Optical ISO AUX A+ Encoder Outputs A B+ BZ+ Z- Rev. 1.0 0008262016 Line Driver 4 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 1.3 安全须知 本产品的运输、安装、使用或维修必须由具备专业资格并熟悉以上操作的人员进行。 为了最大程度的减少潜在的安全隐患，您使用这个设备时应该遵守所有的当地及全国性的安全规 范，不同的地区有着不同的安规条例，您应该确保设备的安装及使用符合您所在地区的规范。 系统错误也可能造成设备的损坏或者人身伤害。我们不保证此产品适合您的特定应用，我们也无法 为您系统设计的可靠性承担责任。 在安装及使用前请务必阅读所有的相关文档，不正确的使用会造成设备损坏或者人身伤害，安装时 请严格遵守相关技术要求。 请务必确认系统各设备的接地，非接地的系统无法保证用电安全。 该产品内部的某些元器件可能会因为受到外部静电影响而损坏。操作人员接触产品前应保证自身无 静电，避免接触易带静电的物体（化学纤维、塑料薄膜等）。 如果您的设备放在控制柜中，请在运行过程中关闭控制柜外盖或柜门，否则有可能造成设备损坏或 人身伤害。 严禁在系统运行的时候热插拔电缆，因热插拔产生的电弧对于操作人员和设备都有可能产生危害。 关电后请至少等待10秒钟再接触产品或移除接线。容性器件在断电后仍可能储存造成危险的电能， 需要一定时间来释放。为了确保安全，可以在接触产品前用万用表测量一下。 请遵守本手册提出的重要安全提示，包括对于潜在的安全危险给出明确的警示符号，在安装、运行 及维护前应阅读及熟悉这些说明。本段文字的目的旨在告知使用者必要的安全须知以及减小存在危 及人身和设备安全的风险。对于安全预防重要性的错误估计可能会造成严重的损失，或者造成设备 无法使用。 400-820-9661 5 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 2 开始前的准备 您需要进行如下准备： • 一个24-70V的直流电源，请阅读下文标题为“选择合适的电源”的章节，以帮助您选择正确的 电源。 • 如果您需要使用辅助电源供电，还需要准备一个12-48V的开关电源,实现KEEP ALIVE功能。 • 一把小的一字螺丝刀用于拧紧连接器螺钉（随产品附带） • 一台安装有Windows XP/Windows7/8/10 操作系统的个人电脑（需配有RS-232，如无串口，请 使用USB转RS-232串口转换器） • 通信电缆（RS-232型：随产品附带） 2.1 安装上位机软件 可与电机配套的软件为Step-Servo Quick Tuner，Step-Servo Quick Tuner是基于PC的步进伺服应 用配置调试软件，可用来配置设定各种工作模式，调整伺服整定参数，测试评估电机性能。软件功 能强大，界面人性化，操作方便。简单的增益调节，多种控制功能选择，I/O功能设定，运动轨迹模 拟提供最为丰富的客户应用体验。 • • • • • • 从MOONS网站下载和安装Step-Servo Quick Tuner软件 将电机通过通讯电缆连接到电脑 将电机连接到直流电源 点击开始，所有程序，MOONS’，打开Step-Servo Quick Tuner软件 选择正确的COM口，请参考“选择正确的COM口”章节 打开软件 2.2 安装电机 任何型号的TSM34P集成式步进伺服电机的安装环境必须具有良好的散热条件及空气流通。 TSM34P集成式步进伺服电机周围必须留有足够的空间以保证空气对流。 • 不要在没有空气对流及环境温度超过40℃的场合使用 • 不要在潮湿环境中使用 • 不要在可能引起电路短路的环境中使用 • 始终保持TSM34P周围良好的空气流通 Rev. 1.0 0008262016 6 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 2.3 选择合适的电源 在选择电源时，最重要的是合理考虑实际应用中电压和电流的需求。 2.3.1 选择电源电压 TSM34P集成式步进伺服电机在使用48V直流电压供电时有最佳表现。电压的选择取决于所需要的 性能表现以及可以接受的电机及驱动器发热（不至因过热而触发驱动器自我过温保护）。较高的电 源电压可以提高电机的高速性能，但同时也会增加TSM34P的发热量。因此，选择的电源电压越接 近集成式电机标称的上限值，允许用户使用的运行占空比（运转和停止的时间比例）就越小，即允 许客户连续运行电机的时间就越小，否则将出现驱动器过热而自我保护。 TSM34P集成式电机允许的最大工作电压范围是18~75V直流电压。当TSM34P在24V直流电压 以下供电时，电源输入端建议并联较大的稳压电容，以防止电源电压不稳定导致驱动器低压报 警。另外，稳压电容还可以吸收电源线上的电流尖峰，防止驱动器误保护。 当电源电压低于18V 时，TSM34P的工作可能会不可靠。请勿将TSM34P工作在低于18V的直流电压下，否则驱动器会 低压报警，这个报警可能会停止TSM34P的工作。 当驱动器使用稳压电源供电，且供电电压接近75V时，电源输入端建议采取电压钳位措施，以免发 生供电电压高于75V，驱动器过压报警而停止TSM34P工作的情况。当驱动器使用非稳压电源供电 时，请确保电源的空载输出电压值不高于直流75V。 2.3.2 辅助电源(Keep Alive Function) TSM34除了主电源以外，另外还有一路辅助电源（AUX Power）。当主电源断电的情况下，保持辅 助电源的供电，驱动器控制回路就继续保持供电状态，可以继续保持电机的当前位置信息。当主电 路恢复供电时，上位机控制器可以快速恢复位置控制。 当主电源被关断后，辅助电源还保持正常供电时。电机会发生报警。若辅助电源的供电范围为1215VDC，则电机的LED会显示3红2绿内部电压出错报警；若辅助电源的供电范围为15-48VDC，则 电机的LED会显示4红2绿电机电源输入欠压报警。待主电源重新恢复正常工作后，电机报警不会自 动清除，需要通过IO口或SCL指令来清除报警。 2.3.2.1 上电顺序 为了得到最佳的电机性能表现，主电源必须始终保持在辅助电源之前上电。当主电源供给电机后会 有一个简短的自检程序，自动测量电机内部参数。此自检程序用来确保电机的得到最佳性能。然 而，如果辅助电源比主电源先启用时，电机则不会执行自检程序。为此，当电机从一个完全断电状 态（包括主电源和辅助电源）上电，上电顺序必须始终是主电源第一，辅助电源第二。 一旦上述自检程序成功执行，电机会存储内部电机参数直到主电源和辅助电源被关闭。因此，只要 辅助电源始终保持着，主电源可以随时关闭而不会有电机参数丢失。只有当主和辅助电源被删除 时，重复上面的顺序。 2.3.2.2 通过IO口来恢复电机工作 1.当主电源被关闭后，辅助电源保持正常供电时，电机会发生内部电压错误或者欠压报警。此时可 以通过LED指示灯来读取错误内容。 2.当主电源恢复工作后，报错必须要清除。可以通过使用软件设定Input 4的报警清除功能来清除报 错。需要注意的是如果发生的是内部电压报警，清除报警后电机依然是未使能状态，需要通过使用 软件设定Input 3的使能功能来让电机使能。如果发生的是欠压报警，清除报警后电机会自动使能。 3.电机恢复正常工作。 400-820-9661 7 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 2.3.2.3 通过通信方式来恢复电机工作 1.当主电源被关闭后，辅助电源保持正常供电时，电机会发生内部电压错误或者欠压报警。此时可 以通过通信方式来读取错误内容。 2.当主电源恢复工作后，报错必须要清除。可以通过指令来清除报错。需要注意的是如果发生的是 内部电压报警，清除报警后电机依然是未使能状态，需要通过指令来使电机使能。如果发生的是欠 压报警，清除报警后电机会自动使能。 3.当主电源关断后，电机可能会运动一段距离。可以使用指令来判断电机的准确位置。 4.电机恢复正常工作。 2.3.3 再生放电钳 如果选择的电源是稳压电源，可能会遇到反电势再生电源的问题。因为步进电机是一个电磁能与 机械能的转换单元，当步进电机拖着负载从一个较高的速度突然减速下来时，负载的一部分动能 会转化成步进电机的电能，这个电能会以一个电压的形式叠加在驱动器的电源电压上，电源电压 瞬间被抬高，这就很容易导致稳压电源输出过压而保护关断。使用鸣志的反电势钳位吸收模块 RC880（如下图所示）可以有效地解决这个问题。您也可以利用RC880来检测自己的应用中是否 存在反电势再生电源的问题，将RC880串联在TSM34P与供电电源之间并正常工作，如果RC880上 的“Regen”LED指示灯从未闪烁过，说明您的电路中没有过多的反电势，不必使用RC880。 LEDs 绿色- Power 红色 - 存在反电势 RC880反电势钳位模块 Rev. 1.0 0008262016 8 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 2.3.4 选择电源电流 TSM34P集成式电机工作在不同供电电压下所需的电源输入电流已标示在下图曲线上。通常情况 下，驱动器电源的输入电流要比驱动电机的电流小，这是因为驱动器本身实现了功率转换功能，即 驱动器将一个高电压低电流信号通过功率开关放大转换成一个低电压高电流信号。电机绕阻的额定 电压往往很小，当驱动器的供电电压越高于电机绕阻的额定电压时，驱动器所需的电源输入电流就 越小。 同时，电源输入电流的大小还与电机运行时转速及负载有关，因此对于具体的应用场合，用户还需 进行特定的分析和估算。 TSM34□-1□G 24V 电源 3.5 6 3 5 4 2 3 1.5 供电电流 满载 供电电流 空载 2 1 1 0.5 0 力矩 Amps 力矩(N.m) 2.5 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) TSM34□-1□G 48V 电源 3.5 6 3 5 4 2 3 1.5 2 1 供电电流 满载 供电电流 空载 1 0.5 0 力矩 Amps 力矩(N.m) 2.5 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) 400-820-9661 9 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 TSM34□-1□G 70V 电源 3.5 6 3 5 4 2 3 1.5 供电电流 满载 供电电流 空载 2 1 1 0.5 0 力矩 Amps 力矩(N.m) 2.5 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 0 10 20 30 40 50 力矩 Amps 力矩(N.m) TSM34□-3□G 24V 电源 供电电流 满载 供电电流 空载 0 速度(RPS) TSM34□-3□G 48V 电源 7 6 6 5 4 4 3 3 2 2 供电电流 满载 供电电流 空载 1 1 0 力矩 Amps 力矩(N.m) 5 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) Rev. 1.0 0008262016 10 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 TSM34□-3□G 70V 电源 7 6 6 5 4 4 3 3 供电电流 满载 供电电流 空载 2 2 1 1 0 力矩 Amps 力矩(N.m) 5 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) TSM34□-5□G 24V 电源 8 6 7 5 4 5 3 4 3 力矩 Amps 力矩(N.m) 6 供电电流 空载 2 2 1 1 0 供电电流 满载 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) TSM34□-5□G 48V 电源 8 6 7 5 4 5 3 4 3 2 2 供电电流 满载 供电电流 空载 1 1 0 力矩 Amps 力矩(N.m) 6 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) 400-820-9661 11 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 TSM34□-5□G 70V 电源 8 6 7 5 4 5 4 3 3 力矩 Amps 力矩(N.m) 6 供电电流 空载 2 2 1 1 0 供电电流 满载 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) TSM34□-6□G 48V 电源 9 6 8 5 4 6 5 3 4 2 供电电流 满载 供电电流 空载 2 3 1 1 0 力矩 Amps 力矩(N.m) 7 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) TSM34□-6□G 70V 电源 9 6 8 5 4 6 5 3 4 2 3 2 供电电流 满载 供电电流 空载 1 1 0 力矩 Amps 力矩(N.m) 7 0 10 20 30 40 50 0 速度(RPS) Rev. 1.0 0008262016 12 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 3 安装及接线 3.1 连接电源 建议使用AWG16-20线规导线连接TSM34P和电源，TSM34P的内部已在电源输入正极串接了保险 丝，这个保险丝用户无法自行更换。用户也可在电源正极（外部）串接另一个10A快速熔断保险 丝，以实现保险丝可更换。 3.1.1 主供电电源接法 将电源的“+”端与电机的“V+”相连接； 将电源的“-”端与电机的“V-”相连接， TSM34P允许直流电压范围为24V~70V。 注意：电源正负极不要接反，否则将会损坏产品的内部电路，因此原因造成的产品损坏不在保修范 围。 TSM + Vin - V+ V接地螺钉 主供电电源 24-70VDC + Vout RC880 V+ VAUX+ AUX- V+ V辅助电源 12-48VDC (使用开关电源时，需配套使用RC880再生放电钳) 3.1.2 辅助供电电源的接法（可选） 如果需要KEEP-ALIVE功能，需要提供一个额外的辅助供电电源； 将辅助电源的“+”端连接到电机的“AUX+”； 将辅助电源的“-”端连接到电机的“AUX-”； TSM34P辅助电源允许的供电电压范围为12 ~ 48V。 注意：为了得到更好的运行表现，当您使用辅助电源时，辅助电源必须在主电源正常上电后再上 电。（参考2.3.2.1章节） 注意：电机内部的V-和AUX-是共地的。 400-820-9661 13 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 3.2 通信接线 TSM34P集成式步进伺服电机支持RS-232通信方式。具有RS-232通信方式的TSM34P已随产品附 送了一根通信电缆，用于连接TSM34P与DB9形式的串口。以下详细描述了RS-232通信方式如何跟 电脑连接。 3.2.1 RS-232的通信接线 随产品附送的通信电缆线长度是1.5m，请确保TSM34P与电脑之间的距离小于1.5m。将通信电缆一 端的较大连接器（DB9连接器）接到电脑串口上，将通信电缆另一端的较小连接器（4pin白色接线 端子）接到TSM34P电机。 注意：如果您的电脑没有RS-232的串口，请使用专门的USB转RS-232串口。 您可以向MOONS’咨询购买USB-RS-232转换器。 由于RS-232电路不包含额外的电气保护措施，因此在使用时要特别小心，带电热插拔可能会导致 RS-232电路的损坏。 GND TXD +5V RXD 3.2.2 选择正确的COM口 1. 打开电脑上的设备管理器，如果电脑硬件配置有RS-232串口，则在“端口(COM和LPT)”选项中 会显示该COM口号(图1)。在软件中选择此COM口就可以正常连接电机和电脑。 2. 如果电脑硬件配置没有RS-232串口，则需要准备一个USB转RS-232的适配器。 打开电脑上的设备管理器，如果没有串口则不会显示“端口(COM和LPT)”(图2)。把适配器连接 到电脑上，电脑会显示适配器的COM口号(图3)。在软件中选择此COM口就可以正常连接电机和电 脑。 (图1) Rev. 1.0 0008262016 (图2) 14 (图3) 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 3.3 输入与输出 TSM34P集成式电机接收两种信号输入： • • 高速数字输入信号：脉冲、方向信号或编码器信号（编码器跟随），高电平可直接接收5～24V 直流电平 低速数字输入信号：使能信号，报警清除信号（或软件配置为其他功能），高电平可直接接收 5～24V直流电平 电机包括4个数字输入 以下是这些输入输出信号的详细功能描述： • X1/STEP和X2/DIR端口可接收高速数字信号输入，通常用于位置控制与定位。差分编码器的信 号也可以输入至STEP&DIR用作编码器跟随功能。除此之外，X1/STEP和X2/DIR端口还可以被 配置为脉冲/方向信号，或者正转/反转的双脉冲信号。 • X3/EN和X4/AR可接收低速数字信号输入，可以通过软件配置为电机使能信号，或者驱动器报错 清除信号，以及配置成通用编程输入口。 3.3.1 连接端口框图 27 28 ENC AENC BENC ZNC YCOM Y2/IN POSITION NC NC NC NC NC X4/ALARM RESET X2/DIRX1/STEP- ENC A+ ENC B+ ENC Z+ NC Y3/BRAKE Y1/ALARM NC NC NC XCOM NC X3/SERVO ON X2/DIR+ X1/STEP+ 1 2 400-820-9661 15 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 用户控制器 驱动器 1 X1/STEP+ 3 X1/STEP6 X2/DIR+ 4 X2/DIR- 0VDC 5-24VDC 7 XCOM 5 X3/SERVO ON 8 X4/ALARM RESET 0VDC Under 30V 15 Y1/ALARM 16 Y2/IN POSITION 17 Y3/BRAKE 10 YCOM 0VDC 13 ENC Z+ 14 ENC Z11 ENC B+ 12 ENC B9 ENC A+ 2 ENC A- Rev. 1.0 0008262016 16 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 3.3.2 X1/STEP & X2/DIR数字输入信号 TSM34P的X1/STEP和X2/DIR端口可接收高速数字输入信号，高电平可直接接收5-24V的单端或差 分输入，频率最高2MHz。通过设置Step-Servo Quick Tuner软件，X1/STEP和X2/DIR端口可配置 成相应功能。 • • X1/STEP端口可配置为脉冲信号，CW脉冲信号，正交脉冲的A相信号； X2/DIR端口可配置为方向信号，CCW脉冲信号，正交脉冲的B相信号； 下面图表列举了 X1/STEP & X2/DIR 的几种常用接线方式： DIR+ +5v - +24v out 上位机的 灌电流 输出 DIR DIRSTEP+ TSM34 STEP- STEP 上位机的灌电流输出连接方式 上位机的 源电流 输出 DIR DIR+ COM DIR- STEP STEP+ TSM34 STEP- 上位机的源电流输出连接方式 上位机的 差分信号 输出 DIR+ DIR+ DIR- DIR- STEP+ STEP+ STEP- STEP- TSM34 上位机的差分信号输出连接方式 主编码器 A+ STEP+ A- STEP- B+ DIR+ B- DIR- TSM34 编码器跟随的连接方式 400-820-9661 17 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 3.3.3 X3/EN & X4/AR 数字输入信号 • • • X3/EN和X4/AR是低速数字信号输入口，高电平可直接接收5～24V直流电平。X3/EN和X4/AR接 收单端信号，可为共阴或共阳接法。通过设置Step-Servo Quick Tuner软件，X3/EN和X4/AR端 口可配置成相应功能。 X3/EN端口可配置为使能信号，或者通用IO口的功能； X4/AR端口可配置为报警/警告清除信号，或者通用IO口的功能； 注意：如果输入端有电流流入或流出，那么此输入端的逻辑状态被称为Low(低)或Closed(闭合)。如 果输入端没有电流流入或流出，那么此输入端的逻辑状态被称为High(高)或Open（开路）。 什么是COM口？ COMMON口(公共端)是一个电子术语，是指电路连接中公共电平的连接端口。有时，公共端和“ 地”是一个意思，但公共端并不总是接地。对于TSM34电机，如果连接源型(PNP型)信号，COM口 需要与地(电源的负极)相连。但是如果连接漏型(NPN型)信号，COM口需要与电源的正极相连。 下面图表列举了 X3和X4 的几种常用接线方式： + 5 - 24V 供电电源 XCOM TSM34 开关或继电器 (闭合:逻辑低) - X3/X4 使用开关或继电器的连接方式 + 5 - 24V 供电电源 XCOM + - NPN 接近开关 - TSM34 输出 X3/X4 使用NPN接近开关的连接方式 （当接近开关激活时，输出信号为低） + 5 - 24V 供电电源 输出 + PNP 接近开关 X3/X4 TSM34 - - XCOM 使用PNP接近开关的连接方式 （当接近开关激活时，输出信号为高） Rev. 1.0 0008262016 18 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 3.3.4 可编程输出Y1/Y2/Y3 TSM34P具有3路光电隔离的单端输出信号Y1/Y2/Y3，它们的公共端为YCOM。通过设置StepServo Quick Tuner软件，Y1/Y2/Y3端口可配置成相应功能。 • • • Y1可配置成报警信号输出。 Y2可配置成动态到位信号输出（dynamic，实时检测是否到位）。 Y3可配置成刹车信号输出，或是转速信号输出(tach信号)，或是timing信号输出(50个脉冲/转)， 或是静态到位信号输出(static，停止时检测是否到位) 下面图表列举了Y1/Y2/Y3的几种常用接线方式： 警告：请勿将Y1/Y2/Y3接至30V以上的直流电压，输入OUT端的电流请勿超过100mA。 + Y1/Y2/Y3 负载 5 - 24V 供电电源 TSM34 - YCOM 灌电流输出的连接方式 5 - 24V 供电电源 PLC COM - + Y1/Y2/Y3 TSM34 YCOM IN 源电流输出的连接方式 relay + 5 - 24V 供电电源 Y1/Y2/Y3 TSM34 - 1N4935瞬态抑制二极管 YCOM 驱动一路继电器的连接方式 400-820-9661 19 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 4 错误代码 4.1 LED状态指示灯 TSM34P电机用两个（红/绿）LED 灯显示状态。正常状态为绿色LED 闪烁。如果红色LED 闪烁， 表示报警或发生错误。错误代码可通过红灯和绿灯的闪烁组合来表示，如下图。 报警代码 报警原因 绿灯长亮 无报警、电机非使能 绿灯闪烁 无报警、电机使能 1红，1绿 位置误差超限 1红，2绿 试图在驱动器未使能的情况下运动 2红，1绿 CCW方向限位 2红，2绿 CW方向限位 3红，1绿 驱动器过热 3红，2绿 内部电压出错 3红，3绿 Q编程为空 4红，1绿 驱动器电源输入过压 4红，2绿 驱动器电源输入欠压 5红，1绿 驱动器过流/短路 5红，2绿 电流超限（重载状态） 6红，1绿 电机绕组开路 6红，2绿 编码器出错 7红，1绿 通信错误 7红，2绿 保存失败 备注：斜体加粗的报警表示驱动器故障，电机会进入未使能状态。 4.2 AUX辅助电源灯指示 如果您使用了AUX辅助电源输入功能，当您给AUX辅助电源供电时，电机上的黄色LED灯会常亮， 表示此功能启用。如果灯不亮表明辅助电源没有接入或异常，请检查电源情况。 Rev. 1.0 0008262016 20 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 5 参考资料 5.1 力矩曲线 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V TSM34□-3□G 3.5 7 3 6 2.5 5 2 4 力矩(N·m) 力矩(N·m) TSM34□-1□G 1.5 1 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V 3 2 1 0.5 0 连续运行 0 0 10 20 30 40 0 50 10 20 TSM34□-5□G 连续运行 24V 48V 70V 短时运行 24V 48V 70V TSM34□-6□G 9 10 7.5 8 力矩(N·m) 力矩(N·m) 6 4.5 3 40 50 连续运行 48V 70V 短时运行 48V 70V 6 4 2 1.5 0 30 速度(rps) 速度(rps) 0 0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50 速度(rps) 速度(rps) 5.2 机械尺寸 (单位：mm) 86 Max. L 37 69.6 4- Ø6.5 2 69.6 B-B B 13 25 86 Max. 121 136.7 Ø 73 B 10 Ø14 13 86 型号 长度 (L) TSM34□-1□G 112.5 TSM34□-3□G 143 TSM34□-5□G 172.5 TSM34□-6□G 203 出轴直径 型号 14 容许悬挂负载 ( 单位：N) 距轴端的距离 ( 单位：mm) 0 5 10 15 20 容许轴向负载 TSM34□-1□G TSM34□-3□G TSM34□-5□G 260 290 340 390 480 电机本身重量以下 TSM34□-6□G 400-820-9661 21 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 5.3 技术规格 功率模块 功率放大类型 4象限，双 H-桥 电流控制 4 态、PWM 频率 20 KHz TSM34P-1AG：连续运行2.7N.m；短时运行2.9N.m 输出力矩 TSM34P-3AG：连续运行5.2N.m；短时运行5.6N.m TSM34P-5AG：连续运行6.7N.m；短时运行7.2N.m TSM34P-6AG：连续运行8.2N.m；短时运行9.5N.m 输入电源 主电源24-70V 直流，辅助供电电源12-48V 直流 保护 过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地) 细分等级 软件可调，可配置为200-51200 步/圈之间任意偶数 编码器分辨率 20000 脉冲/圈 速度范围 可达 3600 rpm 滤波器 数字输入噪音滤波器，平滑滤波器，PID滤波器，陷波器 非易失性存储器 配置参数存储在 DSP 芯片内部的FLASH中 控制模式 TSM34P：脉冲方向，双脉冲，正交相位脉冲(编码器跟随) 数字输入 所有数字信号输入频率带宽可调 STEP/DIR：光电隔离，5-24 volt. 最小脉宽 = 250 ns，最大脉冲频率 = 2 MHz 功能：脉冲/方向，CW/CCW脉冲，正交脉冲(编码器跟随) X3/X4：光电隔离，5-24 volt. 最小脉宽 = 50 μs，最大脉冲频率 = 10 KHz 功能：电机使能，报警/报错复位， 通用输入口 数字输出 Y1/Y2/Y3：光电隔离，最大 30V/100 mA 功能：报错信号，刹车信号，tach信号，动态/静态到位信号，可编程通用输出 编码器输出 编码器差分输出A+/-，B+/-，Z+/- 26C31线性驱动 20mA灌电流或源电流 通讯接口 RS-232 控制模块 物理规格 环境温度 0 -40 °C (32 -104°F)(安装合适的散热器) 湿度 最大90%，无结露 重量 TSM34P-1AG：2100 g TSM34P-3AG：3200 g TSM34P-5AG：4300 g TSM34P-6AG：5500 g 转子惯量 TSM34P-1AG：915 g•cm2 TSM34P-3AG：1480 g•cm2 TSM34P-5AG：2200 g•cm2 TSM34P-6AG：3660 g•cm2 Rev. 1.0 0008262016 22 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 5.4 选购配件 型号 类别 描述 MF150A24AG-V 开关电源 150W, 24V MF320A48AG-V 开关电源 320W, 48V RC880 再生放电钳 80VDC Max. 50W MS-USB-RS232-01 USB 转换器 USB-RS232 1101- □□□ 通用线缆 I/O 电缆线，非屏蔽 1116- □□□ 通用线缆 I/O 电缆线，屏蔽 2101-150 通用线缆 RS-232 通讯线 * □□□表示长度，单位厘米，如：100代表100cm，具体标准长度见后面配件表。 ◇ 开关电源 MOONS' 推荐使用以下开关电源 型号：MF320A48AG-V 320W,48VDC 型号：MF150A24AG-V 150W,24VDC 199 157 18 5 11.5MAX 1 18 8 45 2 18 9 11.5MAX 170 152 65 8 1 4 99 63 6 FAN Air flow direction 9.5 5 99 63 3 4 9.5 3 2 49.5 4-M4 L=4mm 4-M4 L=4mm 7 5 V ADJ. 6 4MAX 7 V ADJ. LED LED 4-M4 L=4mm CN3 2 1 5 CN3 4 8 1 117 52 25 12.5 12.5 25 44 12.5 25 3-M4 L=4mm 28 25 130 ◇ 再生放电钳 型号：RC880 使用鸣志的反电势钳位吸收模块 RC880（如下图所示）可以有效地解决再生放电的问题。 利用 RC880 来检测自己的应用中是否存在反电势再生电源的问题，将 RC880 串联在 TSM 系列与供电电源之 间并正常工作，如果 RC880 上的“Regen”LED 指示灯从未闪烁过，说明您的电路中没有过多的反电势，不 必使用 RC880。 28.6 76 85 85 94 45 单位：mm 400-820-9661 23 Rev. 1.0 0008262016 TSM34P 硬件手册 ◇ USB 通讯转换器 型号：MS-USB-RS232-01 描述：USB-RS232转换器 ◇ 匹配连接器 型号 供应商 插头 5452570 Phoenix 塑壳 PUDP-28V-S JST 插针 SPUD-001T-P0.5 JST 塑壳 ZER-04V-S JST 插针 SZE-002T-P0.3 JST 电源 插头：5452570 塑壳：PUDP-28V-S 塑壳：ZER-04V-S 插针：SZE-002T-P0.3 I/O 插针：SPUD-001T-P0.5 RS-232 通讯 ◇ 通用I/O线(屏蔽) ◇ 通用I/O线(非屏蔽) 塑壳:PUDP-28V-S(JST) 插针:SPUD-001T-P0.5(JST) 型号 长度 (L) 1m 1116-100 1m 2m 1116-200 2m 1116-300 3m 1116-500 5m 型号 长度 (L) 1101-100 1101-200 1101-500 5m Pin 脚 27 1 28 2 L±50 定义 说明 塑壳:PUDP-28V-S(JST) UL20276 AWG26 28芯线 插针:SPUD-001T-P0.5(JST) 27 28 1 2 10 连接线颜色 Pin 脚 定义 蓝 1 X1+ 蓝/白 2 X1- 黄 3 X2+ 黄/白 4 X2- 20±3 30±3 L±100 说明 连接线颜色 蓝/白 1 X1+ 2 X1- 3 X2+ 4 X2- 5 X3 X3 数字量输入 绿 5 X3 X3 数字量输入 蓝 6 X4 X4 数字量输入 橙 6 X4 X4 数字量输入 紫 7 X5 X5 数字量输入 灰 7 X5 X5 数字量输入 黄 8 X6 X6 数字量输入 紫 8 X6 X6 数字量输入 绿 9 XCOM X 输入公共点 白 9 XCOM X 输入公共点 橙 10 +5V +5V 模拟量电压 红 10 +5V +5V 模拟量电压 红 11 AIN 模拟量输入 蓝 11 AIN 模拟量输入 白 12 GND 模拟量输入地 黑 12 GND 模拟量输入地 13 X7+ 橙 13 X7+ 14 X7- 橙/白 14 X7- 15 X8+ 绿 15 X8+ 16 X8- 绿/白 16 X8- 17 Y1 Y1 数字量输出 蓝 17 Y1 Y1 数字量输出 18 Y2 Y2 数字量输出 黄 18 Y2 Y2 数字量输出 灰 19 Y3 Y3 数字量输出 棕 19 Y3 Y3 数字量输出 粉 Y 输出公共点 黑 20 YCOM Y 输出公共点 黄/绿 红 21 Y4+ 红/白 22 Y4- 黑 23 Z+ 黑/白 24 Z- 绿 25 B+ 绿/白 26 B- 橙 27 A+ 橙/白 28 A- 20 YCOM 21 Y4+ 22 Y4- 23 Z+ 24 Z- 25 B+ 26 B- 27 A+ 28 A- ◇ RS-232 通讯线 型号 长度 2101-150 1.5m 高速数字量输入 高速数字量输入 X7 数字量输入 X8 数字量输入 Y4 数字量输出 编码器反馈输出 Z 相 （若有） 编码器反馈输出 B 相 ( 若有） 编码器反馈输出 A 相 （若有） 绿/白 高速数字量输入 绿/黑 黑 棕/白 X7 数字量输入 棕/黑 灰/白 X8 数字量输入 灰/黑 棕 紫/白 Y4 数字量输出 紫/黑 编码器反馈输出 Z 相 （若有） 黄/白 编码器反馈输出 B 相 ( 若有） 橙/白 编码器反馈输出 A 相 （若有） 红/白 黄/黑 橙/黑 红/黑 1 5 15±2 B A A J1 J2 10 1 6 蓝/黑 1500±20 B 9 高速数字量输入 1 DGND 2 TX 3 VCC 4 RX 20 DB/9PFemale Connector(JST) Housing:ZER-04-S Crimp:SZE-002T-P0.3 Rev. 1.0 0008262016 24 400-820-9661 TSM34P 硬件手册 6 联系 MOONS’ 客户咨询中心 400-820-9661 宁波 鸣志总部 浙江省宁波市江东区惊驾路565号泰富广场B座309室 邮编：315040 电话：+86 (0)574 87052739 传真：+86 (0)574 87052365 上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路168号 邮编：201107 电话：+86 (0)21 52634688 传真：+86 (0)21 52634098 广州 鸣志国贸 广州市天河区林和西路9号耀中广场B座40层06室 邮编：510610 电话：+86 (0)20 38010153 传真：+86 (0)20 38103661 上海漕河泾新兴技术开发区桂菁路69号30幢4楼 邮编：200233 电话：+86 (0)21 64952755 传真：+86 (0)21 64951993 北美公司 国内办事处 MOONS’INDUSTRIES (AMERICA), INC. 1113 North Prospect Avenue, Itasca, IL 60143 USA Tel: +1 630 8335940 Fax: +1 630 8335946 深圳 深圳市罗湖区人民南路2008号深圳嘉里中心2209室 邮编: 518001 电话: +86 (0)755 25472080 传真: +86 (0)755 25472081 APPLIED MOTION PRODUCTS, INC. 404 Westridge Dr. Watsonville, CA 95076, USA Tel: +1 831 7616555 Fax:+1 831 7616544 北京 北京市海淀区丹棱街3号中国电子大厦B座816室 邮编：100080 电话：+86 (0)10 58753312 传真：+86 (0)10 58752279 LIN ENGINEERING, INC. 16245 Vineyard Blvd., Morgan Hill, CA 95037 Tel: +1 408 9190200 Fax:+1 408 9190201 南京 南京市江宁区天元中路126号新城发展中心2号楼11楼 1101/1102室 邮编：211106 电话：+86 (0)25 52785841 传真：+86 (0)25 52785485 欧洲公司 MOONS’INDUSTRIES (EUROPE) S.R.L. Via Torri Bianche n.1 20871 Vimercate(MB) Italy Tel: +39 039 6260521 Fax: +39 039 9631409 青岛 东南亚公司 青岛市市北区凤城路16号 卓越大厦1012室 邮编：266000 电话：+86 (0)532 80969935 传真：+86 (0)532 80919938 MOONS’INDUSTRIES (SOUTH-EAST ASIA) PTE. LTD. 33 Ubi Avenue 3 #08-23 Vertex Singapore 408868 Tel: +65 66341198 Fax: +65 66341138 武汉 日本公司 武汉市江汉区解放大道686号世贸大厦3001室 邮编：430022 电话：+86 (0)27 85448742 传真：+86 (0)27 85448355 MOONS’INDUSTRIES JAPAN CO., LTD. 〒222-0033 神奈川県横浜市港北区新横浜２丁目１２番地１ 新横浜光伸ビル6F 601 電話番号： +81 (0)45 4755788 ファックス：+81 (0)45 4755787 成都 成都市武侯区人民南路4段19号威斯顿联邦大厦1917室 邮编：610041 电话：+86 (0)28 85268102 传真：+86 (0)28 85268103 西安 西安市唐延路1号旺座国际城D座1006室 邮编：710065 电话：+86 (0)29 81870400 传真：+86 (0)29 81870340 400-820-9661 25 Rev. 1.0 0008262016