M2DV-3D02IP

M2系列交流伺服 使用手册 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 M Series AC Servo 使用手册 目录 1 关于本手册 ............................................................................................................................................................. 7 1.1 关于本手册 ............................................................................................................................................ 7 1.2 M2系列文档 ............................................................................................................................................ 7 1.3 安全性 ..................................................................................................................................................... 7 1.4 安全标志 ................................................................................................................................................. 7 1.5 安全须知 ................................................................................................................................................. 8 1.6 认证标准 ................................................................................................................................................. 8 2 产品介绍 ................................................................................................................................................................ 9 2.1 产品确认 ................................................................................................................................................. 9 2.2 驱动器型号介绍 ...................................................................................................................................... 9 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 驱动器铭牌说明 ............................................................................................................................ 9 驱动器型号说明 ............................................................................................................................ 9 驱动器规格 ................................................................................................................................. 10 驱动器外形尺寸 .......................................................................................................................... 11 2.3 电机型号介绍 ........................................................................................................................................ 12 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 电机铭牌说明 .............................................................................................................................. 12 电机型号说明 .............................................................................................................................. 12 电机规格及尺寸----低惯量电机 ................................................................................................... 13 电机规格及尺寸----中惯量电机 ................................................................................................... 19 2.4 驱动器及电机型号对照表 ...................................................................................................................... 23 3 安装 ..................................................................................................................................................................... 24 3.1 存储条件 ............................................................................................................................................... 24 3.2 安装条件 ............................................................................................................................................... 24 3.3 驱动器安装尺寸 .................................................................................................................................... 25 3.3.1 50W、100W、200W机型 ...................................................................................................... 25 3.3.2 400W机型 ................................................................................................................................... 25 3.3.3 750W机型 ................................................................................................................................... 25 3.4 驱动器安装空间 .................................................................................................................................... 26 3.5 电机安装注意事项 ................................................................................................................................. 26 4 配线 ..................................................................................................................................................................... 27 4.1 电磁兼容性 (EMC) ................................................................................................................................ 27 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 EMI噪音滤波............................................................................................................................... 27 EMI噪音滤波器推荐型号............................................................................................................. 28 磁环 ............................................................................................................................................ 28 磁环推荐型号 .............................................................................................................................. 28 4.2 外部主电路配线 .................................................................................................................................... 29 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 主电路配线图 .............................................................................................................................. 29 驱动器端子说明 .......................................................................................................................... 30 接线时请务必注意以下事项 ........................................................................................................ 30 推荐线材 ..................................................................................................................................... 31 地线端子 ..................................................................................................................................... 31 4.3 P1驱动器电源接线方法 ......................................................................................................................... 32 4.3.1 AC220V单相接法 ........................................................................................................................ 32 4.3.2 AC220V三相接法 ........................................................................................................................ 33 版本. 1.1 12/22/2016 2 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 4.4 P2驱动器与电机动力线连接方法 .......................................................................................................... 34 4.4.1 驱动器与电机动力线连接框图..................................................................................................... 34 4.4.2 电机动力线连接器规格 ............................................................................................................... 34 4.4.3 动力线接线定义 .......................................................................................................................... 35 4.5 CN3驱动器与电机编码器线连接方法 .................................................................................................... 36 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4 4.5.5 驱动器与电机编码器线连接框图 ................................................................................................. 36 CN3编码器接口定义 ................................................................................................................... 36 与电机编码器相连....................................................................................................................... 37 电机编码器连接器规格 ............................................................................................................... 37 编码器延长线定义....................................................................................................................... 38 4.6 带电磁刹车电机接法 ............................................................................................................................. 39 4.6.1 连接示意图 ................................................................................................................................. 39 4.6.2 刹车电机使用注意事项 ............................................................................................................... 39 4.6.3 刹车器的动作时序....................................................................................................................... 39 4.7 P2再生电阻接线方法 ............................................................................................................................ 40 4.8 CN1 USB Mini上位机通讯线 ................................................................................................................. 41 4.9 CN2 输入与输出信号接线 ..................................................................................................................... 41 4.9.1 4.9.2 4.9.3 4.9.4 4.9.5 CN2输入与输出信号规格及框图 ................................................................................................. 41 CN2 输入输出信号各引脚的名称及功能 ..................................................................................... 42 CN2输入信号接线说明 ............................................................................................................... 46 CN2输出信号接线说明 ............................................................................................................... 52 编码器反馈输出 .......................................................................................................................... 53 4.10 CN5安全转矩禁止功能(STO) .............................................................................................................. 54 4.10.1 安全转矩禁止STO功能注意事项 ............................................................................................... 54 4.10.2 STO功能输入输出信号 ............................................................................................................. 54 5 显示面板操作 ....................................................................................................................................................... 56 5.1 显示面板名称及功能 ............................................................................................................................. 56 5.2 模式的切换 ........................................................................................................................................... 57 5.3 显示内容 ............................................................................................................................................... 58 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 小数点含义、正负数显示 ............................................................................................................ 58 大于5位数据的显示..................................................................................................................... 58 参数保存显示 .............................................................................................................................. 58 点到点运动模式 .......................................................................................................................... 59 JOG模式 ..................................................................................................................................... 59 按键锁定与解锁 .......................................................................................................................... 59 5.4 状态显示选择模式 ................................................................................................................................. 60 5.5 功能操作模式 ........................................................................................................................................ 62 5.5.1 功能操作模式功能对照表 ............................................................................................................ 62 5.5.2 操作流程图 ................................................................................................................................. 63 5.6 参数设定模式 ........................................................................................................................................ 64 5.6.1 参数设定方法 .............................................................................................................................. 64 5.6.2 参数的修改及保存举例 ............................................................................................................... 64 5.7 按键锁 ................................................................................................................................................... 65 5.8 异常报警显示 ........................................................................................................................................ 65 6 试运行 .................................................................................................................................................................. 67 6.1 试运行前的检查 .................................................................................................................................... 67 400-820-9661 3 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 6.2 试运行步骤 ........................................................................................................................................... 67 6.3 配置电机 ............................................................................................................................................... 68 6.3.1 使用驱动器控制面板配置 ............................................................................................................ 68 6.3.2 使用软件配置电机....................................................................................................................... 69 6.4 点动JOG操作 ........................................................................................................................................ 70 6.5 连接至电脑进行参数设定 ...................................................................................................................... 71 7 工作模式选择 ....................................................................................................................................................... 72 7.1 通用基本功能的设定 ............................................................................................................................. 72 7.1.1 伺服使能（Servo On）设定 ....................................................................................................... 72 7.1.2 报警清除(Alarm Rest) ................................................................................................................. 73 7.1.3 正反转限位 ................................................................................................................................. 74 7.1.4 增益切换功能 .............................................................................................................................. 75 7.1.5 控制模式切换 .............................................................................................................................. 76 7.1.6 驱动器报警输出 .......................................................................................................................... 77 7.1.7 电机刹车器控制 .......................................................................................................................... 78 7.1.8 Servo Ready信号输出 ................................................................................................................ 79 7.1.9 伺服使能状态信号输出 ............................................................................................................... 80 7.1.10 时序图....................................................................................................................................... 81 7.2 位置模式 ............................................................................................................................................... 82 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 7.2.8 7.2.9 数字脉冲位置模式接线示意图..................................................................................................... 82 输入脉冲类型及输入噪音滤波..................................................................................................... 83 输入脉冲电子齿轮设定及切换..................................................................................................... 85 脉冲禁止功能 .............................................................................................................................. 85 电子齿轮比 ................................................................................................................................. 87 加加速度平滑因子....................................................................................................................... 88 定位完成信号 .............................................................................................................................. 88 位置模式下的增益参数 ............................................................................................................... 89 使用软件设置位置模式 ............................................................................................................... 90 7.3 速度模式 ............................................................................................................................................... 91 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 速度模式接线示意图 ................................................................................................................... 92 模拟量速度模式相关参数 ............................................................................................................ 93 模拟量速度模式的基本设定 ........................................................................................................ 94 模拟量输入滤波 ........................................................................................................................ 100 使用软件设置模拟量速度模式................................................................................................... 101 7.4 转矩模式 ............................................................................................................................................. 102 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4 模拟量转矩模式接线示意图 ...................................................................................................... 103 模拟量转矩模式相关参数 .......................................................................................................... 104 模拟量转矩模式的基本设定 ...................................................................................................... 104 使用软件设置模拟量转矩模式................................................................................................... 109 7.5 Position Table位置表模式 ................................................................................................................... 110 7.5.1 直线运动 ................................................................................................................................... 110 7.5.2 圆周运动 ................................................................................................................................... 114 8 参数与功能 ......................................................................................................................................................... 116 8.1 参数分类 ............................................................................................................................................. 116 8.2 参数一览表 ......................................................................................................................................... 116 8.3 参数详解 ............................................................................................................................................. 121 版本. 1.1 12/22/2016 4 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 9 通讯 .................................................................................................................................................................. 143 9.1 RS-232通讯方式 ................................................................................................................................. 143 9.1.1 什么是SCL................................................................................................................................ 143 9.1.2 RS-232连接方式 ....................................................................................................................... 143 9.2 RS-485通讯 ........................................................................................................................................ 143 9.2.1 RS-485引脚定义 ...................................................................................................................... 143 9.2.2 RS-485的接线方式 .................................................................................................................. 144 9.3 ModBus/RTU通讯 ............................................................................................................................... 145 9.3.1 9.3.2 9.3.3 9.3.4 9.3.5 9.3.6 9.3.7 9.3.8 9.3.9 数据编码 ................................................................................................................................... 145 通讯地址 .................................................................................................................................. 145 通讯速率及通讯协议 ................................................................................................................. 145 上电工作模式 ........................................................................................................................... 146 Modbus/RTU的消息帧 .............................................................................................................. 146 M2系列交流伺服寄存器地址对照表 .......................................................................................... 147 Command Opode 解释说明 ..................................................................................................... 154 功能码....................................................................................................................................... 156 Modbus/RTU 应用举例 ........................................................................................................... 159 9.4 CANopen通讯 ..................................................................................................................................... 165 9.4.1 RJ45（8p8c）引脚定义............................................................................................................ 165 9.4.2 CANopen节点地址NOD-ID....................................................................................................... 165 9.4.3 CANopen的通讯速率 ................................................................................................................ 165 9.5 Ethernet 通讯 ...................................................................................................................................... 166 9.5.1 通过Ethernet连接驱动器和电脑 ................................................................................................ 166 9.5.2 选择驱动器IP地址的方法。 ...................................................................................................... 168 9.5.3 修改IP Address Table的方法 .................................................................................................... 170 10 故障诊断 .......................................................................................................................................................... 171 10.1 驱动器警报一览表 ............................................................................................................................. 171 10.2 驱动器警报原因及处理方法 .............................................................................................................. 172 11 伺服增益整定 ................................................................................................................................................... 174 11.1 增益参数介绍 .................................................................................................................................... 174 11.2 使用M Servo Suite进行在线参数自动整定 ........................................................................................ 175 11.2.1 第一步：选择电机 .................................................................................................................. 175 11.2.2 第二步：软限位功能 ............................................................................................................... 176 11.2.3 第三步：执行自动整定............................................................................................................ 178 11.3 手动整定 ........................................................................................................................................... 179 11.3.1 位置环比例增益（KF）.......................................................................................................... 179 11.3.2 积分增益(KI) ........................................................................................................................... 180 11.3.3 阻尼增益（KV） ..................................................................................................................... 182 11.3.4 微分增益(KD) .......................................................................................................................... 183 11.3.5 前馈增益(KK) .......................................................................................................................... 185 11.3.6 跟随因子（KL）...................................................................................................................... 187 11.3.7 微分滤波系数KE ..................................................................................................................... 187 11.3.8 PID滤波系数KC ..................................................................................................................... 187 11.3.9 手动增益整定总结 ................................................................................................................... 188 12 附录 ................................................................................................................................................................. 189 400-820-9661 5 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 修订历史 文档修订 日期 v1.0 2014.10.31 v1.1 2016.8.01 摘要 免责声明 本手册中的信息在它发布期间是准确和可靠的。上海安浦鸣志自动化设备有限公司有权随时更改在本手 册中所描述的产品规格，恕不另行通知。 商标权 在本手册中提到的所有专有名称是他们各自所有者的商标。 客户服务 上海安浦鸣志自动化设备有限公司承诺为我们所有的产品提供优质客户服务和支持。我们的目标是及 时，可靠的为我们的客户提供所需的信息和资源。以便得到快捷的服务，我们建议您联系你当地的销售代表 咨询订购状态和物流信息，产品信息和文档，以及现场技术支持和应用等。如您有特殊原因，不能联系到您 的销售代表，请使用以下相关联系方式： 需技术支持，请联系：ama-support@moons.com.cn 版本. 1.1 12/22/2016 6 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 1 关于本手册 1.1 关于本手册 本手册是M2系列交流伺服驱动器的说明书。 它提供有关M2伺服单元的安装，配置以及基本的操作。 本文档旨在为运输，装配，加工和维护在此描述的设备的合格人员编写。 1.2 M2系列文档 本手册是系列文档一部分。全部系列组成如下： ● M2 系列交流伺服驱动器快速安装手册。介绍驱动器的基本安装和操作。 ● M2 系列交流伺服用户手册。详细介绍硬件安装，配置和操作。 ● M Servo Suite 软件使用手册。介绍 M Servo Suite 软件的使用。 1.3 安全性 为了防止对人的危害和对财产的损害，只有合格人员才能进行安装。 M2 使用危险电压。必须确认驱动器正确的接地。 在您安装M2之前，请详细阅读产品手册。 不遵守安全操作指南可能导致人身伤害或设备损坏。 1.4 安全标志 安全标示指出了潜在的人身危害或设备损坏，如没有遵循建议的预防措施和实际安全操作。 下面是本手册和驱动器上的使用的提醒注意安全符号： 危险 400-820-9661 高压危险 接地 小心高温 7 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 1.5 安全须知 安装注意事项 禁止在有水气、腐蚀性气体、易燃易爆环境中使用本产品 请勿在有强烈振动、冲击的地方使用本产品 请勿直接将伺服电机接入主电源 请勿将电缆浸入水中或者油中使用 请勿挤压、重压线缆，避免损伤电缆造成漏电等危险情况发生 请勿堵塞驱动器散热孔，在安装时避免金属屑等易导电物体进入驱动器中 请勿频繁的开关驱动器主电源供电 请勿直接用手接触旋转中的电机轴 安装时请勿敲打电机，以免损坏电机轴或者内部光学编码器 在第一次试运转时，先分开机械设备的联轴器或者皮带，使电机处于空载状态 不正确的参数将导致带载情况下运行不正常 驱动器散热器、电机、外部再生电阻在工作时温度会升高，请避免触摸 请勿在搬运及安装时提拉电机引出线 配线注意事项 请勿在驱动器侧的UVW电机端子接入电源 避免将主回路电缆与输入输出信号线捆扎在一起走线。 输入信号线及编码器信号线请使用双绞屏蔽线 即使关闭电源，驱动器内任会残留高压。在Charge灯亮时，请勿触碰电源端子 请使用规定的电源电压 务必保证驱动器电源及电机的良好接地 在上电运转前，务必确认所有接线正确。 1.6 认证标准 M2系列交流伺服驱动器的设计符合以下标准。 ● 电磁兼容性 标准 EN 61800-3 ● 电气安全：低电压规章 标准 IEC 61800-5-1 版本. 1.1 12/22/2016 8 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2 产品介绍 2.1 产品确认 请参照后续章节，确认驱动器的型号及伺服电机的型号。 完整的可操作的伺服，应该包括如下部件： ● 功率匹配的伺服驱动器及伺服电机 ● 用于连接驱动器及伺服电机的动力延长线（选购品） ● 用于连接驱动器及伺服电机的编码器延长线（选购品） ● 用于CN1口至PC机的USB Mini通讯线（选购品） ● 用于CN2口使用的50-PIN连接器（选购品） ● 用于CN3口的26-PIN连接器（选购品） ● 用于CN5口的STO连接器 ● 用于CN6及CN7口的RJ-45连接器，用于RS-485或CANopen或Ethernet型通讯用（选购品） ● 用于P1口的驱动器电源输入口P1连接器（L1，L2，L3，L1C，L2C） ● 用于P2口的电机动力连接器（U，V，W，B1+，B2，B3） 2.2 驱动器型号介绍 2.2.1 驱动器铭牌说明 RoHS Designed in California by Assembled in China M2 产品型号 AC SERVO DRIVE Serial No. 09450001 Model No. XXXX-XXXXX 输入输出电压 输入输出相数 额定输入输出电流 输入输出频率 额定输出功率 VOLT. PHASE F.L.C FREQ. POWER INPUT OUTPUT 200-240VAC 1φ/3φ 2.6 A/1.5A 50/60Hz 0-240VAC 3φ 1.8 A 0-400Hz 200W 2.2.2 驱动器型号说明 M2DV - □□□ 2 □ *** 定制代号 M2交流伺服驱动 电流代号 连续电流 (RMS) 峰值电流 (RMS) 1D8 1.8A 5.4A 3D0 3.00A 9.00A 4D5 4.50A 13.50A 电压代号 2 400-820-9661 通讯代号 配置方式 S 单相/三相200~240VAC±10%, 50/60Hz 9 通讯方式 Q Q 编程型 R Q 编程型(含Modbus/RTU ) RS-485 CANopen 型 CAN总线 IP EtherNet/IP 型 Ethernet E eSCL 型 Ethernet D eSCL 型 , 双口以太网 Ethernet C 输入电压 描述 基本型 Mini USB RS-232 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 2.2.3 驱动器规格 200W 输入电源 400W 750W 主回路电源 控制回路电源 单相，200 - 240V ±10%，50/60Hz 主回路电源 单相/三相，200 - 240V ±10%，50/60Hz 控制回路电源 单相，200 - 240V ±10%，50/60Hz 主回路电源 三相，200 - 240V ±10%，50/60Hz 控制回路电源 绝缘电压 使用环境 单相，200 - 240V ±10%，50/60Hz 一次对地：耐压 1500 VAC, 1 min, (泄露: 20 mA) [220V Input] 温 度 使用温度：0°C - 50°C(如果环境温度超过45°C，请置于通风良好场所) 存储温度： -20°C - 65°C 湿 度 存储及使用：10 - 85%RH 海 拔 海拔1000m以下 振 动 30m/s2以下, 10 - 60Hz (在共振点处不可持续使用) 编码器反馈 2500线增量式编码器 数字信号 模拟量信号 输入 8路光耦隔离通用输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA 2路光耦隔离高速输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA 输出 6路光耦隔离通用输出，可通过参数配置功能，最大30VDC，20mA 输入 2路模拟量输入，分辨率12bit 输入 2路500KHz集电极开路高速输入，可配置为通用数字输入信号 2路2MHz线性驱动差分信号输入 输出 3路编码器反馈输出，线性差分信号，其中A/B相10000个脉冲每圈 Z相1个脉冲每圈 I/O 脉冲信号 通讯 单相/三相，200 - 240V ±10%，50/60Hz USB Mini 用于连接PC机进行软件调试 RS-232 用于RS-232通讯 RS-485 用于RS-485通讯及Modbus/RTU CAN bus CANopen 总线通讯 Ethernet EtherNet/IP，eSCL 操作面板 4个操作按钮 (MODE, UP, DOWN, SET) 5位LED显示 再生电阻 内置再生电阻（也可外接外部再生电阻） 动态刹车 内置 控制模式 1. 位置模式 2. 模拟量速度模式 3. 模拟量位置模式 4. 模拟量转矩模式 5. 多段速度模式 6. 内部转矩模式 7. 内部速度模式 8. 位置表 控制输入信号 1. Servo-ON 输入；2. 报警清除输入；3.CW/CCW 限位；4. 脉冲&方向 或 CW/CCW 脉 冲输入；5. 增益切换；6. 工作模式切换；7. 脉冲禁止输入；8. 通用输入 控制输出信号 1. 报警输出；2. Servo-Ready 输出；3. 外部刹车器控制；4. 目标速度到达输出； 5. 目标转矩到达输出；6. 位置到达输出；7. TachOut；8. 通用Output 认证 RoHS, EN61800-3, EN61800-5-1 版本. 1.1 12/22/2016 10 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2.2.4 驱动器外形尺寸 单位（mm） 41 150 150 2.2.4.1 50W、100W、200W机型 145 2.2.4.2 400W机型 150 150 55 145 2.2.4.3 750W机型 150 150 65 176 400-820-9661 11 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 2.3 电机型号介绍 2.3.1 电机铭牌说明 产品型号 序列号 输入 输出功率 输出转矩，转速 最大转速 防护等级 2.3.2 电机型号说明 S M 0 6 0 2 A E 4 - K C D - N N V- M SM系列 刹车代码 N: 没有刹车 B:带24VDC 刹车 机座尺寸 04-□40mm 06-□60mm 08-□80mm ** 定制代码 无字符： 低惯量电机 M: 中惯量电机 编码器类型 E4 : 2500线增量式编码器 (9 PIN 连接器) 电机长度 □60 □80 01 50W 200W 02 100W 400W 03 750W □40 版本. 1.1 12/22/2016 12 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2.3.3 电机规格及尺寸----低惯量电机 2.3.3.1 □40mm规格及尺寸 □ 40mm规格 编码器类型 2500ppr增量式编码器 绝缘等级 Class B(130℃) 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0°C ~ 40°C 存储温度：-20°C ~ 80°C 湿 度 存储及使用：20 ~ 85%RH (无结露) 海 拔 海拔1000m以下 □ 40mm规格 2500线增量式电机 SM0401AE4-KCD-*NV SM0402AE4-KCD-*NV 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 50 3000 6000 100 3000 6000 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 0.19 0.48 0.32 0.93 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 0.7 1.75 1.2 3.6 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻(Line-Line) 绕组电抗(Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 17 0.283 27 26 16.6 0.271 9.7 11.5 转动惯量 转动惯量- 带刹车 轴向负载 径向负载 (轴末端) 重量 重量-带刹车 kg m^2 kg m^2 N (max.) N (max.) kg kg 0.0232×10-4 0.0298×10-4 0.0428×10-4 0.0494×10-4 50 50 0.4 0.65 50 60 0.55 0.8 400-820-9661 13 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 □ 40mm外形尺寸 1）无刹车 40 L1 1 46 Oil seal A 2.5 0.2 25 1 0.04 A 4- 4.2 9.2 +0.20 - 0.13 -KEY 30 h7 0.5 3 0 - 0.025 +0.20 - 0.13 300 50 5 40 L1 1 3 h9 25 1 -KEY 4.2 9.2 0 - 0.025 4- 2.5 0.2 3 h9 30 h7 0.5 A 0.04 A 58 8 53.4 0 - 0.009 M3 0 - 0.021 46 8 h6 5 Oil seal 300 50 300 50 300 50 53 58 300 50 0 - 0.009 0.04 A 8 h6 0 - 0.021 2）带刹车 0.04 A L1 制动器机型 L1 SM0401AE4-KCD-NNV 92 SM0401AE4-KCD-BNV 129 SM0402AE4-KCD-NNV 无制动器机型 109 SM0402AE4-KCD-BNV 147 □ 40mm转矩曲线 SM0401 (50 Watts) 320 VDC (230VAC) SM0402 (100 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 1.2 Amps - Winding A - 0.67 Amps 0.5 Torque (Nm) Torque (Nm) 0.6 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2,000 4,000 Speed (rpm) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 6,000 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大峰值转矩 最大连续转矩 版本. 1.1 12/22/2016 14 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2.3.3.2 □60mm规格及尺寸 □ 60mm规格 编码器类型 2500ppr增量式编码器 绝缘等级 Class B(130℃) 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0°C ~ 40°C(无结露) 存储温度：-20°C ~ 80°C 湿 度 存储及使用：20 ~ 85%RH (无结露) 海 拔 海拔1000m以下 □ 60mm规格 2500线增量式电机 SM0601AE4-KCD-*NV SM0602AE4-KCD-*NV 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 200 3000 6000 400 3000 6000 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 0.64 1.9 1.27 3.8 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 1.5 4.5 2.75 8.3 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻(Line-Line) 绕组电抗(Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) 27.2 0.432 8.6 25 29 0.484 3.7 12.9 转动惯量 转动惯量- 带刹车 轴向负载 径向负载 (轴末端) 重量 重量-带刹车 kg m^2 kg m^2 N (max.) N (max.) kg kg 0.165×10-4 0.22×10-4 0.272×10-4 0.326×10-4 70 200 1.1 1.6 70 240 1.4 1.9 400-820-9661 Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 15 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 □ 60mm外形尺寸 1）无刹车 300 ±50 300 ±50 10 5.5 70 Key 0 -0.03 70 14 h6 0 - 0.011 74 5 h9 A M5 4- 0 -0.03 10 5.5 5 h9 4- 0 - 0.011 M5 0 50 h7 - 0.025 0.04 A 300 ±50 0.04 A 0 50 h7 - 0.025 0.04 A 14 h6 0.04 A -Key 300 ±50 300 ±50 2）带刹车 oil seal A 22.5 3 16 8 30 ±1 +0.300 - 0.118 3 oil seal 60 L1 ±1 30 ±1 16 8 +0.300 - 0.118 口60 L1 ±1 无制动器机型 L1 制动器机型 L1 SM0601AE4-KCD-NNV 105 SM0601AE4-KCD-BNV 145 SM0602AE4-KCD-NNV 125 SM0602AE4-KCD-BNV 165 SM0601 (200 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 1.4 Amps 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) Torque (Nm) Torque (Nm) □ 60mm转矩曲线 SM0602 (400 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 2.7 Amps 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大峰值转矩 最大连续转矩 版本. 1.1 12/22/2016 16 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2.3.3.3 □80mm规格及尺寸 □ 80mm规格 编码器类型 2500ppr增量式编码器 绝缘等级 Class B(130℃) 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0°C ~ 40°C 存储温度：-20°C ~ 65°C 湿 度 存储及使用：20 ~ 85%RH (无结露) 海 拔 海拔1000m以下 □ 80mm规格 2500线增量式电机 400-820-9661 SM0803AE4-KCD-*NV 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 2.4 6.9 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 4.5 13.5 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻(Line-Line) 绕组电抗(Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) 36.6 0.543 1.47 8.2 转动惯量 转动惯量- 带刹车 轴向负载 径向负载 (轴末端) 重量 重量-带刹车 kg m^2 kg m^2 N (max.) N (max.) kg kg 750 3000 6000 Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 0.89×10-4 0.97×10-4 90 270 2.6 3.4 17 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 □ 80mm外形尺寸 1）无刹车 2）带刹车 0± 30 30 0 0 ±5 0 ±5 6.5 19 h6 45° 4- 0 - 0.013 94 94 +0.300 9.5 40 ±1 21.5 - 0.118 3 ±0.2 -KEY +0.300 21.5 - 0.118 9.5 40 ±1 80 L1 ±1 Oil seal 0 - 0.03 0 - 0.03 A 6 h9 Oil seal 3 ±0.2 90 -KEY 90 A 10 6.5 6 h9 0 - 0.013 M5 0 70 h7 - 0.03 0.04 A 45° 4- 10 0 ±5 30 0 0 0.04 A M5 0 19 h6 50 0 ±5 30 0 30 0.04 A 70 h7 - 0.03 0.04 A 80 L1 ±1 无制动器机型 L1 制动器机型 L1 SM0803AE -KCD-NNV * 131 SM0803AE -KCD-BNV * 178 Torque (Nm) □ 80mm转矩曲线 SM0803 (750 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 4.5 Amps 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大峰值转矩 最大连续转矩 版本. 1.1 12/22/2016 18 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2.3.4 电机规格及尺寸----中惯量电机 2.3.4.1 □ 60mm规格 编码器类型 2500ppr增量式编码器 绝缘等级 Class B(130℃) 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0°C ~ 40°C 存储温度：-20°C ~ 65°C 湿 度 存储及使用：20 ~ 85%RH (无结露) 海 拔 海拔1000m以下 □ 60mm规格 2500线增量式电机 SM0602AE4-KCD-NNV-M SM0602AE4-KCD-BNV-M 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 400 3000 6000 400 3000 6000 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 1.27 3.8 1.27 3.8 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 2.75 8.3 2.75 8.3 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻(Line-Line) 绕组电抗(Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) 29 0.484 3.7 12.9 29 0.484 3.7 12.9 转动惯量 kg m^2 0.682×10-4 0.72×10-4 轴向负载 径向负载 (轴末端) 重量 N (max.) N (max.) kg 70 240 1.6 70 240 2.1 400-820-9661 Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 19 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 □ 60mm外形尺寸 1）无刹车 0 -0.03 Key 0 - 0.011 74 0 -0.03 70 14 h6 0 - 0.011 5 h9 10 5.5 14 h6 5.5 70 A M5 4- 5 h9 10 -Key 4- 50 h7 - 0.025 0.04 A 300 ±50 0 M5 0 50 h7 - 0.025 0.04 A 300 ±50 0.04 A 300 ±50 300 ±50 0.04 A 300 ±50 2）带刹车 oil seal A 22.5 3 16 8 30 ±1 60 L1 ±1 +0.300 - 0.118 3 oil seal 30 ±1 16 8 +0.300 - 0.118 口60 L1 ±1 无制动器机型 L1 无制动器机型 L1 SM0602AE4-KCD-NNV-M 135 SM0602AE4-KCD-BNV-M 175 Torque (Nm) □ 60mm转矩曲线 SM0602 (400 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 2.7 Amps 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大峰值转矩 最大连续转矩 版本. 1.1 12/22/2016 20 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2.3.4.2 □ 80mm规格 编码器类型 2500ppr增量式编码器 绝缘等级 Class B(130℃) 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0°C ~ 40°C 存储温度：-20°C ~ 65°C 湿 度 存储及使用：20 ~ 85%RH (无结露) 海 拔 海拔1000m以下 □ 80mm规格 2500线增量式电机 SM0803AE4-KCD-NNV-M SM0803AE4-KCD-BNV-M 750 3000 5500 750 3000 5500 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 2.4 6.9 2.4 6.9 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 4.5 13.5 4.5 13.5 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻(Line-Line) 绕组电抗(Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) 36.6 0.543 1.47 8.2 36.6 0.543 1.47 8.2 转动惯量 kg m^2 1.52×10-4 1.56×10-4 轴向负载 径向负载 (轴末端) 重量 N (max.) N (max.) kg 90 270 2.8 90 270 3.6 400-820-9661 Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 21 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 □ 80mm外形尺寸 1）无刹车 2）带刹车 50 0± 30 30 0 6.5 19 h6 4- 0 - 0.013 94 94 40 ±1 21.5 - 0.118 3 ±0.2 80 L1 ±1 -KEY Oil seal 0 - 0.03 0 - 0.03 +0.300 9.5 A 6 h9 Oil seal 3 ±0.2 90 -KEY 90 A 10 6.5 +0.300 21.5 - 0.118 9.5 40 ±1 6 h9 0 - 0.013 M5 0 70 h7 - 0.03 0.04 A 45° 4- 10 45° 19 h6 0 ±5 ±5 0.04 A M5 0 0 ±5 0 30 0 ±5 0 30 0 0 30 0.04 A 70 h7 - 0.03 0.04 A 80 L1 ±1 无制动器机型 L1 无制动器机型 L1 SM0803AE4-KCD-NNV-M 140.8 SM0803AE4-KCD-BNV-M 188 Torque (Nm) □ 80mm转矩曲线 SM0803 (750 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 4.5 Amps 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大峰值转矩 最大连续转矩 版本. 1.1 12/22/2016 22 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2.4 驱动器及电机型号对照表 50W 规格 2500线增量型 交流 伺服电机 100W 200W 400W 750W 电机型号 无制动器 (9线制) 带制动器 额定转速 最大转速 额定转矩 最大转矩 额定电流 最大电流 (RPM) (RPM) (N•m) (N•m) (A) (A) 转动惯量 Kg•m2 SM0401AE4-KCD- SM0402AE4-KCD- SM0601AE4-KCD- SM0602AE4-KCD- SM0803AE4-KCDNNV NNV NNV NNV NNV SM0401AE4-KCD- SM0402AE4-KCD- SM0601AE4-KCD- SM0602AE4-KCD- SM0803AE4-KCDBNV BNV BNV BNV BNV 0.19 0.48 0.7 1.75 0.0232×10-4 *0.0298×10-4 0.32 0.93 1.2 3.6 0.0428×10-4 *0.0494×10-4 3000 6000 0.64 1.9 1.5 4.5 0.165×10-4 *0.22×10-4 (*带制动器) (*带制动器) (*带制动器) 1.27 3.8 2.75 8.3 0.272×10-4 *0.326×10-4 2.4 6.9 4.5 13.5 0.89×10-4 *0.97×10-4 (*带制动器) (*带制动器) 绝缘等级 Class B 防护等级 IP65(除轴贯通部分及电机出线端) 油封 带油封 驱动器型号 方向 脉冲型 伺 服 驱 动 网络型 --- 基本型 M2DV-1D82S M2DV-1D82S M2DV-1D82S M2DV-3D02S M2DV-4D52S RS-232 Q 编程型 M2DV-1D82Q M2DV-1D82Q M2DV-1D82Q M2DV-3D02Q M2DV-4D52Q RS-485通讯 SCL语言控制 Modbus RTU M2DV-1D82R M2DV-1D82R M2DV-1D82R M2DV-3D02R M2DV-4D52R CAN通讯 以太网 400-820-9661 CANopen M2DV-1D82C M2DV-1D82C M2DV-1D82C M2DV-3D02C M2DV-4D52C EtherNet/IP M2DV-1D82IP M2DV-1D82IP M2DV-1D82IP M2DV-3D02IP M2DV-4D52IP eSCL M2DV-1D82E M2DV-1D82E M2DV-1D82E M2DV-3D02E M2DV-4D52E eSCL M2DV-1D82D M2DV-1D82D M2DV-1D82D M2DV-3D02D M2DV-4D52D 23 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 3 安装 3.1 存储条件 存储时请注意以下事项： ● 请将本驱动器置于包装箱内，存放于干燥、无灰尘、避免阳光直射的地方 ● 存储环境温度在-10℃到+85℃之间 ● 存储环境湿度为0%到90%范围内，且无结露 ● 避免存储在腐蚀性气体的环境中 3.2 安装条件 本产品驱动器使用环境条件为： 1) 温度为 0℃ ~ 50℃。若环境温度超过45℃以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议在45℃ 以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。 2) 如果本产品装在配电箱里，配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危 险。 3) 环境湿度为10%~85% RH，无结露 4) 振动30m/s2以下 5) 请勿在腐蚀性气体、易燃气体、可燃物附近使用本驱动器 6) 请将驱动器安装于无水淋和无阳光直射的室内电气控制箱内 7) 请避免在有粉尘的地方使用本驱动器 版本. 1.1 12/22/2016 24 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 3.3 驱动器安装尺寸 3.3.1 50W、100W、200W机型 6 140 150 5 Ø5 5 41 145 35.5 3.3.2 400W机型 Ø5 150 140 5 6 5 49.5 145 55 3.3.3 750W机型 7.5 2 5. 150 140 5 Ø 5.2 57.5 400-820-9661 176 25 65 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 3.4 驱动器安装空间 ● ● ● ● 在安装驱动器时，请为驱动器保留足够的上下左右空间，确保良好的循环冷却效果。 请勿堵塞驱动器的散热孔。 为保证电气控制箱内的温度，建议在电气控制箱内加装散热风扇。 安装时请将驱动器良好的接地 100mm 20mm 风扇 风扇 10mm 10mm 10mm 20mm 10mm 10mm 10mm 20mm 80mm 20mm 100mm 3.5 电机安装注意事项 ● 为防止损坏编码器及轴承，安装时请勿敲击电机本体及轴等部分 ● ● ● ● ● 请勿将电缆置于水中或者油中 如果使用电缆拖链，请使用超软电缆。并确保有200mm以上的弯曲直径 请勿扭曲电缆 在移动电机时，请勿拉拽电缆 由于电机轴贯通部分及电机引出线不是IP65防护设计，请确保无水或油从此类部位进入 版本. 1.1 12/22/2016 26 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 4 配线 4.1 电磁兼容性 (EMC) M2伺服驱动器内部使用高速开关元件，在正常工作时会产生高频或者低 频的干扰，并通过传导或辐射的方式干扰外围设备。 伺服驱动器内部也有低压单元，很可能受到驱动器外围设备的噪音干扰。 受到干扰的信号可能会引起设备做出意想不到的动作。 在安装及布线时遵循本用户手册所描述的电磁兼容性规范措施，本产品可以符合以下规范： ● EN 61800-3 为防止伺服驱动器和其外围设备之间的相互电磁干扰，可根据采取以下的对策。 ■ 在电源输入侧搭配适当的EMI噪音滤波器。 ■ 请务必使驱动器及电机良好的接地，且接地线最好使用AWG10以上的电缆线。 ■ 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎在一起。接线 时，主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电缆应间隔30cm以上。 ■ 输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。 4.1.1 EMI噪音滤波 噪音滤波器采用正确的安装方式，可以将干扰将至最低。建议采用MOONS’推荐的EMI滤波器，以便发 挥最大的抑制效果。 以下是推荐的EMC防护对策接线图。 除按照手册的内容安装及配线外，还需注意： 1) 使用金属安装背板，除去接触面上的油漆层 2) 伺服驱动器和EMI滤波器装在同一块金属背板上 3) 尽可能缩短EMI滤波器与伺服驱动器之间的配线长度 4) 请将输入线及输出线分别走线，不要捆扎在一起 5) 噪音滤波器必须良好的接地 400-820-9661 27 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 接地处理 电机线良好的接地处理，可以充分发挥EMI滤波器的效果，大大降低干扰。 ● 驱动器与电机间的动力延长线，使用带屏蔽网的电缆线 ● 电机动力线的屏蔽网必须接地或与驱动器的接地端子相连 4.1.2 EMI噪音滤波器推荐型号 MOONS’可选型号 M2-EMI10A 规格 250VAC，10A 制造商 LCR 描述 EMI噪音滤波器 ■ 其他推荐型号 型号 电源电压 额定电流（A） 制造商 10ET1 单相 240VAC 10 TYCO DF300-10A-01 三相 24VAC 10 Dephir 注意： ● 请选择与驱动器功率匹配的噪音滤波器 4.1.3 磁环 磁环可以有效的吸收线束的辐射干扰。 信号线 在磁环上卷入必要圈数。（2-3圈） 电机线 将电机U/V/W相在磁环上绕2-3圈。 地线及屏蔽网不能绕进磁环。 编码器线 在磁环上卷入必要圈数。（2-3圈） 4.1.4 磁环推荐型号 MOONS’可选型号 M2-OP3035 版本. 1.1 12/22/2016 厂家型号 ZCAT3035-1330 28 制造商 TDK 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 4.2 外部主电路配线 4.2.1 主电路配线图 交流电源 断路器 LED显示 5位7段式LED数码管显示驱动器状态 及报警信息 噪音滤波器 操作面板 通过功能按钮设定功能参数 (可选) 交流接触器 USB通讯(CN1) CN1 功率电源输入 PLC CN2 控制电源输入 运动控制卡 再生电阻 电机动力线 CN3 I/O接口 连接PLC，运动控制卡或其它的 上位机控制器 地线 (PE) 电机编码器线 STO接口 400-820-9661 29 CAN总线，RS-485， Ethernet 通讯接口 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 4.2.2 驱动器端子说明 类型 P1 名称 说明 功率电路供电，连接单相或者三相交流电 L1、L2、L3 控制电路供电，连接单相交流电 L1C、L2C 电机连接端子 端子记号 线色 U 红 V 黄 W 蓝 U、V、W P2 B1+、B2、B3 再生电阻 CN1 通讯口连接 CN2 I/O连接 CN3 编码器接口 CN4 保留 CN5 STO接口 CN6 RS485/CANopen接口 Ethernet 接口 *RS-232接口 CN7 使用内部电阻 Ethernet 接口 电机三相供电 B2、B3之间短路。B1+和B3之间开路 B2、B3之间开路。 使用外部电阻 RS485/CANopen接口 说明 电阻接于B1+和B2之间 连接至PC机 输入输出信号连接口 电机编码器连接口 安全转矩停止功能连接口 RS-485/CANope/Ethernet通讯菊花链接口 *RS-232接口(适用于-Q型驱动器) RS-485/CANope/Ethernet通讯菊花链接口 4.2.3 接线时请务必注意以下事项 ● 请务必使驱动器及电机良好的接地，且接地线最好使用AWG10 以上的电缆线。 ● 接地必须为单点接地。 ● 检查L1、L2、L3及L1C、L2C接线是否正确，且接入正确的电压。 ● 使用单相供电时，请接到L1、L3引脚。 ● 确保U、V、W的顺序为红、黄、蓝，错误的顺序将导致电机不转或乱转。 ● 建议驱动器电源通过隔离变压器及滤波器，以保证安全性及抗干扰能力。 ● 必须设置一个紧急停止电路，确保在有故障的时候，可以立即切断电源。 ● 伺服驱动器内有大容量电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5 分钟内切勿触摸驱动器和电机 端子裸露部分。 ● 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎在一起。接线 时，主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电缆应间隔30cm以上。距离太近会导致误动作。 ● 输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。 ● 输入输出信号用电缆的最大接线长度为5m，编码器电缆的最大接线长度为15m。 版本. 1.1 12/22/2016 30 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 4.2.4 推荐线材 ● 主回路推荐使用耐压600V,75℃以上的绝缘线 ● 务必选择使用对应的允许电流的电线，防止电线过热 ● 驱动器各部位推荐线材如下表 线径(AWG) 驱动器与匹配的伺服电机 L1/L2/L3 L1C/L2C U/V/W B1+,B3 地线 2.0mm2 (AWG14) 2.0mm2 (AWG14) 2.0mm2 (AWG14) 2.0mm2 (AWG14) 5.3mm2 (AWG10) SM0401AE4-KCD-*NV M2DV-1D82* SM0402AE4-KCD-*NV SM0601AE4-KCD-*NV M2DV-3D02* SM0602AE4-KCD-*NV M2DV-4D52* SM0803AE4-KCD-*NV 4.2.5 地线端子 ● 请使用5.3mm2/AWG10的专用铜导体线缆 ● 地线端子型号 推荐地线端子型号 厂家型号 SRA-51T-4 SRA-51T-4 制造商 JST ● 外形尺寸 4.3 7.8 15.0 19.3 8.6 ● 地线端子紧固转矩 驱动器型号 M2DV-1D82* M2DV-3D02* M2DV-4D52* 接地螺钉 紧固转矩 规格 M4 1.4 N.m(注) 注意： ■ 超过紧固转矩最大值会导致螺钉孔损坏 ■ 请勿在通电情况下安装接地螺钉，可能会引起电火花 ■ 请定期检查接地螺钉是否松动 400-820-9661 31 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 4.3 P1驱动器电源接线方法 220V交流伺服驱动器支持单相或三相两种接法。建议750W及以上机型使用三相接法。 注意：当使用单相交流电时，请连接至驱动器的L1、L3引脚。 4.3.1 AC220V单相接法 L N E MCCB NF E_stop P_off P_on MC Alarm MC Alm_R M2 Servo Drive MC L1 L3 P1 U V P2 W L1C 使用外部再生电阻 CN3 B1+ B2 B2 B3 使用内部 黄 M 蓝 黄绿 必须接地 L2C B1+ 红 Encoder Encoder Alm_R B3 24VDC 再生电阻 图中： 名称 说明 名称 说明 MCCB 断路器 E_stop 紧急停止开关 NF EMI滤波器 MC 交流接触器 P_on Power On开关 Alm_R 驱动器报警用继电器 P_off Power Off开关 Alarm 驱动器报警用继电器常闭触点 ■ 接线用外围设备容量 驱动器 电压规格VAC 电机额定输出W 单相 220 50 100 200 400 750 M2DV-1D82* M2DV-3D02* M2DV-4D52* 版本. 1.1 12/22/2016 32 驱动器电源容量kVA 额定负载时 0.2 0.3 0.8 1.3 1.9 断路器(A) 15A 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 4.3.2 AC220V三相接法 R S T E MCCB NF P_off P_on E_stop MC MC Alarm Alm_R M2 Servo Drive MC U L1 L2 V P2 W L3 红 黄 M 蓝 黄绿 必须接地 L1C L2C CN3 Encoder Encoder 使用外部再生电阻 Alm_R B1+ B1+ B2 B2 B3 使用内部 再生电阻 24VDC B3 图中： 名称 说明 名称 说明 MCCB 断路器 E_stop 紧急停止开关 NF EMI滤波器 MC 交流接触器 P_on Power On开关 Alm_R 驱动器报警用继电器 P_off Power Off开关 Alarm 驱动器报警用继电器常闭触点 ■ 接线用外围设备容量 驱动器 电压规格VAC M2DV-1D82* 三相 220 M2DV-3D02* M2DV-4D52* 400-820-9661 电机额定输出W 50 100 200 400 750 33 驱动器电源容量kVA 0.2 0.3 0.8 1.2 1.9 断路器(A) 15A 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 4.4 P2驱动器与电机动力线连接方法 4.4.1 驱动器与电机动力线连接框图 驱动器P2端 动力延长线连接头 电机引出线动力线连接头 注：图中动力线对插连接器型号参见4.4.2电机动力线连接器规格 4.4.2 电机动力线连接器规格 ◆ PIN脚定义 A B A视图 B视图 AMP172167-1 PIN 1 2 3 4 信号 U V W PE 颜色 红 黄 蓝 黄/绿 ◆ 电机连接器规格： 版本. 1.1 12/22/2016 名称 电机端 延长线对插连接器 塑壳 AMP 172167-1 AMP 172159-1 插针 AMP 170360-1 AMP 170362-1 34 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 4.4.3 动力线接线定义 驱动器侧 (JST) 06JFAT-SBXGF-I 4 电机侧对插连接器 信号 颜色 U 红 1 AMP 172159-1 5 V 黄 2 6 W 蓝 3 接地螺钉 PE 黄/绿 4 注意：确保U、V、W的顺序为红、黄、蓝，错误的顺序将导致电机不转或乱转 400-820-9661 35 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 4.5 CN3驱动器与电机编码器线连接方法 4.5.1 驱动器与电机编码器线连接框图 驱动器CN3端 P2 编码器延长线连接头 编码器引出线编码器连接头 B1+ B2 B3 U V W C N 3 注：图中编码器对插连接器型号参见按4.5.4 电机编码器连接器规格 4.5.2 CN3编码器接口定义 1 15 14 12 13 26 25 2 B视图 14 1 26 A 13 A视图 引脚 名称 1 A+ 编码器A+ 2 B+ 编码器B+ 3 Z+ 编码器Z+ 4 U+ Hall U+ 5 W+ Hall W+ 6 U- Hall U- 7 W- Hall W- 11 Encoder +5V 编码器供电电源+5V 13 Encoder +5V 编码器供电电源+5V 14 A- 定义 编码器A- 15 B- 编码器B- 16 Z- 编码器Z- 17 V+ Hall V+ 19 V- Hall V- 24 GND 编码器电源地 26 Shield 屏蔽 版本. 1.1 12/22/2016 B 36 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 4.5.3 与电机编码器相连 与9线式编码器相连 伺服驱动器CN3 1 4 电机编码器 2 5 3 6 7 8 9 A+ A+ A- A- B+ B+ B- B- Z+ Z+ Z- Z- +5V +5V GND GND Shield Shield CN3 1 14 2 15 3 16 11 24 26 4.5.4 电机编码器连接器规格 A. 9线式编码器规格及定义 ◆ PIN脚定义 A 1 3 7 9 型号：AMP 172169-1 A视图 PIN# 信号 颜色 1 U+/A+ 蓝 2 V+/B+ 绿 3 W+/Z+ 黄 4 U-/A- 蓝/黑 5 V-/B- 绿/黑 6 W-/Z- 黄/黑 7 +5V 红 8 GND 黑 9 Shield 屏蔽 注意：Hall信号U/V/W只在编码器通电后短时存在，之后转换为A/B/Z信号 B. 9线式编码器连接器规格 400-820-9661 名称 电机端 对插连接器 塑壳 AMP 172169-1 AMP 172161-1 端子 AMP 770835-1 AMP 770834-1 37 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 4.5.5 编码器延长线定义 9线式编码器延长线定义 驱动器侧 电机侧 A 1 7 3 9 A视图 驱动器侧 版本. 1.1 12/22/2016 电机侧对插连接器 信号 颜色 1 A+/U+ 蓝 1 2 B+/V+ 绿 2 3 Z+/W+ 黄 3 14 A-/U- 蓝/黑 4 15 B-/V- 绿/黑 5 16 Z-/W- 黄/黑 6 11 +5V 红 7 TYCO 3-2232346-1 AMP 172161-1 24 GND 黑 8 26 Shield Shield 9 38 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 4.6 带电磁刹车电机接法 伺服电机应用于垂直轴等应用中，在电机未使能状态或者断电状态下，为防止电机所驱动的机械机构因 重力等原因掉落，需要使用带刹车的伺服电机。 注意：伺服电机的刹车器仅能作为电机在未使能或者断电状态下保持机构位置用，切勿做为减速时制动 用，否则会损坏电机。 4.6.1 连接示意图 伺服驱动器 继电器触点 外部继电器线圈 Y2+ R 刹车器 24V 24V Y2- 4.6.2 刹车电机使用注意事项 ● ● ● ● 电磁刹车器为常闭型，在刹车器没有供电的情况下，电机轴无法转动 电磁刹车器无极性要求 刹车器在制动/释放动作时，会发出咔哒声，不会影响使用 刹车器规格如下表 伺服电机功率 项目 50W 100W 保持转矩(N•m) 0.35 工作电流(A) 0.25 200W 额定电压(V) 24V±10% 释放时间 ? @ [ \ ] ^ _ ` 释放刹车后运动等待延时 149 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 Register Access Data Type 40106 R/W SHORT 40107 Read Only SHORT Reserved 40108 Read Only SHORT Reserved 40109 Read Only SHORT 40110 R/W SHORT 40111 Read Only SHORT 40112 Read Only SHORT 40113 R/W SHORT 40114 R/W SHORT 40115 R/W SHORT 40116 R/W SHORT 40117 R/W SHORT 40118 R/W SHORT 40119 R/W SHORT 40120 R/W SHORT 40121 R/W SHORT 40122 R/W SHORT 40123 R/W SHORT 40124 R/W SHORT 40125 R/W SHORT Command Opcode 40126 R/W SHORT Parameter 1 40127 R/W SHORT Parameter 2 40128 R/W SHORT Parameter 3 40129 R/W SHORT Parameter 4 40130 R/W SHORT Parameter 5 40131 R/W SHORT 版本. 1.1 12/22/2016 Description SCL Register Brake Engage Delay(BE) 释放刹车后运动等待延时 Firmware version 固件版本 Analog Filter Gain(AF) 模拟量滤波器 Reserved Alarm Code High bit 报警代码(高16位) Jog Change(JC) 固定速度模式：第1档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第2档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第3档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第4档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第5档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第6档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第7档速度 Jog Change(JC) 固定速度模式：第8档速度 X9 Input Filter 输入X9防抖滤波器 X10 Input Filter 输入X10防抖滤波器 X11 Input Filter 输入X11防抖滤波器 X12 Input Filter 输入X12防抖滤波器 Global Gain(KP) 全局增益 150 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 Register Access Data Type 40132 R/W SHORT 40133 R/W SHORT 40134 R/W SHORT 40135 R/W SHORT 40136 R/W SHORT 40137 R/W SHORT 40138 R/W SHORT 40139 R/W SHORT 40140 R/W SHORT 40141 R/W SHORT 40142 R/W SHORT 40143 R/W SHORT 40144 R/W SHORT 40145 R/W SHORT 40146 R/W SHORT 40147 R/W SHORT 40148 R/W SHORT 40149 Read Only SHORT 40150 Read Only SHORT Reserved 40151 Read Only SHORT Steps-Rev(EG) 40152 R/W SHORT 40153 R/W SHORT 40154 Read Only SHORT 40155 R/W SHORT 400-820-9661 Description SCL Register Global Gain1(KG) 全局增益1 Proportional Gain(KF) 位置环比例增益 Damping Gain(KD) 微分增益 Velocity Gain(KV) 阻尼增益 Integral Gain(KI) 积分增益 Inertia Feed forward Gain(KK) 前馈增益 Jerk Filter(KJ) 加加速度平滑因子 Velocity Mode Proportional Gain(VP) 速度环比例增益 Velocity Mode Integral Gain(VI) 速度环积分增益 Damping Filter Gain(KE) 阻尼滤波因子 Current Filter Gain(KC) PID滤波因子 Control Mode(CM) 控制模式 Control Mode 1(CN) 控制模式 1 Operation Mode(PM) 操作模式 Jog Mode(JM) 速度模式 Hard-Stop Current Limit(HC) 无传感器回原点电流限定 Max Acceleration(AM) 最大加速度 Encoder Resolution(ER) 编码器分辨率 Electronic Ration Numerator(EN) 电子齿轮比分子 Electronic Ration Denominator(ED) 电子齿轮比分母 Step Mode (SZ) 脉冲模式 Position Fault(PF) 位置误差报警阈值 151 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 Register Access Data Type 40156 R/W SHORT 40157 R/W SHORT 40158 R/W SHORT 40159 R/W SHORT 40160 R/W SHORT 40161 R/W SHORT 40162 R/W SHORT 40163 R/W SHORT 40164 R/W SHORT 40165 R/W SHORT 40166 R/W SHORT 40167 R/W SHORT 40168 R/W SHORT 40169 R/W SHORT 40170 R/W SHORT 40171 R/W SHORT 40172 R/W SHORT 40173 R/W SHORT 40174 R/W SHORT 40175 R/W SHORT 40176 R/W SHORT 40177 R/W SHORT 40178 R/W SHORT 40179 R/W SHORT 版本. 1.1 12/22/2016 Description SCL Register Dynamic Position Error Count(PL) 动态位置误差阈值 In-Position Counts(PD) 静态位置误差范围 In-Position Timing(PE) 静态位置误差持续时间 Pulse Complete Timing(TT) 脉冲结束判断等待时间 Analog Velocity Gain(AG) 模拟量速度定标 Analog Torque Gain(AN) 模拟量转矩定标 Analog Offset 1(AV1) 模拟量输入口偏移量1 Analog Offset 2(AV2) 模拟量输入口偏移量2 Analog Type(AS) 模拟量输入类型 Analog Deadband 1(AD1) 模拟量输入端1 死区 Analog Deadband 2(AD2) 模拟量输入端2 死区 Analog Deadband (AD) 差分模拟量输入死区 Analog Function(FA) 模拟量功能 Servo Enable(SI) 使能输入引脚功能 Alarm Reset(AI) 报警清除输入引脚功能 Define Limits Input(DL) 定义限位传感器输入功能 Motion Input X7，X8，X9，X10输入引脚功能定义 Alarm Output(AO) 报警输出引脚功能定义 Brake Output(BO) 电机刹车器输出引脚 Motion Output(MO) Y3，Y4，Y5，Y6输出引脚功能设定 Reserved Communication Protocol(PR) 通讯协议 Transmit Delay(TD) 应答延时 Baud Rate(BR) 波特率 152 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 Register Access Data Type 40180 R/W SHORT 40181 R/W SHORT 40182 R/W SHORT 40183 R/W SHORT 40184 R/W SHORT 40185 R/W SHORT 40186 R/W SHORT 40187 R/W SHORT 40188 R/W SHORT 40189 R/W SHORT 40190 R/W SHORT 40191 R/W SHORT 40192 R/W SHORT 40193 R/W SHORT 40194 R/W SHORT 40195 R/W SHORT 40196 R/W SHORT 40197 R/W SHORT 40198 R/W SHORT 40199 Read Only SHORT Reserved 40200 Read Only SHORT Reserved 400-820-9661 Description SCL Register Communication Address(DA) 通讯地址 Velocity value(VR) Tach-out Count(TO) Tach-out设定 Torque Value(TV) Parameters Lock(PK) 操作面板锁 Default Display(DD) LED面板默认显示设置 Mask Alarm(MA) 报警屏蔽 Homing Acceleration 1 回零找行程开关加速度 Homing Acceleration 2 回零寻原点开关加速度 Homing Acceleration 3 回零回原点开关加速度 Homing Deceleration 1 回零找行程开关减速度 Homing Deceleration 2 回零寻原点开关减速度 Homing Deceleration 3 回零回原点开关减速度 Homing Velocity 1 回零找行程开关速度 Homing Velocity 2 回零寻原点开关速度 Homing Velocity 3 回零回原点开关速度 Clamp Resistance(ZR) 反电势吸收电阻阻值 Clamp Count (ZC) 反电势吸收电阻功率 Clamp time(ZT) 反电势最大泄放时间 153 版本. 1.1 12/22/2016 M Series AC Servo 使用手册 9.3.7 Command Opode 解释说明 寄存器40125被定义为Command Opcode，对40125写入下表所示的操作码，驱动器将执行对应的功 能。 1) SCL编码表 SCL Command Encoding Table Function SCL Opcode Parameter 1 Parameter 2 Parameter 3 Parameter 4 Parameter 5 Alarm Reset AX 0xBA × × × × × Start Jogging CJ 0x96 × × × × × Stop Jogging SJ 0xD8 × × × × × Encoder Function EF 0xD6 0,1,2 or 6 × × × × Encoder Position EP 0x98 Position × × × × Feed to Double Sensor FD 0x69 I/O Point 1 Condition 1 I/O Point 2 Condition 2 × Follow Encoder FE 0xCC I/O Point Condition × × × Feed to Length FL 0x66 × × × × × Feed to Sensor with Mask Distance FM 0x6A I/O Point Condition × × × Feed and Set Output FO 0x68 I/O Point Condition × × × Feed to Position FP 0x67 × × × × × Feed to Sensor FS 0x6B I/O Point Condition × × × Feed to Sensor with Safety Distance FY 0x6C I/O Point Condition × × × Jog Disable JD 0xA3 × × × × × Jog Enable JE 0xA2 × × × × × Motor Disable MD 0x9E × × × × × Motor Enable ME 0x9F × × × × × Seek Home SH 0x6E I/O Point Condition × × × Set Position SP 0xA5 Position × × × × Filter Input FI 0xC0 I/O Point Filter Time × × × Filter Select Inputs FX 0xD3 × × × × × Step Filter Freq SF 0x06 Freq × × × × Analog Deadband AD 0xD2 0.001 V × × × × I/O Point × × × Alarm Reset Input AI 0x46 Function ('1'..'3') Alarm Output AO 0x47 Function ('1'..'3') I/O Point × × × Analog Scaling AS 0xD1 × × × × × Define Limits DL 0x42 1..3 × × × × Set Output SO 0x8B I/O Point Condition × × × Wait for Input WI 0x70 × × × × × Queue Load & Execute QX 0x78 1..12 × × × × Wait Time WT 0x6F 0.01 sec × × × × Stop Move, Kill Buffer SK 0xE1 × × × × × Stop Move, Kill Buffer SKD 0xE2 × × × × × 详细的指令所对应的功能，请参考Host Command Reference手册 版本. 1.1 12/22/2016 154 400-820-9661 M Series AC Servo 使用手册 2) 数字输入/输出口的选择以及I/O口的状态 Character 400-820-9661 hex code ‘0’ 0x30 Index of encode ‘1’ 0x31 input 1 or output 1 ‘2’ 0x32 input 2 or output 2 ‘3’ 0x33 input 3 or output 3 ‘4’ 0x34 input 4 or output 4 ‘5’ 0x35 input 5 or output 5 ‘6’ 0x36 input 6 or output 6 ‘7’ 0x37 input 7 ‘8’ 0x38 input 8 ‘9’ 0x39 input 9 ‘:’ 0x3A input 10 ‘;’ 0x3B input 11 ‘