STM24QF-3RE

产品规格书 STM24QF 产品型号规则 STM24QF-3AN 集成式电机 概述 STM24QF集成式电机可以以程序驻留模式运行Q程序，同 时也可以进行主机串口通讯控制。在具有STM24SF的全部 控制模式的基础上，能完成更加复杂的运动控制。四个I/O 口可以根据实际需要灵活配置成输入口或者输出口。 STM 系列 结构尺寸 24 QF- Q编程(含有Flex I/O) 电机大小 3=2.4N.m max 通讯 A=RS-232 R=RS-422/485 控制模式 编码器模块 Q 编程 • • • • • • 反馈 N=无编码器模块 E=1000线编码器 STM可在内部集成1000线编码器，进行闭环控制，实现 以下功能： 创建和编辑驻留程序 多任务处理 数学运算 内部数据寄存器访问 程序循环，IF..THEN判断语句等 在运行驻留程序的同时可以与主机进行通讯 • 堵转检测 – 驱动器可检测堵转并报警 • 失步补偿 – 即使堵转，驱动器也会继续完成设定的运动 连接 - 输入 & 输出 主机控制 • 接受主机 PC或 PLC 命令 • 多轴总线 • 实时控制 4路可配置I/O输入 • 光耦数字输入，5 - 24 V，可配置成通用或专用的输入口 I/O1 - 脉冲信号、CW 点动、正交相位的A相、启/停、使能 I/O2 - 方向信号、CCW点动、正交相位的B相、速度模式、重 置报警 I/O3 - 电机使能、CW 限位 I/O4 - 重置报警、CCW 限位 • 光耦数字输出，30V 100mA，可配置成通用或专用的输出口 I/O1，I/O2，I/O3，I/O4 - 报错信号、刹车信号、运动信号、 转速信号 力矩曲线 STM24X-3 12V 24V 1路模拟量输入 70V 48V AIN - 模拟速度 & 位置模式，0 - 5V 2.5 Torque(N m) 2.0 inside drive . 1.5 I/O1+ 1.0 I/O1- 0.5 0 I/O2+ 0 10 20 30 Speed(rps) 40 50 I/O3+ 机械尺寸 I/O3125.5±1 20.6 15 60 47.14 4-Ø 5 55 51 RES I/O4+5V 1.5 7 I/O4+ 47.14 60 Ø 38.1 Ø 7.5 Flat Ø8 77 84 I/O2- AIN 100mA Limit Signal Conditioning GND Default I/O Configuration 软件 ST Configurator 使用ST Configurator软件可以很方便的配置STM集成式电机。电机设置，控制模式以及可选的编码器设置 都可以通过软件进行配置并下载到驱动器中。 SCL (Serial Command Language) Setup Utility 是一个通过串口实时控制驱动器的工具，它可以帮助用户验证指令的正确 性，进行一些简单的运动控制。 Q Programmer 用于创建Q系列驱动器的运动控制程序。程序可以创建，编辑，可以保存到文件或者下载到驱动器中。程序 也可以从文件打开，也可以从驱动器中上传。 特性 动态电流控制 - 通过配置运行电流，加速电流和空闲电流，电机的运行可以更平滑，发热量可以减少 抗共振 - STM24自动计算共振点，以此来调整控制算法，从而达到抑制共振的目的。此技术极大的提高了中频稳定性，使得 高速时有更大的力矩输出。 细分插补 - 在低细分脉冲之间自动插入细分，以满足在低细分下仍能保持运动平滑。 输入信号平滑 - 对速度和方向信号的动态滤波可以减少电机及机械系统的运动瞬变，使电机运行更加平滑，同时也可以减小 机械磨损。 自检和自动配置 - 系统上电时，驱动器自动测量电机参数（如电阻和电感） 并根据此参数来优化系统运行性能。 技术规格 功率模块 功率放大器类型 电流控制 输入电源 输入电压范围 保护 空闲电流衰减 环境温度 环境湿度 双H桥，4 象限 4 态 PWM 频率 20 KHz 12 - 70V 直流电源 10 - 75V直流 (额定12 - 70V) 过压，欠压，过温，电机绕组短路 (相间、相地) 电机停止运行时，空闲电流可以设置为运行电流的0 - 90%，空闲电流延时时间可选 0 - 40°C (32 - 104°F)安装合适的散热器 90% 无结露 控制模块 电流控制 微步计算 速度范围 行程范围 噪音滤波 串口指令 编码器反馈 非易失性存储器 先进的数字电流控制带来优异的高速力矩性能 软件可调，200 - 51200 steps/rev 以 2 倍数递增 可达 50 rps 超过 10,000,000 转 (200 steps/rev) 可编程硬件噪音滤波，软件噪音滤波 支持串口命令放言 (SCL) 可选的 4000 counts/rev 编码器反馈 配置参数存储在DSP芯片内部的 FLASH 中 I/O1+/- 输入：光耦，5 - 24V，最小脉宽 250 ns., 最大脉冲频率 2 MHz. 功能：脉冲信号、CW点动、正交相位的A相、启/停、使能、通用输入口、信号输入频率带宽可调 I/O2+/- 输入：光耦，5 - 24V，最小脉宽 250 ns., 最大脉冲频率 2 MHz. 功能：方向信号、CCW 点动、正交相位的B相、速度模式、 重置报警、通用输入口、信号输入频 率带宽可调 I/O3+/- 输入：光耦，5 - 24V，最小脉宽 250 ns., 最大脉冲频率 2 MHz. 功能：电机使能、CW 限位、通用输入口、信号输入频率带宽可调 I/O4+/- 输入：光耦，5 - 24V，最小脉宽 250 ns., 最大脉冲频率 2 MHz. 功能：重置报警、CCW 限位、通用输入口、信号输入频率带宽可调 输出： I/O1+/-, I/O2+/-, I/O3+/-, I/O4+/- 输出：光耦，30V 100mA，集电极开路型，最大脉冲频率 10 KHz. 功能：报错信号输出、刹车信号输出、运动信号输出、转速信号输出、通用输出 模拟量输入 AIN 输入：0 - 5 V (AIN以GND为参考) 功能：模拟量控制模式和通用模拟应用、可编程的信号范围、偏置、死区和滤波 模拟量输入精度 通讯接口 + 5V 用户输出 12 位 RS-232 或 RS-422/485 4.8 - 5.0 V @ 100 mA maximum 上海安浦鸣志自动化设备有限公司 上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路168号 邮编：201107 电话：021-52634688 传真：021-62968682 邮箱：info@moons.com.cn 网址：www.moons.com.cn 客户咨询中心 400-820-9661