MSST5-C-CE

ST 智能型步进驱动器 ST系列是一款高性能步进电机驱动器，同时集成了智能运动控制器功能。 可支持复杂的单轴运动控制编程，程序保存至驱动器内独立运行。 多种通讯方式可选，包括RS232、RS485、Ethernet UDP/TCP，CANopen、EtherNetIP等。 自动抗共振 细分插补 低速力矩平滑 先进的电流控制技术 堵转检测和失步补偿 www.moons.com.cn 特性 抗共振 步进系统的一点不足就在于存在着固有的共振点，ST 系列驱动器自动计算共振 点，并以此来调整控制算法，从而达到抑制共振的目的。此技术极大的提高了中 频稳定性，使得高速时有更大的力矩输出。 更优异的高速性能 细分插补 1.8° 整步 在低细分脉冲之间自动插入细分，以满足在低细分下仍能保持运动平滑。 自动插入细分 更平滑的运动表现 低速力矩平滑 通过分析低速力矩纹波，抵消相应的谐波成份获得平滑的低速运动。 更平滑的低速运动 输入信号平滑 对速度和方向信号的动态滤波可以减少电机及机械系统的运动瞬变， 使电机运行更加平滑，同时也可以减小机械磨损。 更稳定的系统表现 堵转检测和失步补偿 驱动器自动检测编码器信号，读取电机转子的位置，提供堵转检测和失步补偿的功能。 自检和自动设置 系统上电时，驱动器自动检测电机参数 ( 如电阻和电感 )，并根据此参数来优化系统运行性能。 控制模式 脉冲 & 方向 S • 脉冲 & 方向 • 双脉冲 • 正交相位脉冲 ( 编码器跟随 ) 第三方控制器 速度模式（内置振荡器） S 启/停（拨动开关） 速度1/速度2（拨动开关） 速度（电位计） • • • • 软件配置 两档速度自由切换 模拟量调速 兼容操纵杆控制 主机控制模式 RS-232 RS-485/422 最多 32 轴 CANopen S Q C IP • 接收主机 PC 或 PLC 命令 • 多轴总线 • 实时控制 最多 127 轴 Ethernet Connection ID5 ID4 ID3 程序驻留模式 ID2 ID1 RS-232 Q MMI 控制可选 RS-232 • 接收主机 PC 或 PLC 命令 • 多轴总线 • 实时控制 可选的扩展板 下列扩展板可适用于 MSST 驱动器 ( 根据型号选配 ) Ethernet & EtherNet/IP 编码器反馈 (Ethernet TCP/UDP Q 型 ) (Q 型 , C 型 和 IP 型 ) 例如：MSST5-Q-AE 编码器反馈扩展板可以提供堵转检测和失步补偿功能。堵转检 测功能可以检测电机是否堵转并输出报错信号。失步补偿功能 可以在电机开始失步前，降低电机的速度，避免电机失步。失 步补偿功能同时还可以提供位置保持功能，即当电机静止时能 保持电机的位置。 RS-485 (EtherNet/IP IP 型 ) 例如：MSST5-Q-EN, MSST5-IP-EN 带有以太网扩展板的 MSST-Q 驱动器可 以在 100M 以太网总线上接收 SCL 指令 , 也可以执行存储在驱动器中的 Q 程序。IP 类型的驱动器还可以支持标准的工业以太网 EtherNet/IP 协议，也可 以通过命令执行存储在驱动器中的 Q 程序。 CANopen (Q 型 ) (C 型 ) 例如：MSST10-Q-RN 例如：MSST5-C-CN RS-485 扩展板可以让驱动器组成 RS485 总线，在一条总线上通过 SCL 指 令可以同时控制多达 32 台驱动器。 带有 CANopen 扩展板的 MSST-C 驱 动器可以组成 CAN 总线，通过标准的 CANopen 协议进行控制和轮询。 技术规格 放大器类型 数字MOSFET，双H桥，4象限 电流控制 4态，脉宽调制频率20KHz 保护 过压，欠压，过温，电机/绕组短路（相-相，相-地），内部放大器短路 待机电流衰减 电机停止运转后在设定的数毫秒后电流衰减至运行电流0%-90%之间的任一整数百分比 细分 软件可选，200-51200步/转，以2步/转递增 微步计算 在低细分下自动插入微步以抑制振动 抑制共振（电子阻尼） 提高了系统的阻尼比，以消除中频不稳定，并允许在整个速度范围内的稳定运行 波形平滑 调节电流波形中谐波成分以降低在低速0.25-1.5转/秒时的力矩波动 编码器接口 电机可以安装编码器，用于提供堵转检测和失步补偿功能，差动信号接收频率可高达 2 MHz 非易失性存储 配置参数及运动控制程序存储在DSP内 湿度 90%（无结露） 环境温度 0-40℃ 通风环境中 重量 -S：约 0.2Kg； -Q/C/IP；约0.3Kg 输入/输出规格-S 输入Step，Dir：光耦隔离，差分信号，5VDC逻辑电压（开关阈值2.5V），最小脉冲宽度=250ns， 最大脉冲频率= 2 MHz，方向信号建立时间需要至少2us，最大电流10mA。 输入En：光耦隔离，差分信号，5-12 VDC逻辑电压（开关阈值2.5V），最小脉冲宽度=50us，最大脉冲频率= 10 KHz， 最大电流10mA。 输出Out：光达林顿管，共阴或共阳接法，输出最大30 VDC、最大10mA。 模拟量输入：单端信号，0-5VDC，分辨率12位。软件可配置偏移，死区和滤波。 输入/输出规格-Q/C/IP 输入X1，X2：光耦隔离，差分信号 5VDC逻辑电压（开关阈值2.5V），最小脉冲宽度=250ns，最大脉冲频率= 2 MHz。 输入X3-X6：光耦隔离，单端信号，共用发射器，共阴或共阳接法，逻辑12-24 VDC。 输入X7, X8：光耦隔离，差分信号，12-24 VDC。 输出Y1-Y3：光电达林顿管，单端信号，共享com口，共阴接法，最大30 VDC，最大100 mA。 输出Y4：光电达林顿管，共阴或共阳接法，最大30 VDC，最大100 mA。 模拟量输入：单端信号。范围软件可选+ / -5V、0-5V、0-10V或+ /-10 VDC。软件可配置偏移，死区和滤波。 分辨率是12位（+/ - 10伏的范围内），11位（+ / -5或0-10伏的范围内），或10位（0-5伏的范围内）。 机械尺寸 ( 单位：mm) MSST5/10-S MSST5/10-Q/C/IP 86 76 50.3 76 50.3 15.5 15.5 120.5 44.5 26.5 93 Unit: mm 6-4.1 17 17 6-4.1 127 Unit:mm 软件 ST Configurator 特点 • • • • • Q Programmer 特点 • • • • • • • • RS485 Bus Utility CANopen Test Tool 直观的用户界面 驱动器状态与报警监控 包含自测模式，用于测试驱动器 / 电机功能 内置 SCL 调试窗口 集成在线帮助 单轴运动控制 执行驻留程序 多任务处理 条件判断 数学运算 寄存器操作 运动轨迹模拟 集成在线帮助 特点 • • • • 支持 SCL 指令 简洁的用户界面、强大的功能 支持多达 32 轴的 RS-485 运动控制网络 可监控 I/O 状态、驱动器状态、报警状态及 9 种最 有用的运动参数 • 编写并保存 SCL 指令脚本 • 集成在线帮助 • 支持全系列 RS-485 驱动器 特点 • • • • • 友好的用户界面 支持多种工作模式 采用多线程技术，运行效率高 CAN 总线监控与日志记录功能 支持 Kvaser/PEAK/ZLG 适配器 免费下载 软件和相关使用手册请到 MOONS' 官网下载 www.moons.com.cn 以上所有软件支持 Microsoft Windows 7, Vista, XP, NT, 2000,32 位或 64 位系统 推荐电机 型号 出轴 引线 长度“L” 静力矩 电流 电阻 转动惯量 mm N·m A/相 Ω/相 电机重量 2 g·cm AM11HS1008-07 单出轴 31.0 0.05 1.6 2.5 9.0 0.1 AM11HS3007-02 单出轴 40.0 0.08 1.6 1.7 12.0 0.15 AM11HS5008-01 单出轴 51.0 0.12 1.6 3.5 18.0 0.2 AM14HYB401-03 单出轴 40.0 0.2 1.0 4.3 20.0 0.21 AM17HD4452-02N 单出轴 34.3 0.25 1.8 1.5 38.0 0.23 39.8 0.4 1.8 1.9 57.0 0.28 48.3 0.5 1.8 2.3 82.0 0.36 62.8 0.8 1.6 2.6 123 0.6 41.0 0.6 4.5 0.48 135.0 0.42 54.0 1.2 4.5 0.63 260.0 0.6 76.0 1.8 4.5 0.75 460.0 1.0 AM17HD4452-01N 双出轴 AM17HD4452-E1000D 绝缘强度 Kg 含有编码器 AM17HD2438-02N 单出轴 AM17HD2438-01N 双出轴 AM17HD2438-E1000D 含有编码器 AM17HD6426-06N 单出轴 AM17HD6426-05N 双出轴 AM17HD6426-E1000D 含有编码器 AM17HDB410-01N 单出轴 AM23HS0421-01 单出轴 AM23HS0421-02 双出轴 AM23HS0421-E1000D 含有编码器 AM23HS2450-01 单出轴 AM23HS2450-02 双出轴 AM23HS2450-E1000D 4 500VAC 1分钟 含有编码器 AM23HS3455-01 单出轴 AM23HS3455-02 双出轴 AM23HS3455-E1000D 含有编码器 AM23HS5412-01 单出轴 111.0 3.2 4.5 1.2 750.0 1.5 AM24HS2402-08N 单出轴 54.0 1.2 4.5 0.43 450.0 0.83 AM24HS5401-10N 单出轴 85.0 2.5 4.5 0.65 900.0 1.4 66.5 3.0 7.0 0.24 1100.0 1.6 96.0 5.0 7.0 0.33 1850.0 2.7 125.5 7.1 7.0 0.49 2750.0 3.8 AM24HS5401-24N 双出轴 AM24HS5401-E1000D 含有编码器 AM34HD0404-08 单出轴 AM34HD0404-09 双出轴 AM34HD0404-E1000D 含有编码器 AM34HD1404-06 单出轴 AM34HD1404-07 双出轴 AM34HD1404-E1000D 含有编码器 AM34HD2403-07 单出轴 AM34HD2403-08 双出轴 AM34HD2403-E1000D 含有编码器 *MOONS' 提供 1000 线的标准编码器电机 , 差分信号输出 A、B、Index。 力矩曲线 AM11HS3007 AM11HS1008 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹1.6Aّͧқͨ 100 150 120 60 90 40 20 0 10 20 30 40 40 20 0 50 Ҧᅽ /eN 80 60 0 0 10 20 30 40 60 30 0 50 AM14HYB401 AM17HD2438 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹1.0Aّͧқͨ 250 200 300 150 0 10 20 ᤳऎ SQT 30 40 50 Ҧᅽ /eN 400 90 Ҧᅽ /eN 120 0 10 200 100 0 0 10 20 30 40 50 30 40 50 AM17HD4452 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹1.8Aّͧқͨ 500 30 0 ᤳऎ SQT 150 60 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹1.6Aّͧқͨ ᤳऎ SQT ᤳऎ SQT Ҧᅽ /eN AM11HS5008 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹1.6Aّͧқͨ 80 Ҧᅽ /eN Ҧᅽ /eN 100 20 ᤳऎ SQT 30 40 50 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹1.8Aّͧқͨ 100 50 0 0 10 20 ᤳऎ SQT AM17HD6426 600 600 100 Ҧᅽ /eN 400 Ҧᅽ /eN 200 300 200 10 20 30 ᤳऎ(rps) 0 50 40 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹4.5Aّͧқͨ 24V 48V 75V 1800 1500 800 1200 Ҧᅽ /eN 1000 600 400 300 0 10 20 30 ᤳऎ(rps) 40 50 AM24HS2402 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹4.5Aّͧқͨ 1200 20 ᤳऎ SQT 30 24V 200 0 2400 24V 48V 75V 2500 0 10 20 30 ᤳऎ(rps) 40 0 50 0 24V 75V 48V 3.0 800 10 20 30 ᤳऎ(rps) 40 50 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹7.0Aّͧқͨ 24V 48V 75V 4.0 Ҧᅽ /eN . 3.0 2.0 1.0 0 0 10 10 20 30 ᤳऎ(rps) 40 50 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹7.0Aّͧқͨ 24V 48V 75V 1.5 1.0 0.5 0 10 20 30 ᤳऎ(rps) 40 50 0 0 10 20 30 ᤳऎ(rps) 40 50 AM34HD2403 AM34HD1404 5.0 Ҧᅽ /eN Ҧᅽ /eN Ҧᅽ /eN Ҧᅽ /eN 2.0 0 75V AM34HD0404 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹4.5Aّͧқͨ 1200 0 48V 24V 500 2.5 0 50 1000 1600 400 40 1500 2000 200 30 2000 800 400 20 ᤳऎ SQT ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹4.5Aّͧқͨ 1000 600 10 AM23HS5412 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹4.5Aّͧқͨ AM24HS5401 75V 48V 75V 300 0 50 40 600 0 0 10 900 200 48V 400 AM23HS3455 AM23HS2450 1200 0 Ҧᅽ /eN 0 24V 100 100 0 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹4.5Aّͧқͨ 500 500 300 Ҧᅽ /eN ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹1.6Aّͧқͨ 700 400 Ҧᅽ /eN AM23HS0421 AM17HDB410 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹1.8Aّͧқͨ 500 20 30 ᤳऎ(rps) 40 50 8.0 7.0 6.0 5.0 4.0 3.0 2.0 1.0 0 ূӣ͹20000 ࠵૴ ऄࡶ͹7.0Aّͧқͨ 0 10 48V 24V 20 ᤳऎ SQT 30 75V 40 50 配件 RC-880 再生放电钳 RC-880 再生放电钳可吸收电机减速时再生放电产生的能量， 以避免再生放电产生的高电压对驱动电路和电源造成的损害。 应用时将再生放电钳连接在电源和驱动器之间。 最大输入电压：80V DC 最大输出电流：8A(rms) 最大吸收功率：50W 编码器电缆线 型号：2005-200 描述： MOONS’控制器型驱动器编码器模块专用连接电缆线 Housing(Molex 15-04-5104) Terminal(Molex 14-60-0058) D-SUB: 7917-15MTBC00A(Oupiin) Accessories: DP-09CP(Oupiin) J1 J2 UL2464 AWG24 4Pairs 2000±20 9 J1 J2 1 5 10 15 10 2 1 6 11 J1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 信号 NC Ground II+ AA+ Power+ NC BB+ J2 颜色 8 6 5 2 1 7 绿白色 橙白色 橙色 蓝白色 蓝色 绿色 4 3 棕白色 棕色 命名规则 MSST 5 - Q - AE 反馈（S型无此选项） N = 不支持编码器输入 E = 支持编码器输入 MSST 系列 输出电流 5 = 峰值5A 10= 峰值10A 通讯（S型无此选项） A = RS-232 C = CANopen E = Ethernet R = RS-485 控制模式 S = 基本型 Q = Q 编程型 C = CANopen IP = EtherNet/IP 订货信息 型号 MSST5-S MSST10-S 控制 S 编码器输入 RS-232 电流 电压 0.1-5A 24-48VDC √ 0.1-10A 24-80VDC √ RS-485 CANopen √ MSST5-Q-AN MSST5-Q-AE √ MSST5-Q-RN 0.1-5A MSST5-Q-RE 24-48VDC √ √ √ √ √ √ MSST5-Q-EN MSST5-Q-EE MSST10-Q-AN √ √ Q √ MSST10-Q-RN 0.1-10A MSST10-Q-RE √ √ MSST10-Q-AE 24-80VDC √ √ √ √ √ √ MSST10-Q-EN √ MSST10-Q-EE √ MSST5-C-CN MSST5-C-CE MSST10-C-CN 0.1-5A MSST5-IP-EN MSST10-IP-EN 24-48VDC C MSST10-C-CE MSST5-IP-EE 以太网 0.1-10A 24-80VDC 0.1-5A 24-48VDC 0.1-10A 24-80VDC IP MSST10-IP-EE √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ 集团总部 上海市闵行区闵北工业区鸣嘉路 168 号 邮编：201107 电话：021-5263 4688 传真：021-6296 8682 网址：www.moons.com.cn E-mail：info@moons.com.cn 深圳办事处 深圳市罗湖区人民南路 2008 号深圳嘉里中心 2209 室 邮编：518001 电话：0755-2547 2080 传真：0755-2547 2081 欧洲分公司 Via Torri Bianche n.1 20059 Vimercate (MB) Italy Tel: +39 039 62 60 521 Fax: +39 039 96 31 409 北京办事处 北京市海淀区丹棱街 3 号中国电子大厦 B 座 816 室 邮编：100080 电话：010-5875 3312 传真：010-5875 2279 东南亚分公司 33 Ubi Avenue 3 #08-23 Vertex Singapore 408868 Tel: +65 6634 1198 Fax: +65 6634 1138 青岛办事处 青岛市市南区香港中路 73 号旺角大厦 10 楼 E 室 邮编：266071 电话：0532-8587 9625 传真：0532-8587 9512 武汉办事处 湖北省武汉市江汉区解放大道 686 号世贸大厦 3001 室 邮编：430022 电话：027-8544 8742 传真：027-8544 8355 客户咨询中心 400-820-9661 成都办事处 四川省成都市武侯区人民南路 4 段 19 号威斯顿联 邦大厦 1917 室 邮编：610041 电话：028-8526 8102 传真：028-8526 8103 ISO 9001 西安办事处 陕西省西安市唐延路 1 号旺座国际城 D 座 1006 室 邮编：710065 电话：029-8187 0400 传真：029-8187 0340 南京办事处 南京市江宁区将军大道 55 号腾飞创造中心 A 幢 302 室 邮编：211100 电话：025-5278 5841 传真：025-5278 5485 宁波办事处 浙江省宁波市江东区惊驾路 565 号泰富广场 B 座 309 室 邮编：315040 电话：0574-8705 2739 传真：0574-8705 2365 ISO 14001 ISO/TS 16949 • 产品目录中所刊载的产品名、规格、外观等内容，可能会因技术升级而发生变更，恕不另行通知。如要考虑或订购记载的产品时，建议事先咨询我公司。 CHINA / 1ST EDITION / 1ST PRINT / SEP / 2013 美国分公司 1113 North Prospect Avenue,Itasca, IL 60143 U.S.A. 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