M2DC-6D05C

M2DC系列直流伺服 使用手册 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 M Series DC Servo 使用手册 目录 1 关于本手册 ...............................................................................................................................8 1.1 关于本手册 ............................................................................................................................. 8 1.2 M2DC系列文档 ....................................................................................................................... 8 1.3 安全性 ..................................................................................................................................... 8 1.4 安全标志 ................................................................................................................................. 8 1.5 安全须知 ................................................................................................................................. 9 1.6 认证标准 ................................................................................................................................. 9 2 产品介绍.................................................................................................................................10 2.1 产品确认 ............................................................................................................................... 10 2.2 驱动器型号介绍..................................................................................................................... 10 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 驱动器铭牌说明 .......................................................................................................................... 10 驱动器型号说明 .......................................................................................................................... 10 驱动器规格 ................................................................................................................................. 11 驱动器外形尺寸 ......................................................................................................................... 12 2.3 电机型号介绍 ........................................................................................................................ 13 2.3.1 电机铭牌说明 .............................................................................................................................. 13 2.3.2 电机型号说明 .............................................................................................................................. 13 2.3.3 电机规格及尺寸 .......................................................................................................................... 14 2.3.3.1 □40mm规格及尺寸 .......................................................................................................................14 2.3.3.2 □60mm规格及尺寸 .......................................................................................................................16 2.3.3.3 □80mm规格及尺寸 .......................................................................................................................18 2.4 驱动器及电机型号对照表 ...................................................................................................... 20 2.4.1 低电压电机 ................................................................................................................................. 20 2.4.2 高电压电机 ................................................................................................................................. 20 3 安装 ........................................................................................................................................21 3.1 存储条件 ............................................................................................................................... 21 3.2 安装条件 ............................................................................................................................... 21 3.3 驱动器安装空间..................................................................................................................... 22 3.4 电机安装注意事项 ................................................................................................................. 22 4 配线 ........................................................................................................................................23 4.1 外部主电路配线..................................................................................................................... 23 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 主电路配线图 .............................................................................................................................. 23 驱动器端子说明 .......................................................................................................................... 24 接线时请务必注意以下事项 ........................................................................................................ 24 P1驱动器电源接线方法............................................................................................................... 25 4.2 P2驱动器与电机动力线连接方法........................................................................................... 26 4.2.1 驱动器与电机动力线连接框图..................................................................................................... 26 4.2.2 电机动力线（6A及以下） ........................................................................................................... 26 4.2.2.1 动力线连接器（6A及以下） ...............................................................................................................26 4.2.2.2 动力线接线定义（6A及以下） ...........................................................................................................27 4.2.3 电机动力线（10A电机）............................................................................................................. 28 4.2.3.1 动力线连接器（10A电机）.................................................................................................................28 4.2.3.2 动力线接线定义(10A) .........................................................................................................................28 4.3 CN3驱动器与电机编码器线连接方法 .................................................................................... 29 版本. 1.0 12/22/2016 2 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 驱动器与电机编码器线连接框图 ................................................................................................. 29 CN3编码器接口定义 ................................................................................................................... 29 与电机编码器相连....................................................................................................................... 30 电机编码器连接器规格 ............................................................................................................... 30 编码器延长线定义....................................................................................................................... 31 4.4 带电磁刹车电机接法 ............................................................................................................. 32 4.4.1 连接示意图 ................................................................................................................................. 32 4.4.2 刹车电机使用注意事项 ............................................................................................................... 32 4.4.3 刹车器的动作时序....................................................................................................................... 32 4.5 P2再生电阻 ........................................................................................................................... 33 4.6 推荐线材 ............................................................................................................................... 33 4.7 CN1 USB Mini上位机通讯线 ................................................................................................. 33 4.8 CN2 输入与输出信号接线 ..................................................................................................... 34 4.8.1 CN2输入与输出信号规格及框图 ................................................................................................. 34 4.8.2 CN2 输入输出信号各引脚的名称及功能 ..................................................................................... 35 4.8.2.1 CN2 输入与输出引脚标号 ..................................................................................................................36 4.8.2.2 输入信号.............................................................................................................................................36 4.8.2.3 输入引脚功能一览表...........................................................................................................................37 4.8.2.4 输出信号.............................................................................................................................................38 4.8.2.5 输出引脚功能列表 ..............................................................................................................................38 4.8.3 CN2输入信号接线说明 ............................................................................................................... 39 4.8.3.1 位置脉冲信号输入 ..............................................................................................................................39 4.8.3.2 速度、转矩模拟量信号输入 ................................................................................................................40 4.8.3.3 高速输入X1、X2、X3、X4 ................................................................................................................41 4.8.3.4 标准输入X5、X6、X7、X8 ................................................................................................................43 4.8.3.5 共COM点输入X9、X10、X11、X12 ..................................................................................................44 4.8.4 CN2输出信号接线说明 ............................................................................................................... 45 4.8.4.1 CN2输出信号内部框图 .......................................................................................................................45 4.8.4.2 Y1、Y2、Y5、Y6输出连接示例 .........................................................................................................45 4.8.4.3 Y3，Y4接线示例 ................................................................................................................................45 4.8.5 编码器反馈输出 .......................................................................................................................... 46 4.8.5.1 A/B/Z相连接示例 ................................................................................................................................46 4.8.5.2 Z相集电极开路输出 ............................................................................................................................46 4.9 CN5安全转矩禁止功能(STO) ................................................................................................ 47 4.9.1 安全转矩禁止STO功能注意事项 ................................................................................................. 47 4.9.2 STO功能输入输出信号 ............................................................................................................... 47 4.9.2.1 输入输出内部框图 ..............................................................................................................................47 4.9.2.2 输入输出引脚标号 ..............................................................................................................................47 4.9.2.3 STO功能输入输出信号定义 ................................................................................................................48 4.9.2.4 STO连接示例 .....................................................................................................................................48 5 显示面板操作 .........................................................................................................................49 5.1 显示面板名称及功能 ............................................................................................................. 49 5.2 模式的切换 ............................................................................................................................ 50 5.3 显示内容 ............................................................................................................................... 51 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 400-820-9661 小数点含义、正负数显示 ............................................................................................................ 51 大于5位数据的显示..................................................................................................................... 51 参数保存显示 .............................................................................................................................. 51 点到点运动模式 .......................................................................................................................... 52 3 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 5.3.5 JOG模式 ..................................................................................................................................... 52 5.3.6 按键锁定与解锁 .......................................................................................................................... 52 5.4 状态显示选择模式 ................................................................................................................. 53 5.5 功能操作模式 ........................................................................................................................ 55 5.5.1 功能操作模式功能对照表 ............................................................................................................ 55 5.5.2 操作流程图 ................................................................................................................................. 56 5.6 参数设定模式 ........................................................................................................................ 57 5.6.1 参数设定方法 .............................................................................................................................. 57 5.6.2 参数的修改及保存举例 ............................................................................................................... 57 5.7 按键锁 ................................................................................................................................... 58 5.8 异常报警显示 ........................................................................................................................ 58 6 试运行 ....................................................................................................................................60 6.1 试运行前的检查..................................................................................................................... 60 6.2 试运行步骤 ............................................................................................................................ 60 6.3 配置电机 ............................................................................................................................... 61 6.3.1 使用驱动器控制面板配置 ............................................................................................................ 61 6.3.2 使用软件配置电机....................................................................................................................... 62 6.4 点动JOG操作 ........................................................................................................................ 63 6.5 连接至电脑进行参数设定 ...................................................................................................... 64 7 工作模式选择 .........................................................................................................................65 7.1 通用基本功能的设定 ............................................................................................................. 65 7.1.1 伺服使能（Servo On）设定 ....................................................................................................... 65 7.1.2 报警清除(Alarm Rest) ................................................................................................................. 66 7.1.3 正反转限位 ................................................................................................................................. 67 7.1.4 增益切换功能 .............................................................................................................................. 68 7.1.5 控制模式切换 .............................................................................................................................. 69 7.1.6 驱动器报警输出 .......................................................................................................................... 70 7.1.7 电机刹车器控制 .......................................................................................................................... 71 7.1.8 Servo Ready信号输出 ................................................................................................................ 72 7.1.9 伺服使能状态信号输出 ............................................................................................................... 73 7.1.10 时序图....................................................................................................................................... 74 7.1.10.1 接通电源的时序图如下 .....................................................................................................................74 7.1.10.2 故障报警发生时的时序图 .................................................................................................................74 7.2 位置模式 ............................................................................................................................... 75 7.2.1 数字脉冲位置模式接线示意图..................................................................................................... 75 7.2.2 输入脉冲类型及输入噪音滤波..................................................................................................... 76 7.2.2.1 输入脉冲类型设定 ..............................................................................................................................76 7.2.2.2 输入脉冲噪音滤波 ..............................................................................................................................76 7.2.2.3 参数P-43(SZ)的设定 ..........................................................................................................................77 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 7.2.8 7.2.9 版本. 1.0 12/22/2016 输入脉冲电子齿轮设定及切换..................................................................................................... 78 脉冲禁止功能 .............................................................................................................................. 79 电子齿轮比 ................................................................................................................................. 80 加加速度平滑因子....................................................................................................................... 81 定位完成信号 .............................................................................................................................. 81 位置模式下的增益参数 ............................................................................................................... 82 使用软件设置位置模式 ............................................................................................................... 83 4 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 7.3 速度模式 ............................................................................................................................... 84 7.3.1 速度模式接线示意图 ................................................................................................................... 85 7.3.2 模拟量速度模式相关参数 ............................................................................................................ 86 7.3.3 模拟量速度模式的基本设定 ........................................................................................................ 87 7.3.3.1 速度指令信号来源 ..............................................................................................................................87 7.3.3.2 模拟量速度定标 ..................................................................................................................................88 7.3.3.3 模拟量输入偏移量 ..............................................................................................................................88 7.3.3.4 模拟量死区 .........................................................................................................................................89 7.3.3.5 启停信号及方向信号...........................................................................................................................89 7.3.3.6 转矩限定.............................................................................................................................................90 7.3.3.7 目标速度到达 .....................................................................................................................................91 7.3.3.8 速度模式控制类型 ..............................................................................................................................92 7.3.4 模拟量输入滤波 .......................................................................................................................... 93 7.3.5 使用软件设置模拟量速度模式..................................................................................................... 94 7.4 转矩模式 ............................................................................................................................... 95 7.4.1 模拟量转矩模式接线示意图 ........................................................................................................ 96 7.4.2 模拟量转矩模式相关参数 ............................................................................................................ 97 7.4.3 模拟量转矩模式的基本设定 ........................................................................................................ 97 7.4.3.1 模拟量转矩指令信号来源 ...................................................................................................................97 7.4.3.2 模拟量转矩定标 ..................................................................................................................................98 7.4.3.3 模拟量输入偏移量 ..............................................................................................................................99 7.4.3.4 模拟量死区 .........................................................................................................................................99 7.4.3.5 启停信号及方向信号.........................................................................................................................100 7.4.3.6 速度限定...........................................................................................................................................100 7.4.3.7 转矩到达...........................................................................................................................................101 7.4.4 使用软件设置模拟量转矩模式................................................................................................... 102 7.5 Position Table位置表模式 ................................................................................................... 103 7.5.1 直线运动 ................................................................................................................................... 103 7.5.1.1 直线运动软件设置流程 .....................................................................................................................103 7.5.1.2 仿真操作...........................................................................................................................................106 7.5.1.3 直线运动输入引脚定义 .....................................................................................................................106 7.5.2 圆周运动 ................................................................................................................................... 107 7.5.2.1 圆周运动的软件设置界面 .................................................................................................................107 7.5.2.2 圆周运动输入引脚定义 .....................................................................................................................108 8 参数与功能 ...........................................................................................................................109 8.1 参数分类 ............................................................................................................................. 109 8.2 参数一览表 .......................................................................................................................... 109 8.3 参数详解 ..............................................................................................................................114 9 通讯 .....................................................................................................................................136 9.1 RS-232通讯方式 ................................................................................................................. 136 9.1.1 什么是SCL................................................................................................................................ 136 9.1.2 RS-232连接方式 ....................................................................................................................... 136 9.2 RS-485通讯 ........................................................................................................................ 136 9.2.1 RS-485引脚定义 ...................................................................................................................... 136 9.2.2 RS-485的接线方式 .................................................................................................................. 137 9.3 ModBus/RTU通讯 ............................................................................................................... 138 9.3.1 数据编码 ................................................................................................................................... 138 400-820-9661 5 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 9.3.2 9.3.3 9.3.4 9.3.5 9.3.6 9.3.7 9.3.8 通讯地址 .................................................................................................................................. 138 通讯速率及通讯协议 ................................................................................................................. 138 上电工作模式 ........................................................................................................................... 139 Modbus/RTU的消息帧 .............................................................................................................. 139 M2DC系列直流伺服寄存器地址对照表 ..................................................................................... 140 Command Opode 解释说明 ..................................................................................................... 147 功能码....................................................................................................................................... 149 9.3.8.1 功能码0x03，读多个保存寄存器 ......................................................................................................149 9.3.8.2 功能码0x06，写单个寄存器 .............................................................................................................150 9.3.8.3 功能码0x10，写多个寄存器 ............................................................................................................151 9.3.9 Modbus/RTU 应用举例 ........................................................................................................... 152 9.3.9.1 位置控制 ..........................................................................................................................................152 9.3.9.2 速度控制 ........................................................................................................................................155 9.4 CANopen通讯 ..................................................................................................................... 158 9.4.1 RJ45（8p8c）引脚定义............................................................................................................ 158 9.4.2 CANopen节点地址NOD-ID....................................................................................................... 158 9.4.3 CANopen的通讯速率 ................................................................................................................ 158 9.5 Ethernet 通讯 ...................................................................................................................... 159 9.5.1 通过Ethernet连接驱动器和电脑 ................................................................................................ 159 9.5.1.1 IP地址，子网和端口 .........................................................................................................................159 9.5.1.2 连接到驱动器 ...................................................................................................................................160 9.5.2 选择驱动器IP地址的方法。 ...................................................................................................... 161 9.5.2.1 M Servo Suite 软件选择 ...................................................................................................................161 9.5.2.2 通过操作面板修改 ............................................................................................................................162 9.5.3 修改IP Address Table的方法 .................................................................................................... 163 10 故障诊断.............................................................................................................................164 10.1 驱动器警报一览表 ............................................................................................................. 164 10.2 驱动器警报原因及处理方法............................................................................................... 165 11 伺服增益整定 ......................................................................................................................167 11.1 增益参数介绍 .................................................................................................................... 167 11.2 使用M Servo Suite进行在线参数自动整定 ........................................................................ 168 11.2.1 第一步：选择电机 .................................................................................................................. 168 11.2.2 第二步：软限位功能 ............................................................................................................... 169 11.2.3 第三步：执行自动整定............................................................................................................ 171 11.3 手动整定............................................................................................................................ 172 11.3.1 11.3.2 11.3.3 11.3.4 11.3.5 11.3.6 11.3.7 11.3.8 11.3.9 位置环比例增益（KF）.......................................................................................................... 172 积分增益(KI) ........................................................................................................................... 173 阻尼增益（KV） ..................................................................................................................... 175 微分增益(KD) .......................................................................................................................... 176 前馈增益(KK) .......................................................................................................................... 178 跟随因子（KL）...................................................................................................................... 180 微分滤波系数KE ..................................................................................................................... 180 PID滤波系数KC ..................................................................................................................... 180 手动增益整定总结 ................................................................................................................... 181 12 附录 ....................................................................................................................................182 版本. 1.0 12/22/2016 6 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 修订历史 文档修订 日期 v1.0 2016.05.01 摘要 免责声明 本手册中的信息在它发布期间是准确和可靠的。上海安浦鸣志自动化设备有限公司有权随时更改在本手 册中所描述的产品规格，恕不另行通知。 商标权 在本手册中提到的所有专有名称是他们各自所有者的商标。 客户服务 上海安浦鸣志自动化设备有限公司承诺为我们所有的产品提供优质客户服务和支持。我们的目标是及 时，可靠的为我们的客户提供所需的信息和资源。以便得到快捷的服务，我们建议您联系你当地的销售代表 咨询订购状态和物流信息，产品信息和文档，以及现场技术支持和应用等。如您有特殊原因，不能联系到您 的销售代表，请使用以下相关联系方式： 需技术支持，请联系：ama-support@moons.com.cn 400-820-9661 7 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 1 关于本手册 1.1 关于本手册 本手册是M2DC系列直流伺服驱动器的说明书。 它提供有关M2DC伺服单元的安装，配置以及基本的操作。 本文档旨在为运输，装配，加工和维护在此描述的设备的合格人员编写。 1.2 M2DC系列文档 本手册是系列文档一部分。全部系列组成如下： ● M2DC系列直流伺服驱动器快速安装手册。介绍驱动器的基本安装和操作。 ● M2DC系列直流伺服用户手册。详细介绍硬件安装、配置和操作。 ● M Servo Suite 软件使用手册。介绍 M Servo Suite 软件的使用。 1.3 安全性 为了防止对人的危害和对财产的损害，只有合格人员才能进行安装。 M2DC 使用危险电压。必须确认驱动器正确的接地。 在您安装M2DC产品之前，请详细阅读产品手册。 不遵守安全操作指南可能导致人身伤害或设备损坏。 1.4 安全标志 安全标示指出了潜在的人身危害或设备损坏，如没有遵循建议的预防措施和实际安全操作。 下面是本手册和驱动器上的使用的提醒注意安全符号： 危险 版本. 1.0 12/22/2016 高压危险 接地 小心高温 8 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 1.5 安全须知 安装注意事项 禁止在有水气、腐蚀性气体、易燃易爆环境中使用本产品 请勿在有强烈振动、冲击的地方使用本产品 请勿直接将伺服电机接入主电源 请勿将电缆浸入水中或者油中使用 请勿挤压、重压线缆，避免损伤电缆造成漏电等危险情况发生 请勿堵塞驱动器散热孔，在安装时避免金属屑等易导电物体进入驱动器中 请勿频繁的开关驱动器主电源供电 请勿直接用手接触旋转中的电机轴 安装时请勿敲打电机，以免损坏电机轴或者内部光学编码器 在第一次试运转时，先分开机械设备的联轴器或者皮带，使电机处于空载状态 不正确的参数将导致带载情况下运行不正常 驱动器散热器、电机、外部再生电阻在工作时温度会升高，请避免触摸 请勿在搬运及安装时提拉电机引出线 配线注意事项 请勿在驱动器侧的UVW电机端子接入电源 避免将主回路电缆与输入输出信号线捆扎在一起走线。 输入信号线及编码器信号线请使用双绞屏蔽线 即使关闭电源，驱动器内任会残留高压，请勿触碰电源端子 请使用规定的电源电压 务必保证驱动器电源及电机的良好接地 在上电运转前，务必确认所有接线正确。 1.6 认证标准 M2DC系列直流伺服驱动器的设计符合以下标准。 电磁兼容性 标准 EN 61800-3 ● 电气安全：低电压规章 标准 IEC 61800-5-1 ● 400-820-9661 9 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 2 产品介绍 2.1 产品确认 请参照后续章节，确认驱动器的型号及伺服电机的型号。 完整的可操作的伺服，应该包括如下部件： 1. 功率匹配的伺服驱动器及伺服电机 2. 用于连接驱动器及伺服电机的动力延长线（选购品） 3. 用于连接驱动器及伺服电机的编码器延长线（选购品） 4. 用于CN1口至PC机的USB Mini通讯线（选购品） 5. 用于CN2口使用的50-PIN连接器（选购品） 6. 用于CN3口的26-PIN连接器（选购品） 7. 用于CN5口的STO连接器 8. 用于CN6及CN7口的RJ-45连接器，用于RS-485或CANopen或Ethernet型通讯用（选购品） 9. 用于P1口的驱动器电源输入口P1连接器，4PIN（V+，V-，AUX+） 10. 用于P2口的电机动力连接器，5PIN（U，V，W） 2.2 驱动器型号介绍 2.2.1 驱动器铭牌说明 www.moons.com.cn Designed in California by RoHS M2 Assembled in China DC SERVO DRIVE Serial No. 13450001 Model No. M2DC-6D05X 产品型号 输入输出电压 VOLT. 额定输出电流 F.L.C 产品序列号 INPUT OUTPUT 20-60VDC 0-60VDC 6A 2.2.2 驱动器型号说明 M2DC - □□□ 5 □ *** 定制代号 M2DC直流伺服驱动 电流代号 连续电流 (RMS) 峰值电流 (RMS) 6D0 6.0A 18.0A 10D 10.0A 20.0A 电压代号 5 版本. 1.0 12/22/2016 通讯代号 输入电压 配置方式 描述 通讯方式 S 基本型 —— Q Q 编程型 RS-232 R Mini Q 编程型(含Modbus/RTU ) RS-485 C USB-B CANopen 型 CAN总线 D eSCL 型 Ethernet IP EtherNet/IP 型 Ethernet 20-60VDC 10 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 2.2.3 驱动器规格 M2DC-6D0 M2DC-10D 使用环 境 主回路电源 20~60VDC 控制回路电源 10~60VDC 使用温度：0°C - 50°C(如果环境温度超过45°C，请置于通风良好场所) 温 度 湿 度 存储及使用：10 - 85%RH 海 拔 海拔1000m以下 振 动 30m/s2以下, 10 - 60Hz (在共振点处不可持续使用) 存储温度： -20°C - 65°C 编码器反馈 2500线增量式编码器 数字信号 I/O 模拟量信号 输入 6路光耦隔离通用输出，可通过参数配置功能，最大30VDC，20mA 输入 2路模拟量输入，分辨率12bit 脉冲信号 输出 本 规 格 通讯 2路光耦隔离高速输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA 输出 输入 基 8路光耦隔离通用输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA 2路500KHz集电极开路高速输入，可配置为通用数字输入信号 2路2MHz线性驱动差分信号输入 3路编码器反馈输出，线性差分信号，其中A/B相10000个脉冲每圈 Z相1个脉冲每圈 USB Mini 用于连接PC机进行软件调试 RS232 用于RS-232通讯 RS485 用于RS-485通讯及Modbus/RTU CAN bus CANopen 总线通讯 Ethernet EtherNet/IP，eSCL 操作面板 4个操作按钮 (MODE, UP, DOWN, SET) 5位LED显示 再生电阻 内置20W再生电阻 动态刹车 内置 控制模式 控制输入信号 控制输出信号 1. 位置模式 2. 模拟量速度模式 3. 模拟量位置模式 4. 模拟量力矩模式 5. 多段速度模式 6. 内部转矩模式 7. 内部速度模式 8. 位置表 1. Servo-ON 输入；2. 报警清除输入；3.CW/CCW 限位；4. 脉冲&方 向 或 CW/CCW 脉冲输入；5. 增益切换；6. 工作模式切换；7. 脉冲禁 止输入；8. 通用输入 1. 报警输出；2. Servo-Ready 输出；3. 外部刹车器控制；4. 速度到达 输出； 5. 转矩到达输出；6. 位置到达输出；7. TachOut；8. 通用Output 认证 400-820-9661 RoHS, EN61800-3, EN61800-5-1 11 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 2.2.4 驱动器外形尺寸 M2DC-6D05□ M2DC-10D5□外形尺寸单位（mm） 41 97 150 28.5 6 139.5 5 R2.5 版本. 1.0 12/22/2016 6.5 12 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 2.3 电机型号介绍 2.3.1 电机铭牌说明 产品型号 序列号 输入 输出功率 输出转矩，转速 最大转速 防护等级 2.3.2 电机型号说明 SM0601F E4-KCF-NNV SM系列 刹车代码 N: 没有刹车 B:带24VDC 刹车 机座尺寸 04-□40mm 06-□60mm 08-□80mm 电机长度 □60 □80 01 60W 200W 300W 02 100W 400W 550W □40 400-820-9661 绕组规格（DC） E 80V F 60V G 48V H 36V ** 定制代码 出轴及引线类型 KCD：标准键槽出轴，非密封型塑料连接器，6A以下绕组 KCF：标准键槽出轴，非密封型塑料连接器，10A以上绕组 编码器类型 E4 : 2500线增量式编码器 (9 PIN 连接器) 13 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 2.3.3 电机规格及尺寸 2.3.3.1 □40mm规格及尺寸 □ 40mm规格 编码器 类型 绝缘等级 2500ppr增量式编码器 Class B(130℃) 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0°C - 40°C(无结露) 存储温度：-20°C - 65°C 湿 度 存储及使用：20 - 85%RH 海 拔 海拔1000m以下 □ 40mm规格 2500线增量式电机 驱动器输入电压 SM0401HE4KCD-*NV SM0401EE4KCD-*NV SM0402FE4KCD-*NV 36 80 60 额定输出功率 watts 60 60 100 额定转速 rpm 3000 3000 3000 最大转速 rpm 6000 6000 6000 额定转矩 Nm 峰值转矩 Nm 0.19 0.48 0.19 0.48 0.32 0.91 额定电流 A (rms) 5.7 2.6 5.2 峰值电流 A (rms) 14.3 6.5 15.6 反动势常数 ±5% V (rms) / K rpm 2.1 4.6 3.8 转矩系数 ±5% Nm / A (rms) 0.035 0.077 0.061 绕组电阻(Line-Line) Ohm @25°C 0.36 1.67 0.48 绕组电抗(Line-Line) mH (typ.) 0.39 0.58 1.88 转动惯量 kg m^2 0.0232×10 0.0232×10 0.0428×10-4 转动惯量- 带刹车 kg m^2 0.0298×10-4 0.0298×10-4 0.0494×10-4 50 50 50 -4 -4 轴向负载 N (max.) 径向负载 (轴末端) N (max.) 50 50 60 重量 kg 0.4 0.4 0.55 重量-带刹车 kg 0.65 0.65 0.8 版本. 1.0 12/22/2016 14 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 □ 40mm外形尺寸 1）无刹车 A 25 1 +0.20 - 0.13 40 L1 1 制动器机型 SM0401EE4-KCD-NNV SM0401HE4-KCD-NNV L1 SM0402FE4-KCD-NNV 109 0.6 0.6 0.5 0.5 0.4 0.4 0.3 0.2 0.1 0.1 2,000 4,000 (rpm) 300 50 53.4 -KEY 40 L1 1 制动器机型 SM0401EE4-KCD-BNV SM0401HE4-KCD-BNV 92 SM0402FE4-KCD-BNV 0 2,000 4,000 (rpm) SM0401HE4(60 Watts) - 5.7 Amps SM0401HE4(60 Watts) - 5.7 Amp DC Bus--36VDC DC Bus--48VDC 0.5 0.5 0.5 0.4 0.4 0.4 0.3 0.3 0.2 0.2 0.2 0.1 0.1 0.1 0.0 0.0 4,000 (rpm) 0 6,000 SM0402FE4(100 Watts) -5.2Amps DC Bus--24VDC 0.0 4,000 6,000 (rpm) 0 SM0402FE4(100 Watts) -5.2Amps DC Bus--48VDC 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2,000 4,000 6,000 (Nm) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 2,000 2,000 4,000 (rpm) 6,000 (rpm) 2,000 4,000 (rpm) 6,000 SM0402FE4(100 Watts) -5.2Amps DC Bus--60VDC (Nm) 2,000 147 0.6 (Nm) (Nm) 0.6 0.3 L1 129 6,000 0.6 0 4.2 +0.20 - 0.13 0 6,000 SM0401HE4(60 Watts) -5.7 Amps DC Bus--24VDC (Nm) 25 1 49.2 0.3 0.2 0 (Nm) 2.5 0.2 SM0401EE4(60 Watts) -2.6Amps DC Bus--60VDC (Nm) (Nm) SM0401EE4(60 Watts) -2.6Amps DC Bus--48VDC 0 3 0.04 A □ 40mm转矩曲线 0 46 Oil seal A 0.04 A 5 0.5 30 h7 -KEY 4.2 9.2 0 - 0.025 4- 3 h9 30 h7 0.5 2.5 0.2 0.04 A 0 - 0.025 8 3 h9 M3 58 46 0 - 0.021 0 - 0.021 5 8 h6 8 h6 0.04 A Oil seal 300 50 300 50 0 - 0.009 58 53 0 - 0.009 300 50 300 50 2）带刹车 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2,000 4,000 6,000 (rpm) 最大瞬间转矩 最大连续转矩 400-820-9661 15 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 2.3.3.2 □60mm规格及尺寸 □ 60mm规格 编码器 类型 绝缘等级 2500ppr增量式编码器 Class B(130℃) 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0°C - 40°C(无结露) 存储温度：-20°C - 65°C 湿 度 存储及使用：20 - 85%RH 海 拔 海拔1000m以下 □ 60mm规格 SM0601GE4KCF-*NV 2500线增量式电机 驱动器输入电压 SM0601EE4KCD-*NV SM0602FE4KCF-*NV 48 80 60 额定输出功率 watts 200 200 400 额定转速 rpm 3000 3000 3000 最大转速 rpm 6000 6000 6000 额定转矩 Nm 峰值转矩 Nm 0.64 1.9 0.64 1.9 1.26 3.6 额定电流 A (rms) 10 5.2 10 峰值电流 A (rms) 30 15.6 30 反动势常数 ±5% V (rms) / K rpm 4.1 7.9 7.5 转矩系数 ±5% Nm / A (rms) 0.065 0.125 0.124 绕组电阻(Line-Line) Ohm @25°C 0.192 0.67 0.25 绕组电抗(Line-Line) mH (typ.) 0.56 2 0.84 转动惯量 kg m^2 0.165×10-4 0.165×10-4 0.272×10-4 转动惯量- 带刹车 kg m^2 轴向负载 N (max.) 70 70 70 径向负载 (轴末端) N (max.) 200 200 240 重量 kg 1.1 1.1 1.4 重量-带刹车 kg 1.6 1.6 1.9 版本. 1.0 12/22/2016 0.22×10 16 -4 0.22×10 -4 0.326×10-4 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 □ 60mm外形尺寸 1）无刹车 300 ±50 300 ±50 10 5.5 70 0 -0.03 0 -0.03 70 14 h6 0 - 0.011 74 5 h9 A M5 4- Key 10 5.5 5 h9 4- 0 - 0.011 M5 0 50 h7 - 0.025 0.04 A 300 ±50 0.04 A 0 50 h7 - 0.025 0.04 A 14 h6 0.04 A -Key 300 ±50 300 ±50 2）带刹车 oil seal A 22.5 3 16 8 30 ±1 3 +0.300 - 0.118 oil seal 30 ±1 60 L1 ±1 16 8 口60 L1 ±1 L1 +0.300 - 0.118 L1 无制动器机型 SM0601GE4-KCF-NNV SM0601EE4-KCD-NNV 105 无制动器机型 SM0601GE4-KCF-BNV SM0601EE4-KCD-BNV 145 SM0602FE4-KCF-NNV 125 SM0602FE4-KCF-BNV 165 □ 60mm转矩曲线 2,000 4,000 (rpm) 6,000 SM0601EE4(200 Watts) -5.2Amps DC Bus--48VDC 0 2,000 (Nm) 4,000 (rpm) 6,000 0 2,000 4,000 (rpm) 6,000 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 4,000 6,000 (rpm) SM0602FE4(400 Watts) -10Amps DC Bus--24VDC 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 (rpm) 2,000 SM0601EE4(200 Watts) -5.2Amps DC Bus--60VDC (Nm) (Nm) 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2,000 4,000 6,000 (rpm) SM0602FE4(400 Watts) -10Amps DC Bus--48VDC 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 (rpm) SM0602FE4(400 Watts) -10Amps DC Bus--60VDC 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 (rpm) (Nm) 0 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 SM0601GE4(200 Watts) -10Amps DC Bus--60VDC (Nm) (Nm) 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 SM0601GE4(200 Watts) -10Amps DC Bus--48VDC (Nm) (Nm) SM0601GE4(200 Watts) -10Amps DC Bus--24VDC 最大瞬间转矩 最大连续转矩 400-820-9661 17 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 2.3.3.3 □80mm规格及尺寸 □ 80mm规格 编码器 类型 绝缘等级 2500ppr增量式编码器 Class B(130℃) 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0°C - 40°C(无结露) 存储温度：-20°C - 65°C 湿 度 存储及使用：20 - 85%RH 海 拔 海拔1000m以下 □ 80mm规格 2500线增量式电机 SM0801GE4-KCF-*NV 驱动器输入电压 SM0802EE4-KCF-*NV 48 80 额定输出功率 watts 300 550 额定转速 rpm 3000 3000 最大转速 rpm 6000 5500 额定转矩 Nm 0.95 1.8 峰值转矩 Nm 2.3 4.6 额定电流 A (rms) 10 10 峰值电流 A (rms) 25 28 反动势常数 ±5% V (rms) / K rpm 6.2 11.2 转矩系数 ±5% Nm / A (rms) 0.096 0.176 绕组电阻(Line-Line) Ohm @25°C 0.188 0.22 绕组电抗(Line-Line) mH (typ.) 0.85 1.25 转动惯量 kg m^2 0.45×10-4 0.63×10-4 转动惯量- 带刹车 kg m^2 -4 0.71×10-4 轴向负载 N (max.) 90 90 径向负载 (轴末端) N (max.) 200 240 重量 kg 1.7 2.2 重量-带刹车 kg 2.5 3.0 版本. 1.0 12/22/2016 0.53×10 18 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 □ 80mm外形尺寸 1）无刹车 2）带刹车 0± 30 30 0 0 ±5 0 ±5 6.5 19 h6 45° 0 - 0.013 94 94 3 ±0.2 +0.300 9.5 21.5 - 0.118 40 ±1 Oil seal 3 ±0.2 40 ±1 80 L1 ±1 无制动器机型 SM0801GE4-KCF-NNV SM0802EE4-KCF-NNV 0 - 0.03 0 - 0.03 A 6 h9 Oil seal -KEY 90 -KEY 90 A 10 6.5 4- 6 h9 0 - 0.013 M5 0 70 h7 - 0.03 0.04 A 45° 4- 10 0 ±5 30 0 0 0.04 A M5 0 19 h6 50 0 ±5 30 0 30 0.04 A 70 h7 - 0.03 0.04 A +0.300 21.5 - 0.118 9.5 80 L1 ±1 L1 101 116 无制动器机型 SM0801GE4-KCF-BNV SM0802EE4-KCF-BNV L1 148 163 □ 80mm转矩曲线 SM0801GE4(300 Watts) -10Amps DC Bus--24VDC 2.5 SM0801GE4(300 Watts) -10Amps DC Bus--48VDC 2.5 2 转矩 (Nm) 转矩 (Nm) 2 1.5 1 1.5 1 0.5 0.5 0 0 2,000 4,000 转速 (rpm) 0 6,000 SM0802 (550 Watts) - 绕组 E 48 VDC - 10 Amps 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 转速 (rpm) 转矩 (Nm) 转矩 (Nm) 0 2,000 4,000 转速 (rpm) 6,000 SM0802 (550 Watts) - 绕组 E 60 VDC - 10 Amps 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 转速 (rpm) 最大瞬间转矩 最大连续转矩 400-820-9661 19 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 2.4 驱动器及电机型号对照表 2.4.1 低电压电机 配套驱动 M2DC-6D05□ M2DC-6D05□ 2500线增量式电机 SM0401HE4-KCD-NNV SM0402FE4-KCD-NNV 驱动器输入电压 36 60 M2DC-10D5□ M2DC-10D5□ SM0601GE4--KCF-NNV SM0801GE4-KCF-NNV 48 48 M2DC-10D5□ SM0602FE4-KCF-NNV 60 额定输出功率 watts 60 100 200 300 400 额定转速 rpm 3000 3000 3000 3000 3000 最大转速 rpm 6000 6000 6000 6000 6000 额定转矩 Nm 0.19 0.32 0.64 0.95 1.27 峰值转矩 Nm 0.48 0.91 1.9 2.3 3.6 额定电流 A (rms) 5.7 5.2 10 10 10 峰值电流 A (rms) 14.3 15.6 30 25 30 反电势常数 V (rms) / K rpm 2.1 3.8 4.1 6.2 7.4 转矩系数 Nm / A (rms) 0.035 0.061 0.065 0.096 0.123 绕组电阻(Line-Line) Ohm@25° C 0.36 0.48 0.192 0.188 0.25 0.84 绕组电抗(Line-Line) mH (typ.) 0.39 0.58 0.56 0.85 转动惯量 - 不带制动器 kg m^2 0.0232×10-4 0.0428×10-4 0.165×10-4 0.45×10-4 0.272×10-4 转动惯量- 带制动器 kg m^2 -4 0.0298×10 -4 0.0494×10 0.22×10 -4 0.326×10-4 轴向负载 N (max.) 50 50 70 90 70 径向负载 (轴末端) N (max.) 50 60 200 200 240 重量 - 不带制动器 kg 0.4 0.55 1.1 1.7 1.4 重量-带制动器 kg 0.65 0.8 1.6 2.5 1.9 -4 0.53×10 2.4.2 高电压电机 配套驱动 2500线增量式电机 M2DC-6D05□ M2DC-6D05□ M2DC-10D5□ SM0401EE4-KCD-NNV SM0601EE4-KCD-NNV SM0802EE4-KCF-NNV 驱动器输入电压 80 80 80 60 200 550 rpm 3000 3000 3000 rpm 6000 6000 5500 额定转矩 Nm 0.19 0.64 1.8 峰值转矩 Nm 0.48 1.9 4.6 额定电流 A (rms) 2.6 5.2 10 峰值电流 A (rms) 6.5 15.6 28 反电势常数 V (rms) / K rpm 4.6 7.9 11.2 转矩系数 Nm / A (rms) 0.077 0.125 0.176 绕组电阻(Line-Line) Ohm@25° C 1.67 0.67 0.22 额定输出功率 watts 额定转速 最大转速 绕组电抗(Line-Line) mH (typ.) 转动惯量 - 不带制动器 kg m^2 0.0232×10-4 0.165×10-4 0.63×10-4 转动惯量- 带制动器 kg m^2 0.0298×10-4 0.22×10-4 0.71×10-4 轴向负载 N (max.) 50 70 90 径向负载 (轴末端) N (max.) 50 200 240 重量 - 不带制动器 kg 0.4 1.1 2.2 重量-带制动器 kg 0.65 1.6 3.0 版本. 1.0 12/22/2016 1.25 2 1.88 20 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 3 安装 3.1 存储条件 存储时请注意以下事项： ● 请将本驱动器置于包装箱内，存放于干燥、无灰尘、避免阳光直射的地方 ● 存储环境温度在-10℃到+85℃之间 ● 存储环境湿度为0%到90%范围内，且无结露 ● 避免存储在腐蚀性气体的环境中 3.2 安装条件 本产品驱动器使用环境条件为： 1) 温度为 0℃ ~ 50℃。若环境温度超过45℃以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议在45℃ 以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。 2) 如果本产品装在配电箱里，配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危 险。 3) 环境湿度为10%-85% RH，无结露 4) 振动30m/s2以下，10 - 60Hz (在共振点处不可持续使用) 5) 请勿在腐蚀性气体、易燃气体、可燃物附近使用本驱动器 6) 请将驱动器安装于无水淋和无阳光直射的室内电气控制箱内 7) 请避免在有粉尘的地方使用本驱动器 400-820-9661 21 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 3.3 驱动器安装空间 ● ● ● ● 在安装驱动器时，请为驱动器保留足够的上下左右空间，确保良好的循环冷却效果。 请勿堵塞驱动器的散热孔。 为保证电气控制箱内的温度，建议在电气控制箱内加装散热风扇。 安装时请将驱动器良好的接地 风扇 风扇 3.4 电机安装注意事项 ● 为防止损坏编码器及轴承，安装时请勿敲击电机本体及轴等部分 ● ● ● ● ● 请勿将电缆置于水中或者油中 如果使用电缆拖链，请使用超软电缆。并确保有200mm以上的弯曲直径 请勿扭曲电缆 在移动电机时，请勿拉拽电缆 由于电机轴贯通部分及电机引出线不是IP65防护设计，请确保无水或油从此类部位进入 版本. 1.0 12/22/2016 22 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 4 配线 4.1 外部主电路配线 4.1.1 主电路配线图 LED显示 5位7段式LED数码管显示驱动器状态 及报警信息 操作面板 通过功能按钮设定功能参数 PC/参数配置 电机编码器线 USB 线 电机动力线 CAN总线，RS-485， Ethernet 通讯接口 STO 接口 交流输入 PLC 辅助电源 运动控制卡 AC-DC 电源 400-820-9661 主电源 I/O接口 连接PLC，运动控制卡或其它的 上位机控制器 23 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 4.1.2 驱动器端子说明 类型 P1 名称 说明 V+、V- 主电路供电 AUX 辅助电路供电（AUX与V-） 接地 电机连接端子 P2 U、V、W 端子记号 线色 U 红 V 黄 W 蓝 说明 电机三相供电 接地 通讯口连接 连接至PC机 CN2 I/O连接 输入输出信号连接口 CN3 编码器接口 电机编码器连接口 CN1 CN4 保留 CN5 STO 安全转矩停止功能连接口 CN6 RS485/CANopen接口 Ethernet 接口 *RS-232接口 RS-485/CANope/Ethernet 通讯菊花链接口 *RS-232接口(适用于-Q型驱动器) CN7 RS485/CANopen接口 Ethernet 接口 RS-485/CANope/Ethernet 通讯菊花链接口 4.1.3 接线时请务必注意以下事项 ● 请务必使驱动器及电机良好的接地，且接地线最好使用2.0mm2 以上的电缆线。 ● 接地必须为单点接地。 ● 检查V+、V-接线是否正确，且接入正确的电压。 ● 如使用辅助电源，请将直流电源正极连接至AUX，直流电源负极连接至V-。 ● 确保U、V、W的顺序为红、黄、蓝。错误的顺序将导致电机不转或乱转。 ● 建议驱动器电源通过隔离变压器及滤波器，以保证安全性及抗干扰能力。 ● 必须设置一个紧急停止电路，确保在有故障的时候，可以立即切断电源。 ● 伺服驱动器内有大容量电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5 分钟内切勿触摸驱动器和电机 端子裸露部分。 ● 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎在一起。接线 时，主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电缆应间隔30cm以上。距离太近会导致误动作。 ● 输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。 ● 输入输出信号用电缆的最大接线长度为5m，编码器电缆的最大接线长度为15m。 版本. 1.0 12/22/2016 24 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 4.1.4 P1驱动器电源接线方法 M2DC系列直流伺服有两路供电。 引脚 主电源 功能 输入规格 20~60VDC 驱动器主电源输入 V+，V- 辅助电源/控制电源 当主电源断电的情况下，保持辅助电源的 供电，驱动器控制回路就继续保持供电状 态，可以继续保持马达的当前位置信息。 当主电路恢复供电时，上位机控制器可以 快速恢复位置控制 。 AUX，V- 10~60VDC M2DC Servo Drive 主电源 20~60VDC 辅助电源 控制电源 DC in+ U V+ V DC GND V- DC in+ AUX P2 P1 W 红 黄 蓝 黄绿 CN3 编码器接口 注：为达到良好的使用性能，主电源输入电压请比所选电机标准绕组电压高2VDC。 400-820-9661 25 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 4.2 P2驱动器与电机动力线连接方法 4.2.1 驱动器与电机动力线连接框图 W V U 注：图中动力线对插连接器型号参见4.2.2电机机动力线连接器规格 4.2.2 电机动力线（6A及以下） 4.2.2.1 动力线连接器（6A及以下） ◆ PIN脚定义 A B A视图 B视图 AMP172167-1 PIN 1 2 3 4 信号 U V W PE 颜色 红 黄 蓝 黄/绿 ◆ 电机连接器规格： 版本. 1.0 12/22/2016 名称 电机端 对插连接器 Housing AMP 172167-1 AMP 172159-1 Terminal AMP 170360-1 AMP 170362-1 26 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 4.2.2.2 动力线接线定义（6A及以下） 驱动器侧 5452571(Phoenix) U 400-820-9661 信号 颜色 U 红 电机侧对插连接器 AMP 172159-1 1 V V 黄 2 W W 蓝 3 PE 黄/绿 4 27 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 4.2.3 电机动力线（10A电机） 4.2.3.1 动力线连接器（10A电机） ◆ PIN脚定义 塑壳：350780-1(AMP) 插针：350536-1(AMP) A A视图 B PIN 1 3B视图 2 4 信号 U V W PE 颜色 红 黄 蓝 黄/绿 ◆ 电机连接器规格（10A电机） 名称 电机端 对插连接器 塑壳 AMP 350779-1 AMP 350780-1 插针 AMP 350218-1 AMP 350536-1 4.2.3.2 动力线接线定义(10A) 驱动器侧 5452571(Phoenix) 信号 颜色 电机侧对插连接器 AMP 350780-1 U U 红 1 V V 黄 2 W 蓝 3 PE 黄/绿 4 W 注意：确保U、V、W的顺序为红、黄、蓝，错误的顺序将导致电机不转或乱转 版本. 1.0 12/22/2016 28 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 4.3 CN3驱动器与电机编码器线连接方法 4.3.1 驱动器与电机编码器线连接框图 驱动器CN3端 编码器延长线连接头 编码器引出线编码器连接头 注：图中编码器对插连接器型号参见按4.3.4 电机编码器连接器规格 4.3.2 CN3编码器接口定义 1 15 14 12 13 26 25 2 14 1 26 A 13 A视图 B视图 引脚 名称 1 A+ 编码器A+ 2 B+ 编码器B+ 3 Z+ 编码器Z+ 4 U+ Hall U+ 5 W+ Hall W+ 6 U- Hall U- 定义 Hall W- 7 W- 11 Encoder +5V 编码器供电电源+5V 13 Encoder +5V 编码器供电电源+5V 14 A- 编码器A- 15 B- 编码器B- 16 Z- 编码器Z- 17 V+ Hall V+ 19 V- Hall V- 24 GND 编码器电源地 26 Shield 屏蔽 400-820-9661 B 29 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 4.3.3 与电机编码器相连 与9线式编码器相连 伺服驱动器CN3 1 4 电机编码器 2 5 3 6 7 8 9 A+ A+ A- A- B+ B+ B- B- Z+ Z+ Z- Z- +5V +5V GND GND Shield Shield CN3 1 14 2 15 3 16 11 24 26 4.3.4 电机编码器连接器规格 A. 9线式编码器规格及定义 ◆ PIN脚定义 A 1 3 7 9 型号：AMP 172169-1 A视图 PIN# 信号 颜色 1 U+/A+ 蓝 2 V+/B+ 绿 3 W+/Z+ 黄 4 U-/A- 蓝/黑 5 V-/B- 绿/黑 6 W-/Z- 黄/黑 7 +5V 红 8 GND 黑 9 Shield 屏蔽 注意：Hall信号U/V/W只在编码器通电后短时存在，之后转换为A/B/Z信号 B. 9线式编码器连接器规格 版本. 1.0 12/22/2016 名称 电机端 对插连接器 塑壳 AMP 172169-1 AMP 172161-1 插针 AMP 770835-1 AMP 770834-1 30 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 4.3.5 编码器延长线定义 9线式编码器延长线定义 驱动器侧 电机侧 A 1 7 3 9 A视图 驱动器侧 400-820-9661 电机侧对插连接器 信号 颜色 1 A+/U+ 蓝 1 2 B+/V+ 绿 2 TYCO 3-2232346-1 AMP 172161-1 3 Z+/W+ 黄 3 14 A-/U- 蓝/黑 4 15 B-/V- 绿/黑 5 16 Z-/W- 黄/黑 6 11 +5V 红 7 24 GND 黑 8 26 Shield Shield 9 31 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 4.4 带电磁刹车电机接法 伺服电机使用于垂直轴等应用中，在电机未使能状态或者断电状态下，为防止电机所驱动的机械机构因 重力等原因掉落，需要使用带刹车的伺服电机。 注意：伺服电机的刹车器仅能作为电机在未使能或者断电状态下保持机构位置用，切勿做为减速时制动 用，否则会损坏电机。 4.4.1 连接示意图 伺服驱动器 继电器触点 外部继电器线圈 Y2+ R 刹车器 24V 24V Y2- 4.4.2 刹车电机使用注意事项 ● ● ● ● 电磁刹车器为常闭型，在刹车器没有供电的情况下，电机轴无法转动 电磁刹车器无极性要求 刹车器在制动/释放动作时，会发出咔哒声，不会影响使用 刹车器规格如下表 伺服电机功率 项目 60W 100W 300W 200W 400W 550W 保持转矩(N•m) 0.35 2 4.5 工作电流(A) 0.25 0.38 0.61 额定电压(V) 24V±10% 释放时间 ? @ [ \ ] ^ _ ` 释放刹车后运动等待延时 142 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 Register Access Data Type 40106 R/W SHORT 40107 Read Only SHORT Reserved 40108 Read Only SHORT Reserved 40109 Read Only SHORT 40110 R/W SHORT 40111 Read Only SHORT 40112 Read Only SHORT 40113 R/W SHORT 40114 R/W SHORT 40115 R/W SHORT 40116 R/W SHORT 40117 R/W SHORT 40118 R/W SHORT 40119 R/W SHORT 40120 R/W SHORT 40121 R/W SHORT 40122 R/W SHORT 40123 R/W SHORT 40124 R/W SHORT 40125 R/W SHORT Command Opcode 40126 R/W SHORT Parameter 1 40127 R/W SHORT Parameter 2 40128 R/W SHORT Parameter 3 40129 R/W SHORT Parameter 4 40130 R/W SHORT Parameter 5 40131 R/W SHORT 400-820-9661 Description SCL Register Brake Engage Delay(BE) 释放刹车后运动等待延时 Firmware version 固件版本 Analog Filter Gain(AF) 模拟量滤波器 Reserved Alarm Code High bit 报警代码(高16位) Jog Change(JC) 固定速度模式：第1档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第2档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第3档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第4档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第5档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第6档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第7档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第8档速度 X9 Input Filter 输入X9防抖滤波器 X10 Input Filter 输入X10防抖滤波器 X11 Input Filter 输入X11防抖滤波器 X12 Input Filter 输入X12防抖滤波器 Global Gain(KP) 全局增益 143 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 Register Access Data Type 40132 R/W SHORT 40133 R/W SHORT 40134 R/W SHORT 40135 R/W SHORT 40136 R/W SHORT 40137 R/W SHORT 40138 R/W SHORT 40139 R/W SHORT 40140 R/W SHORT 40141 R/W SHORT 40142 R/W SHORT 40143 R/W SHORT 40144 R/W SHORT 40145 R/W SHORT 40146 R/W SHORT 40147 R/W SHORT 40148 R/W SHORT 40149 Read Only SHORT 40150 Read Only SHORT Reserved 40151 Read Only SHORT Steps-Rev(EG) 40152 R/W SHORT 40153 R/W SHORT 40154 Read Only SHORT 40155 R/W SHORT 版本. 1.0 12/22/2016 Description SCL Register Global Gain1(KG) 全局增益1 Proportional Gain(KF) 位置环比例增益 Damping Gain(KD) 微分增益 Velocity Gain(KV) 阻尼增益 Integral Gain(KI) 积分增益 Inertia Feed forward Gain(KK) 前馈增益 Jerk Filter(KJ) 加加速度平滑因子 Velocity Mode Proportional Gain(VP) 速度环比例增益 Velocity Mode Integral Gain(VI) 速度环积分增益 Damping Filter Gain(KE) 阻尼滤波因子 Current Filter Gain(KC) PID滤波因子 Control Mode(CM) 控制模式 Control Mode 1(CN) 控制模式 1 Operation Mode(PM) 操作模式 Jog Mode(JM) 速度模式 Hard-Stop Current Limit(HC) 无传感器回原点电流限定 Max Acceleration(AM) 最大加速度 Encoder Resolution(ER) 编码器分辨率 Electronic Ration Numerator(EN) 电子齿轮比分子 Electronic Ration Denominator(ED) 电子齿轮比分母 Step Mode (SZ) 脉冲模式 Position Fault(PF) 位置误差报警阈值 144 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 Register Access Data Type 40156 R/W SHORT 40157 R/W SHORT 40158 R/W SHORT 40159 R/W SHORT 40160 R/W SHORT 40161 R/W SHORT 40162 R/W SHORT 40163 R/W SHORT 40164 R/W SHORT 40165 R/W SHORT 40166 R/W SHORT 40167 R/W SHORT 40168 R/W SHORT 40169 R/W SHORT 40170 R/W SHORT 40171 R/W SHORT 40172 R/W SHORT 40173 R/W SHORT 40174 R/W SHORT 40175 R/W SHORT 40176 R/W SHORT 40177 R/W SHORT 40178 R/W SHORT 40179 R/W SHORT 400-820-9661 Description SCL Register Dynamic Position Error Count(PL) 动态位置误差阈值 In-Position Counts(PD) 静态位置误差范围 In-Position Timing(PE) 静态位置误差持续时间 Pulse Complete Timing(TT) 脉冲结束判断等待时间 Analog Velocity Gain(AG) 模拟量速度定标 Analog Torque Gain(AN) 模拟量转矩定标 Analog Offset 1(AV1) 模拟量输入口偏移量1 Analog Offset 2(AV2) 模拟量输入口偏移量2 Analog Type(AS) 模拟量输入类型 Analog Deadband 1(AD1) 模拟量输入端1 死区 Analog Deadband 2(AD2) 模拟量输入端2 死区 Analog Deadband (AD) 差分模拟量输入死区 Analog Function(FA) 模拟量功能 Servo Enable(SI) 使能输入引脚功能 Alarm Reset(AI) 报警清除输入引脚功能 Define Limits Input(DL) 定义限位传感器输入功能 Motion Input X7，X8，X9，X10输入引脚功能定义 Alarm Output(AO) 报警输出引脚功能定义 Brake Output(BO) 电机刹车器输出引脚 Motion Output(MO) Y3，Y4，Y5，Y6输出引脚功能设定 Reserved Communication Protocol(PR) 通讯协议 Transmit Delay(TD) 应答延时 Baud Rate(BR) 波特率 145 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 Register Access Data Type 40180 R/W SHORT 40181 R/W SHORT 40182 R/W SHORT 40183 R/W SHORT 40184 R/W SHORT 40185 R/W SHORT 40186 R/W SHORT 40187 R/W SHORT 40188 R/W SHORT 40189 R/W SHORT 40190 R/W SHORT 40191 R/W SHORT 40192 R/W SHORT 40193 R/W SHORT 40194 R/W SHORT 40195 R/W SHORT 40196 R/W SHORT 40197 R/W SHORT 40198 R/W SHORT 40199 Read Only SHORT Reserved 40200 Read Only SHORT Reserved 版本. 1.0 12/22/2016 Description SCL Register Communication Address(DA) 通讯地址 Velocity value(VR) Tach-out Count(TO) Tach-out设定 Torque Value(TV) Parameters Lock(PK) 操作面板锁 Default Display(DD) LED面板默认显示设置 Mask Alarm(MA) 报警屏蔽 Homing Acceleration 1 回零找行程开关加速度 Homing Acceleration 2 回零寻原点开关加速度 Homing Acceleration 3 回零回原点开关加速度 Homing Deceleration 1 回零找行程开关减速度 Homing Deceleration 2 回零寻原点开关减速度 Homing Deceleration 3 回零回原点开关减速度 Homing Velocity 1 回零找行程开关速度 Homing Velocity 2 回零寻原点开关速度 Homing Velocity 3 回零回原点开关速度 Clamp Resistance(ZR) 反电势吸收电阻阻值 Clamp Count (ZC) 反电势吸收电阻功率 Clamp time(ZT) 反电势最大泄放时间 146 400-820-9661 M Series DC Servo 使用手册 9.3.7 Command Opode 解释说明 寄存器40125被定义为Command Opcode，对40125写入下表所示的操作码，驱动器将执行对应的功 能。 1) SCL编码表 SCL Command Encoding Table Function SCL Opcode Parameter 1 Parameter 2 Parameter 3 Parameter 4 Parameter 5 Alarm Reset AX 0xBA × × × × × Start Jogging CJ 0x96 × × × × × Stop Jogging SJ 0xD8 × × × × × Encoder Function EF 0xD6 0,1,2 or 6 × × × × Encoder Position EP 0x98 Position × × × × Feed to Double Sensor FD 0x69 I/O Point 1 Condition 1 I/O Point 2 Condition 2 × Follow Encoder FE 0xCC I/O Point Condition × × × Feed to Length FL 0x66 × × × × × Feed to Sensor with Mask Distance FM 0x6A I/O Point Condition × × × Feed and Set Output FO 0x68 I/O Point Condition × × × Feed to Position FP 0x67 × × × × × Feed to Sensor FS 0x6B I/O Point Condition × × × Feed to Sensor with Safety Distance FY 0x6C I/O Point Condition × × × Jog Disable JD 0xA3 × × × × × Jog Enable JE 0xA2 × × × × × Motor Disable MD 0x9E × × × × × Motor Enable ME 0x9F × × × × × Seek Home SH 0x6E I/O Point Condition × × × Set Position SP 0xA5 Position × × × × Filter Input FI 0xC0 I/O Point Filter Time × × × Filter Select Inputs FX 0xD3 × × × × × Step Filter Freq SF 0x06 Freq × × × × Analog Deadband AD 0xD2 0.001 V × × × × I/O Point × × × Alarm Reset Input AI 0x46 Function ('1'..'3') Alarm Output AO 0x47 Function ('1'..'3') I/O Point × × × Analog Scaling AS 0xD1 × × × × × Define Limits DL 0x42 1..3 × × × × Set Output SO 0x8B I/O Point Condition × × × Wait for Input WI 0x70 × × × × × Queue Load & Execute QX 0x78 1..12 × × × × Wait Time WT 0x6F 0.01 sec × × × × Stop Move, Kill Buffer SK 0xE1 × × × × × Stop Move, Kill Buffer SKD 0xE2 × × × × × 详细的指令所对应的功能，请参考Host Command Reference手册 400-820-9661 147 版本. 1.0 12/22/2016 M Series DC Servo 使用手册 2) 数字输入/输出口的选择以及I/O口的状态 Character 版本. 1.0 12/22/2016 hex code ‘0’ 0x30 Index of encode ‘1’ 0x31 input 1 or output 1 ‘2’ 0x32 input 2 or output 2 ‘3’ 0x33 input 3 or output 3 ‘4’ 0x34 input 4 or output 4 ‘5’ 0x35 input 5 or output 5 ‘6’ 0x36 input 6 or output 6 ‘7’ 0x37 input 7 ‘8’ 0x38 input 8 ‘9’ 0x39 input 9 ‘:’ 0x3A input 10 ‘;’ 0x3B input 11 ‘