M2DV-3D02EC

伺服、无刷 产品选型手册 交流伺服系统 直流伺服系统 直流无刷系统 无刷伺服系统 鸣志3A时代的到来 1st A Motion Products & Motion Control Products for Manufacturing Automation 应用 于 生 产 自 动 化 领 域 的 电 机 、 电 机 驱 动 器 等 运动控制产品 我们 目 前 生 产 制 造 的 步 进 电 机 、 直 流 无 刷 电 机 、伺服电机和所有电机驱动器等运动控制产品，都是生产自动化 应 用 领域 的 关 键 零 件 、 部 件 和 系 统 级 产 品 。 我们 可 以 在 生 产 自 动 化 领 域 大 显 身 手 ， 并 最 终 发展成为一个系统级的运动控制解决方案的提供商。 2nd A Intelligent LED Driver & Control Technologies for LED Lighting Management Automation 应用 于 LE D照 明 管 理 自 动 化 领 域 的 智 能 驱 动 &控 制 技术和产品 3rd A Online Asset Monitoring, Fault Detection and Diagnosis Solutions for EAM Automation 应用 于 设 备 维 护 保 养 自 动 化 的 在 线 监 测 及 故 障 诊 断解决方案 ( 适用于全自动资产密集型生产企业） 经营理念 ● 合作伙伴关系 ● 客户满意度 ● 员工满意度 鸣志 旨 在 通 过 创 新 的 解 决 方 鸣 志 重 视 和尊重员工的付出，并鼓 鸣志坚定地认为，我们和客户 ， 供 案， 高 质 量 的 产 品 ， 准 时 的 励 员 工 与 企业共同进步。我们一直 应商，经销商之间的关系不是 简 单 交货 期 以 及 卓 越 的 服 务 来 提 在 开 发 工 具和培训上做出努力，致 的买卖关系，而是合作伙伴关 系 。 高客 户 满 意 度 。 力 于 建 立 一种追求卓越的生机盎然 基于此认识，鸣志在和这些伙 伴 合 的 企 业 文 化以有利于员工和企业未 作时，会予以最大的价值贡献 ， 在 来的发展。 满足自身的业务提升时，帮助 合 作 伙伴提升其本身的竞争力，从 而 达 到双赢。 客户服务网络 作为 鸣 志 向 社 会 与 客 户 的 承 诺 ， 我 们 制 定 了 Mov i ng i n Bet t er Way s 的品牌宣言， 其中 体 现 了 如 下 含 义 ： 我 们 是 控 制 电 机 以 及 控 制 电 机 驱 动 系 统 的 全 球优质制造商 我 们 是 LE D照 明 智 能 控 制 与 驱 动 解 决 方 案 的 全 球领先供应商 我 们 是 众 多 大 型 资 产 密 集 型 企 业 信 赖 的 设 备 管理整体解决方案提供商 我 们 旨 在 不 断 优 化 产 品 的 设 计 、 工 程 与 制 造 方案，加强制程控制和产品质量管控，不断设计出更高效、更 节 能 环 保 的 运 动 控 制 产 品 及 其 控 制 解 决 方 案 ， 为 全 球 客 户提供更优质的运行执行系统。我们旨在运用多年的L E D 驱动电 源 和 控 制 系 统 研 发 及 制 造 经 验 ， 融 会 国 际 领 先 的 照 明 控制技术，为全球客户提供更节能、更方便、更专业的控制系 统 及 产 品 。 我 们 旨 在 将 科 学 的 理 论 及 丰 富 的 设 备 管 理 经 验有效结合，不断推出更具行业特色、更可靠的设备管理及故 障 诊 断 软 硬 件 产 品 及 咨 询 ， 为 电 力 、 石 化 、 冶 金 、 煤 炭 、汽车、烟草等大型资产密集型行业提高设备资产的使用效率 、 降 低 库 存 成本、延长设备生命周期提供整体解决方案。 • 我们 是 一 家 雄 心 勃 勃 、 勇 于 进 取 的 企 业 我们 从 不 曾 停 下 改 进 流 程 、 提 高 效 率 的 步 伐。通过学习科学管理理念和工具，引进先进技术和高级管理人 才 ， 反 思 探 讨现 有 制 度 和 做 法 ， 我 们 不 断 优 化 管 理 流 程，改进企业运作机制。这使得我们能够在严酷的市场竞争中保 持 旺 盛 的 生 命力 。 • 我们 是 一 支 团 结 合 作 、 蒸 蒸 日 上 的 团 队 我们 的 每 一 位 员 工 在 工 作 中 都 能 够 找 到 M ov i ng i n Bet t er Way s 的工作状态，不断地提升自身价值， 在 事 业 的 征程 中 不 断 超 越 自 我 ， 提 高 专 业 水 准 ， 赢 得更加优越的发展机遇。 运动控制产品及其控制解 决 方 案 鸣 志 拥 有 丰 富 的 运 动 控 制 产 品 系 列 和 运 动 控制解决方案，其广泛的应用于专业打印设备、智能舞台灯光设 备 、 纺 织 机 械 、 银 行 设 备 、 工 业 自 动 化 、 L E D 产 线 、 电 子设备、半导体设备、医疗器械、测量设备等领域。 鸣 志 于 1997年 进 入 混 合 式 步 进 电 机 行 业 ， 经过多年发展壮大，目前已跻身全球前四大步进产品制造商之列 ， 成 为 集 运 动 控 制 产 品 及 运 动 控 制 解 决 方 案 于 一 体 的 综合性服务提供商，产品覆盖步进电机、直流无刷电机、伺服电 机 和 电 机 驱 动器。 鸣 志 始 终 致 力 于 技 术 进 步 和 产 品 设 计 创 新 ，不断优化完善标准和客户定制的运动控制产品系列及运动控制 解 决 方 案 。 凭 借 着 自 身 一 流 的 专 业 技 术 、 优 质 的 产 品 和科学规范的管理体系，鸣志实现了一次次对客户需求的超越。 鸣 志 通 过 卓 越 的 产 品 品 质 、 雄 厚 的 应 用 技 术 、 快 速 的 制样响应、灵活的物流策略和富有竞争力的价格，全方位的给予 客 户 支 持 ， 助力其成功。  产品概述 ◇ M2系列伺服系统 简介 M2DV系列-交流输入伺服产品 输入电压：220VAC 电机安装尺寸：40mm，60mm，80mm 电机功率(W)：60，100，200，300，400，550，750 编码器：2500线增量式编码器 产品特点： ■ M2 交 流 伺 服 系 统 ■ ■ ■ ■ ■ 在线参数自动整定 内置反电势吸收电阻 内置软PLC—特有的Q编程功能 便捷的调试软件 多段速 位置表 位置控制 速度控制 力矩控制 控制方式： ■ ■ ■ ■ 脉冲控制 模拟量控制 现场总线控制，集成Daisy Chain接口 程序驻留 输入和输出： ■ ■  Compliant ■ ■ 12路数字量输入，6路数字量输出 2路模拟量输入 2路高速差分脉冲输入 编码器反馈输出 通讯模式： SCL M2 直 流 伺 服 系 统 M2DC系列-直流输入伺服产品 输入电压：20-70VDC 电机安装尺寸：40mm，60mm，80mm 电机功率(W)：60，100，200，300，400，550，750 编码器：2500线增量式编码器 产品特点： ■ ■ ■ ■ ■ BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 ■ 在线参数自动整定 内置反电势吸收电阻 内置软PLC—特有的Q编程功能 便捷的调试软件 多段速 位置表 控制方式： ■ ■ ■ ■ 脉冲控制 模拟量控制 现场总线控制，集成Daisy Chain接口 程序驻留 输入和输出：  Compliant ■ ■ ■ ■ 12路数字量输入，6路数字量输出 2路模拟量输入 2路高速差分脉冲输入 编码器反馈输出 通讯模式： SCL BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 4 eSCL eSCL 位置控制 速度控制 力矩控制  产品概述 ◇ BL系列无刷产品 BLD系列-直流无刷电机及驱动器 简介 输入电压：24-48VDC 电机安装尺寸：42mm，57mm，80mm 电机功率(W)：30，60，90，100，120，180，200，300 产品特点： ■ ■ ■ ■ ■ ■ 速度控制 M2 交 流 伺 服 系 统 速度控制范围广泛 良好的速度稳定性 体积小，效率高 低温升、低噪音、低振动 寿命长、维护成本低 低定位力矩 控制方式： ■ 速度控制 输入和输出： ■ ■  Compliant 8路数字量输入，2路数字量输出 1路模拟量输入 通讯模式： SCL BLX系列-直流无刷伺服及驱动器 输入电压：24-70VDC 电机安装尺寸：57mm，80mm 电机功率(W)：60，100，120，180，200，300 编码器：1024线增量式编码器 产品特点： ■ ■ ■ 低定位力矩、低噪音、低振动 速度、力矩输出平滑 体积小、发热低、效率高 位置控制 速度控制 力矩控制 M2 直 流 伺 服 系 统 控制方式： ■ ■ ■ ■  Compliant 位置控制 速度控制 力矩控制 Q编程 输入和输出： ■ 4路数字量输入，3路数字量输出 通讯模式： SCL BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 5 M2系列伺服产品 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 M2DV系列-交流输入伺服产品 输入电压：220VAC 电机安装尺寸：40mm，60mm，80mm 电机功率(W)：60，100，200，300，400，550，750 编码器：2500线增量式编码器 产品特点： M2 直 流 伺 服 系 统 ■ ■ ■ ■ ■ ■ 位置控制 速度控制 力矩控制 在线参数自动整定 内置反电势吸收电阻 内置软PLC—特有的Q编程功能 便捷的调试软件 多段速 位置表 控制方式： ■ ■ ■ ■ 脉冲控制 模拟量控制 现场总线控制，集成Daisy Chain接口 程序驻留 输入和输出： ■ BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统  Compliant ■ ■ ■ 12路数字量输入，6路数字量输出 2路模拟量输入 2路高速差分脉冲输入 编码器反馈输出 通讯模式： SCL eSCL M2DC系列-直流输入伺服产品 输入电压：20-70VDC 电机安装尺寸：40mm，60mm，80mm 电机功率(W)：60，100，200，300，400，550，750 编码器：2500线增量式编码器 产品特点： ■ ■ ■ BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 ■ ■ ■ 在线参数自动整定 内置反电势吸收电阻 内置软PLC—特有的Q编程功能 便捷的调试软件 多段速 位置表 控制方式： ■ ■ ■ ■  Compliant 脉冲控制 模拟量控制 现场总线控制，集成Daisy Chain接口 程序驻留 输入和输出： ■ ■ ■ ■ 12路数字量输入，6路数字量输出 2路模拟量输入 2路高速差分脉冲输入 编码器反馈输出 通讯模式： 6 SCL eSCL 位置控制 速度控制 力矩控制 在线参数自动整定 通过 M Servo Suite软件即可完成对负载的动态反馈做 出即时响应，并在线自动优化增益整定参数，实现系统 的自动整定功能，从而大大节约设备的调试时间，简化 调试过程。 简介 机器设备执行参数自动整定前， 刚性及定位效果较差 机器设备执行参数自动整定后， 刚性及定位效果优异 振动抑制 M2 交 流 伺 服 系 统 M2伺服系统的振动抑制功能包含共振抑制及阻尼减振两个部分。 共振抑制功能提供两组陷波滤波器(Notch Filters)， 有效地克服由于设备机械结构固有特性造成的共振问 题。 阻尼减振功能可通过调节控制器提供的阻尼系数改善整 个运动系统的阻尼特性，从而有效减小系统的振动。 M2 直 流 伺 服 系 统 向右移动 无共振拟制功能 有振动 开启共振拟制功能 无振动 无阻尼减振功能 开启阻尼减振功能 向右移动 符合安全标准 具有符合欧洲安全标准而设计的STO(Safe Torque Off)功能。 SIL2认证等级的安全转矩禁止(Safe Torque Off )是一种硬件级的安全保护功能。当STO功能工作时，驱动器的硬 件电路会触发，强制关闭驱动器内部的功率管，从而阻止电机工作，驱动器处于非使能状态。无需切断驱动器输入电 源所需的电磁接触器，即可在紧急情况下保护人身及设备的安全。 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 内置反电动势吸收电阻 驱动器全系列内置反电动势吸收电阻。 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 7 数字量脉冲位置模式 简介 模拟量输入控制 支持方向&脉冲，CW/CCW双脉冲，A/B正交脉冲输入 集电极开路脉冲输入： 500KHz，5-24VDC 两路模拟量输入，支持模拟量位置、模拟量速度、及模 拟量力矩模式。 线性差分脉冲输入：2MHz，5VDC 收卷动力辊 收卷辊 压力 薄膜 M2 交 流 伺 服 系 统 M2系列 伺服电机 模拟量控制 脉冲&方向 双脉冲 正交脉冲 摩擦力 转速限制 上位控制器 转矩命令 运行命令 伺服电机 内置软PLC — 特有的Q编程功能 M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 8 Q程序是鸣志独有的建立在SCL指令基础之上的一个新 的平台，扩展SCL命令的使用，允许用户创建与存储 SCL指令。这些程序可以保存在驱动器的非易失性存储 器中，驱动无需上位机即可独立运行这些程序。Q程序 为系统设计提供高度的灵活性和强大的功能。可以大大 简化上位机例如PLC等控制器的编程工作。 特性 • • • • • • 运动控制指令(例如点到点相对运动、绝对运动、回原点等) 多任务处理指令 条件判断指令(例如外部输入中断指令、比较指令等) 数据寄存器运算指令(例如加、减、乘、除、与、或等指令) 外部I/O处理(例如外部输入判断，驱动器输出控制等指令) Q程序的逻辑运行指令(例如循环、调用) 总线控制 工业自动化场合存在很多基于现场总线通讯的应用。M2系列伺服系统可以支持基于串口以太网的Modbus总线、 基于CAN的CANopen总线、基于以太网的EtherNet/IP、以及自定义的eSCL协议，提供丰富的现场总线类型。 eSCL ...... IDn ID2 ID1 □ CANopen CAN总线是工业控制常用到的现场总线，M2系列伺服驱动器拥有标准的CAN总线接口。 特征 规格 物理层协议标准 CiA 303-1 Cabling and connector pin assignment 通讯协议层标准 CiA 301 Application Layer and Communication Profile CiA 402 Device Profile Drives and Motion Control 总线连接器 RJ45 通讯速率 12.5Kbps，20Kbps，50Kbps，125Kbps 250Kbps，500Kbps，800Kbps，1Mbps 报文类型 SDO，PDO，SYNC，EMCY，NMT，Heartbeat 控制模式 Profile Position，Profile Velocity，Profile Torque，Homing Mode PDO数据 4 RxPDOs，4 TxPDOs 支持轴数 112轴 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 □ Modbus M2系列伺服驱动器支持基于RS-232 及RS-485的Modbus/RTU通讯协议，以及基于Ethernet的Modbus/TCP通讯 协议。通过Modbus协议，可轻松的控制电机运转、修改驱动器参数以及监控伺服驱动器状态等。 特征 规格 物理层协议标准 RS-232，RS-485，Ethernet 通讯协议层标准 Modbus/RTU Modbus/TCP 总线连接器 通讯速率 M2 直 流 伺 服 系 统 RJ11(RS-232) RJ45(RS-485，Ethernet) RS-232/485：9600bps，19200bps，38400bps，57600bps，115200bps Ethernet：10/100Mbps 控制模式 Position Mode，Velocity Mode，Torque Mode，Homing Mode 支持轴数 32轴(串口)，以太网下支持轴数由具体网络配置决定 SCL □ SCL eSCL SCL即Serial Communication Language，是鸣志公司特有的通讯控制语言。提供给用户一个简单的通过串行端口 控制电机驱动器的方法。这样就不需要独立的运动控制器来给驱动器提供脉冲/方向信号，同时也提供一个简单的 面向其它各种工业设备的应用途径，例如：具有标准串行通讯端口的工业设备PLC，工业PC或者HMI等。 eSCL 是鸣志基于目前的SCL指令发送方式开发出可通过以太网进行传输的SCL指令模式。 特征 物理层协议标准 通讯协议层标准 总线连接器 通讯速率 规格 RS-232，RS-485，Ethernet SCL eSCL RJ11(RS-232) RJ45(RS-485，Ethernet) BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 RS-232/485：9600bps，19200bps，38400bps，57600bps，115200bps Ethernet：10/100Mbps 控制模式 Position Mode，Velocity Mode，Torque Mode，Homing Mode 支持轴数 32轴(串口)，以太网下支持轴数由具体网络配置决定 □ EtherNet/IP EtherNet/IP协议是基于Ethernet和TCP/IP的工业以太网协议。M2系列伺服提供基于EtherNet/IP通讯协议的运动控 制解决方案。 特征 规格 物理层协议标准 Ethernet 通讯协议层标准 EtherNet/IP 总线连接器 RJ45 通讯速率 Ethernet：10/100Mbps 控制模式 Position Mode，Velocity Mode，Torque Mode，Homing Mode 支持轴数 以太网下支持轴数由具体网络配置决定 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 9 方便的操作面板，友好的调试软件 产品本体自带的操作面板 简介 • 通过操作面板完成基本参数的设定与查询 • LED可视化监控驱动器实时状态 M Servo Suite 调试软件 M2 交 流 伺 服 系 统 • • • • • • • 友好的用户界面 简单的设置操作 支持驱动器参数设定及配置的上传下载 简单易用的在线自动整定功能 内置示波器监视功能，配合运动调试及监控 支持SCL脚本指令的调试与保存 集成在线帮助功能 M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 丰富的输入输出接口 • 2路标准EIA-422高速差分信号输入 • 4路5-24VDC高速输入，接收脉冲频率高达500KHz，带数字滤波功能 • 8路5-24VDC通用输入 • 6路最大30VDC 30mA通用输出 • 2路模拟量输入 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 10 特色功能应用 □ 位置表功能 简介 • 包含直线运动、圆周运动 • 直线运动通过数字量输入信号的不同组合，选择触发多达63个内建的位置点 (相对或者绝对运动) • 圆周运动支持48个等分点 • 可自由设定每个位置点的速度及加减速，运动更加平滑 • 无需上位机发送脉冲即可实现多点控制，节省上位机脉冲输出模块的使用 • 简化上位机编程 应用场合：直线模组、转台、分度盘、刀库等 M2 交 流 伺 服 系 统 □ 多段速控制 • • • • 速度模式下通过输入信号的不同组合，选择8组速度中的一组作为电机的转速指令。 使用数字量输入信号，上位机无需模拟量输出模块 可以通过软件或操作面板自由修改8组速度 各速度段的加速度、减速度均可自由设定 应用场合：打磨、传送带等 □ 增益切换 □ 脉冲禁止(色标抓取功能) 在负载情况或者传动结构变化后，切换不同的增益参 数，以确保不同工况下系统能够稳定可靠的工作。 位置模式下，使用一个外部信号作为脉冲禁止功能触发 信号。当该信号有效时，电机将立即停止并忽略外部的 脉冲输入。 应用场合：机械手臂、垂直负载、传送带等 应用场合：包装机械等 M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 11 备注 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 12 M2DV系列—交流输入伺服系统 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 产品特色 • 220VAC交流输入驱动器 • 自动整定PID增益参数 • 抗共振 M2 直 流 伺 服 系 统 • 内置反电势吸收电阻 • 内置软PLC—特有的Q编程功能 • 脉冲位置控制模式 • 模拟量速度、转矩模式 • SCL/eSCL语言通讯 • 支持Modbus，CANopen，EtherCAT，EtherNet/IP，Ethernet(eSCL)等工业现场总线 • 简单易用的调试软件 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 13 M2 系列 EtherCAT 总线型驱动器 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 M2 直 流 伺 服 系 统 □ 高速、高效 □ 高性能 高速通信网络，为您带来更强劲的生产力。 M2 系列EtherCAT产品的通信周期最快为0.25ms，位置 指令细分更细致，设备动作更加顺畅。 • 全双工，通讯波特率100Mbps； • 支持 CoE(CiA 402 协议) • 支持PP, PV, CSP, TQ, CSV, HM模式 • 全闭环模式 • 搭配MOONS’EtherCAT步进产品系列，使您的设备更高效 位置 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统  Compliant 目标曲线 以往产品 实际曲线 M2 EtherCAT 圆弧插补 曲线更平滑 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 时间 M2 EtherCAT 14 SS EtherCAT STF EtherCAT M2系列 AC伺服驱动器命名规则 M2DV - □ □□2□ M2 交流伺服驱动 *** 简介 定制代号 电流代号 连续电流 (RMS) 峰值电流 (RMS) 通讯代号 1D8 1.80A 5.40A S 3D0 3.00A 9.00A Q 4D5 4.50A 13.50A R C 配置方式 Mini USB D 电压代号 输入电压 2 单相 / 三相 200~240VAC±10%，50/60Hz IP EC RS-232 描述 通讯方式 基本型 --- Q 编程型 RS-232 Q 编程型 ( 含 Modbus/RTU ) RS-485 CANopen 型 CAN 总线 eSCL 型 Ethernet EtherNet/IP 型 Ethernet EtherCAT 型 EtherCAT M2 交 流 伺 服 系 统 M2系列 AC驱动器规格(非EtherCAT版) 主回路电源 M2DV-1D8 输入电源 控制回路电源 主回路电源 M2DV-3D0 控制回路电源 主回路电源 M2DV-4D5 控制回路电源 使用温度：0°C - 50°C ( 如果环境温度超过 45°C，请置于通风良好场所 ) 存储温度： -20°C - 65°C 湿 度 存储及使用：10 - 85%RH 无结露 海 拔 海拔 1000m 以下 振 动 9.8m/s2 以下，10 - 60Hz ( 在共振点处不可持续使用 ) 2500 线增量式编码器 输入 模拟量信号 输出 6 路光耦隔离通用输出，可通过参数配置功能，最大 30VDC，20mA 2 路模拟量输入，分辨率 12bit 输入 2 路 500KHz 集电极开路高速输入，可配置为通用数字输入信号 2 路 2MHz 线性驱动差分信号输入 输出 3 路编码器反馈输出，线性差分信号，其中 A\B 相 10000 个脉冲每圈，Z 相 1 个脉冲每圈 USB Mini 通讯 用于连接 PC 机进行软件调试 RS232 用于 RS-232 通讯 RS485 用于 RS-485 通讯及 Modbus/RTU CAN bus CANopen 总线通讯 Ethernet EtherNET/IP，eSCL EtherCAT EtherCAT 操作面板 4 个操作按钮 (MODE，UP，DOWN，SET) ，5 位 LED 显示 再生电阻 内置再生电阻 ( 也可外接外部再生电阻 ) 1. 位置模式；2. 模拟量速度模式；3. 模拟量位置模式；4. 位置表； 控制模式 驱动器重量 8 路光耦隔离通用输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA 2 路光耦隔离高速输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA 输入 脉冲信号 规 格 M2 直 流 伺 服 系 统 PWM 正弦控制 数字信号 本 单相 / 三相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 单相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 度 控制方式 基 单相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 温 编码器反馈 I/O 单相 / 三相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 一次对地：耐压 1500 VAC，1 min，( 泄露：20 mA) [220V Input] 绝缘电压 使用环境 单相 / 三相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 单相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 5. 多段速度模式；6. 内部转矩模式；7. 内部速度模式 控制输入信号 1. Servo-ON 输入；2. 报警清除输入；3.CW/CCW 限位；4. 脉冲 & 方向或 CW/CCW 脉冲入；5. 增益切换；6. 工作模式切换；7. 脉冲禁止输入； 8. 电子齿轮切换；9. 多段速指令；10. 模拟量输入；11. 通用输入 控制输出信号 1. 报警输出；2. Servo-Ready 输出；3. 外部制动器控制；4. 速度到达输出； 5. 转矩到达输出；6. 位置到达输出；7. TachOut；8. Servo-on 状态输出； 9. 通用 Output M2DV-1D8 0.89kg M2DV-3D0 1.21kg M2DV-4D5 1.63kg BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 15 M2系列 AC驱动器规格(EtherCAT版) 主回路电源 M2DV-1D8 控制回路电源 简介 输入电源 主回路电源 M2DV-3D0 控制回路电源 主回路电源 M2DV-4D5 M2 交 流 伺 服 系 统 控制回路电源 本 规 度 使用温度：0°C - 50°C ( 如果环境温度超过 45°C，请置于通风良好场所 ) 存储温度： -20°C - 65°C 湿 度 存储及使用：10 - 85%RH 无结露 海 拔 海拔 1000m 以下 振 动 9.8m/s2 以下，10 - 60Hz ( 在共振点处不可持续使用 ) PWM 正弦控制 M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 16 输入 数字信号 I/O 模拟量信号 格 通讯 驱动器重量 单相 / 三相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 单相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 温 控制方式 基 单相 / 三相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 单相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 一次对地：耐压 1500 VAC，1 min，( 泄露：20 mA) [220V Input] 绝缘电压 使用环境 单相 / 三相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 单相，200~240VAC ±10%，50/60Hz 8 路光耦隔离通用输入，可通过参数配置功能，5-24VDC，20mA 输出 4 路光耦隔离通用输出，可通过参数配置功能，最大 30VDC，20mA 输入 2 路模拟量输入，分辨率 12bit 输出 2 路模拟量输出 RS232 EtherCAT 用于连接 PC 机进行软件调试 EtherCAT 操作面板 4 个操作按钮 (MODE，UP，DOWN，SET) ，5 位 LED 显示 再生电阻 内置再生电阻 ( 也可外接外部再生电阻 ) 控制模式 CoE( 符合 CiA402 标准 )， 支持 PP, PV, TQ, CSP, CSV 和 HM 模式，预先存 储在驱动器中的 Q 程序也可通过 EtherCAT 指令启动 控制输入信号 1. Servo-ON 输入；2. 报警清除输入；3.CW/CCW 限位；4. Touch probe 5. 通用输入 控制输出信号 1. 报警输出；2. Servo-Ready 输出；3. 外部制动器控制；4. 速度到达输出； 5. 转矩到达输出；6. 位置到达输出；7. TachOut；8. Servo-on 状态输出； 9. 通用 Output M2DV-1D82EC 0.89kg M2DV-3D02EC 1.21kg M2DV-4D52EC 1.63kg 驱动器外形尺寸(单位：mm) M2DV-1D8 □□ 6 140 150 5 140 5 41 145 M2DV-3D0 □□ 6 49.5 7.5 5 150 7.5 55 2 5. Ø 150 M2 直 流 伺 服 系 统 2 5. Ø 57.5 M2DV-3D0□□ 140 5 145 M2DV-4D5 □□ 55 5.2 176 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 M2DV-4D5□□ 150 □ 145 140 5 5 M2 交 流 伺 服 系 统 M2DV-3D0□□ Ø5 49.5 5 M2DV-1D8□□ 140 150 41 55 Ø5 5 Ø5 35.5 □ 简介 6 150 □ 57.5 5.2 176 M2DV-4D5□□ 65 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 17 EtherCAT 型驱动器外形尺寸(单位：mm) M2DV-1D2EC □ 简介 6 140 M2 交 流 伺 服 系 统 150 5 Ø5 35.5 6 41 145 M2DV-3D2EC □ M2DV-1D2EC 145 55 M2DV-3D02EC M2DV-4D52EC 7.5 2 5. Ø 150 □ 140 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 5 49.5 5 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 150 5 Ø5 140 M2 直 流 伺 服 系 统 5 57.5 5.2 176 M2DV-4D52EC 18 65 交流伺服电机—SM系列 铝压铸后端盖加强了电 机的抗干扰性，适应复 杂的工作坏境 高性能编码器保证了电机 的精度和稳定性 定子设计： • SM系列伺服采用了分瓣式铁芯结构设计， 超高槽满率，降低发热，提高输出功率 • 定子采用铝机壳、真空环氧灌封设计，最大限 度提高了电机的散热能力 • 真空环氧灌封设计，提高了电机的绝缘能力， 并有效地保护电机绕组，使得电机能够适应恶 劣的应用环境 出轴端采用铝压铸端盖，加轴承钢 套，有效增加了径向负荷能力，及 电机寿命 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 后轴承固定，最大限度地减小了电机 轴向窜动，使得电机运行更加平稳 转子设计： • 高磁能级磁钢有效提高电机输出转矩 • 分段错位磁钢结构，有效减少齿槽转矩，使电机运行平稳， 易于速度控制和精确定位 • 转子平衡块使得电机高速运转更平稳 M2AC伺服电机命名规则 S M 0 6 0 2 A E 4 - K C D - N N V- M - ** M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 定制代号 SM 系列 中惯量电机 制动器代码 机座尺寸 04-□40mm N：不带制动器 06-□60mm B：带 24VDC 制动器 08-□80mm 出轴及引线类型 电机长度 □40 01 60W □60 □80 200W 300W 02 100W 400W 550W 03 KCD：出轴标准键槽，非密封型塑料连接器 750W 编码器类型 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 E4：2500 线增量值编码器 19 低惯量电机—40mm机座 □ 规格 型号 简介 watts rpm rpm 60 3000 6000 100 3000 6000 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 0.19 0.48 0.32 0.93 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 0.7 1.75 1.2 3.6 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻 (Line-Line) 绕组电抗 (Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 17 0.283 27 26 16.6 0.271 9.7 11.5 转动惯量 转动惯量 - 带制动器 Kg·m2 Kg·m2 0.0232×10-4 0.0298×10-4 0.0428×10-4 0.0494×10-4 轴向负载 径向负载 ( 轴末端 ) 重量 重量 - 带制动器 N (max.) N (max.) kg kg 50 50 0.4 0.65 50 60 0.55 0.8 □ 外形尺寸 2.5 0.2 25 1 40 L1 1 2.5 0.2 25 1 无制动器机型 L1 制动器机型 L1 SM0401AE4-KCD-NNV 92 SM0401AE4-KCD-BNV 129 SM0402AE4-KCD-NNV 109 SM0402AE4-KCD-BNV 147 □ 转矩曲线 - Winding A - 0.67 Amps SM0402 (100 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 1.2 Amps 20 0.5 Torque (Nm) Torque (Nm) 0.6 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 2,000 4,000 Speed (rpm) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 6,000 最大峰值转矩 最大连续转矩 4.2 +0.20 - 0.13 -KEY 49.2 40 L1 1 0.04 A 0.04 A SM0401 (60 Watts) 320 VDC (230VAC) BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 300 50 Oil seal A 3 0 - 0.025 +0.20 9.2 - 0.13 46 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 3 h9 -KEY 4.2 0 - 0.025 4- 53.4 5 0.5 58 8 3 h9 30 h7 0.04 A 8 h6 M3 0 - 0.021 46 Oil seal 300 50 300 50 0 - 0.009 58 53 5 30 h7 0 - 0.021 8 h6 0.04 A 0.5 A BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 2) 带制动器 300 50 1) 无制动器 0 - 0.009 M2 直 流 伺 服 系 统 SM0402AE4-KCD-*NV 额定输出功率 额定转速 最大转速 300 50 M2 交 流 伺 服 系 统 SM0401AE4-KCD-*NV 低惯量电机—60mm机座 □ 规格 型号 SM0601AE4-KCD-*NV SM0602AE4-KCD-*NV 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 200 3000 6000 400 3000 6000 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 0.64 1.9 1.27 3.8 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 1.5 4.5 2.75 8.3 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻 (Line-Line) 绕组电抗 (Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 27.2 0.432 8.6 25 29 0.484 3.7 12.9 转动惯量 转动惯量 - 带制动器 Kg·m2 Kg·m2 0.165×10-4 0.22×10-4 0.272×10-4 0.326×10-4 轴向负载 径向负载 ( 轴末端 ) 重量 重量 - 带制动器 N (max.) N (max.) kg kg 70 200 1.1 1.6 70 240 1.4 1.9 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 □ 外形尺寸 10 5.5 0 -0.03 Key 70 0 - 0.011 0 -0.03 70 M5 4- 14 h6 0 - 0.011 74 5 h9 5 h9 5.5 300 ±50 50 h7 - 0.025 0.04 A 10 14 h6 4- A 300 ±50 0.04 A 0 M5 -Key 300 ±50 0.04 A 0 50 h7 - 0.025 0.04 A 300 ±50 2) 带制动器 300 ±50 1) 无制动器 M2 直 流 伺 服 系 统 oil seal A 22.5 3 16 8 30 ±1 3 +0.300 - 0.118 oil seal 60 L1 ±1 30 ±1 16 8 口60 L1 ±1 无制动器机型 L1 制动器机型 L1 SM0601AE4-KCD-NNV 105 SM0601AE4-KCD-BNV 145 SM0602AE4-KCD-NNV 125 SM0602AE4-KCD-BNV 165 SM0601 (200 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 1.4 Amps 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) Torque (Nm) Torque (Nm) □ 转矩曲线 SM0602 (400 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 2.7 Amps 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大峰值转矩 最大连续转矩 +0.300 - 0.118 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 21 低惯量电机—80mm机座 □ 规格 型号 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 SM0801AE4-KCD-*NV SM0802AE4-KCD-*NV SM0803AE4-KCD-*NV 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 300 3000 6000 550 3000 5500 750 3000 6000 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 0.95 2.3 1.8 4.6 2.4 6.9 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 1.8 4.5 3.0 8.3 4.5 13.5 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻 (Line-Line) 绕组电抗 (Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 34.3 0.532 5.9 26 37.3 0.586 2.7 13.9 36.6 0.543 1.47 8.2 转动惯量 转动惯量 - 带制动器 Kg·m2 Kg·m2 0.45×10-4 0.53×10-4 0.63×10-4 0.71×10-4 0.89×10-4 0.97×10-4 轴向负载 径向负载 ( 轴末端 ) 重量 重量 - 带制动器 N (max.) N (max.) kg kg 90 200 1.7 2.5 90 240 2.2 3.0 90 270 2.6 3.4 □ 外形尺寸 1) 无制动器 2) 带制动器 30 50 0 0 ±5 ±5 0 0 ±5 30 0 0 0.04 A 4- M5 0 70 h7 - 0.03 0.04 A 6.5 19 h6 45° 0 - 0.013 10 4- 0 - 0.013 94 94 3 ±0.2 21.5 - 0.118 -KEY 80 L1 ±1 L1 制动器机型 L1 101 SM0801AE4-KCD-BNV 148 SM0802AE4-KCD-NNV 116 SM0802AE4-KCD-BNV 163 SM0803AE4-KCD-NNV 131 SM0803AE4-KCD-BNV 178 无制动器机型 □ 转矩曲线 SM0802 (550 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 3 Amps 6 5 Torque (Nm) Torque (Nm) 2.5 22 +0.300 21.5 - 0.118 9.5 SM0801AE4-KCD-NNV SM0801 (300 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 1.8 Amps 3 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 3 ±0.2 40 ±1 80 L1 ±1 0 - 0.03 0 - 0.03 +0.300 9.5 Oil seal 2 1.5 1 0.5 4 Torque (Nm) BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 A 6 h9 Oil seal 40 ±1 90 -KEY 90 A 10 6.5 45° M5 0 19 h6 0± 0 ±5 30 0 30 30 0.04 A 70 h7 - 0.03 0.04 A 6 h9 M2 直 流 伺 服 系 统 3 2 1 0 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大瞬间转矩 最大连续转矩 SM0803 (750 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 4.5 Amps 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 中惯量电机—60mm机座 □ 规格 型号 SM0602AE4-KCD-NNV-M SM0602AE4-KCD-BNV-M 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 400 3000 6000 400 3000 6000 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 1.27 3.8 1.27 3.8 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 2.75 8.3 2.75 8.3 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻 (Line-Line) 绕组电抗 (Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 29 0.484 3.7 12.9 29 0.484 3.7 12.9 转动惯量 Kg·m2 N (max.) N (max.) kg 0.682×10-4 0.72×10-4 70 240 1.6 70 240 2.1 轴向负载 径向负载 ( 轴末端 ) 重量 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 □ 外形尺寸 10 5.5 0 -0.03 Key 70 5 h9 M2 直 流 伺 服 系 统 14 h6 0 - 0.011 74 5 h9 0 -0.03 70 M5 4- 0 - 0.011 5.5 300 ±50 50 h7 - 0.025 0.04 A 10 14 h6 4- A 300 ±50 0.04 A 0 M5 -Key 300 ±50 0.04 A 0 50 h7 - 0.025 0.04 A 300 ±50 2) 带制动器 300 ±50 1) 无制动器 oil seal 22.5 A 3 16 8 30 ±1 L1 ±1 60 +0.300 - 0.118 3 oil seal 16 8 30 ±1 口60 L1 ±1 无制动器机型 L1 制动器机型 L1 SM0602AE4-KCD-NNV-M 135 SM0602AE4-KCD-BNV-M 175 Torque (Nm) □ 转矩曲线 SM0602 (400 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 2.7 Amps 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大峰值转矩 最大连续转矩 +0.300 - 0.118 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 23 中惯量电机—80mm机座 □ 规格 型号 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 SM0803AE4-KCD-NNV-M SM0803AE4-KCD-BNV-M 750 3000 5500 750 3000 5500 额定输出功率 额定转速 最大转速 watts rpm rpm 额定转矩 峰值转矩 Nm Nm 2.4 6.9 2.4 6.9 额定电流 峰值电流 A (rms) A (rms) 4.5 13.5 4.5 13.5 反动势常数 ±5% 转矩系数 ±5% 绕组电阻 (Line-Line) 绕组电抗 (Line-Line) V (rms) / K rpm Nm / A (rms) Ohm ±10%@25°C mH (typ.) 36.6 0.543 1.47 8.2 36.6 0.543 1.47 8.2 转动惯量 Kg·m2 N (max.) N (max.) kg 1.52×10-4 1.56×10-4 90 270 2.8 90 270 3.6 轴向负载 径向负载 ( 轴末端 ) 重量 □ 外形尺寸 1) 无制动器 30 0 0 ±5 0 0.04 A 10 M5 0 70 h7 - 0.03 0.04 A 19 h6 4- 0 - 0.013 94 -KEY +0.300 9.5 21.5 - 0.118 80 L1 ±1 3 ±0.2 0 - 0.03 Oil seal +0.300 21.5 - 0.118 9.5 40 ±1 80 L1 ±1 无制动器机型 L1 制动器机型 L1 SM0803AE4-KCD-NNV-M 140.8 SM0803AE4-KCD-BNV-M 188 □ 转矩曲线 Torque (Nm) -KEY 90 A SM0803 (750 Watts) - Winding A 320 VDC (230VAC) - 4.5 Amps 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 2,000 4,000 6,000 Speed (rpm) 最大峰值转矩 最大连续转矩 6 h9 0 - 0.03 6 h9 Oil seal 3 ±0.2 10 6.5 45° 6.5 45° 0 - 0.013 40 ±1 24 0 0 0 4- 94 A BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 ±5 30 0 ±5 M5 0 19 h6 50 30 ±5 0 0.04 A 70 h7 - 0.03 0.04 A 90 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 0± 30 30 M2 直 流 伺 服 系 统 2) 带制动器 带减速机伺服电机—40mm机座 □ 规格 无制动器型号 带制动器型号 SM0401AE4-KCDNNV-PG05A SM0401AE4-KCDBNV-PG05A SM0401AE4-KCDNNV-PG10A SM0401AE4-KCDBNV-PG10A 5 W 电机功率 SM0401AE4-KCDNNV-PG20A SM0401AE4-KCDBNV-PG20A SM0402AE4-KCDNNV-PG05A SM0402AE4-KCDBNV-PG05A 10 20 5 60 SM0402AE4-KCDNNV-PG10A SM0402AE4-KCDBNV-PG10A SM0402AE4-KCDNNV-PG20A SM0402AE4-KCDBNV-PG20A 100 10 20 最大输出转矩 N·m 0.95 1.9 3.8 1.6 3.2 6.4 瞬时输出转矩 N·m 2.4 4.8 11.4 4.65 9.3 18.6 最大承载转矩 N·m 6 8 12 6 8 40 1 1 2 1 1 2 ≤ 12 ≤ 12 ≤ 15 ≤ 12 ≤ 12 ≤ 15 96% 96% 94% 96% 96% 94% 减速比 减速级数 齿隙 arcmin 效率 额定输出转速 r/min 600 300 150 600 300 150 最大输出转速 r/min 1200 600 300 1200 600 300 0.0232x10-4 *(0.0298x10-4) 2 电机转子惯量 Kg·m 减速机 转动惯量 0.015x10-4 0.019x10-4 0.019x10-4 0.015x10-4 0.019x10-4 0.019x10-4 L1 无制动器 mm 67.5 67.5 80.5 67.5 67.5 80.5 L2 无制动器 mm 92 92 92 109 109 109 L1 带制动器 mm 67.5 67.5 80.5 67.5 67.5 80.5 L2 带制动器 mm 129 129 129 147 147 147 * 表示括号内为带制动器版 □ 外形尺寸 M2 交 流 伺 服 系 统 0.0428x10-4 *(0.0494x10-4) Kg·m2 配套驱动器 简介 M2DV-1D82 □ M2 直 流 伺 服 系 统 1) 无制动器 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 2) 带制动器 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 25 带减速机伺服电机—60mm机座 □ 规格 SM0601AE4-KCDNNV-PG05A SM0601AE4-KCDBNV-PG05A 无制动器型号 简介 带制动器型号 W 电机功率 SM0602AE4-KCDNNV-PG20A SM0602AE4-KCDBNV-PG20A 400 5 10 20 N·m 3.2 6.4 12.8 6.35 12.7 25.4 瞬时输出转矩 N·m 9.5 19 38 19 38 76 最大承载转矩 N·m 32 24 88 32 24 88 1 1 2 1 1 2 arcmin ≤ 10 ≤ 10 ≤ 15 ≤ 10 ≤ 10 ≤ 15 96% 96% 94% 96% 96% 94% 最大输出转矩 减速级数 齿隙 效率 额定输出转速 r/min 600 300 150 600 300 150 最大输出转速 r/min 1200 600 300 1200 600 300 电机转子惯量 Kg·m2 0.165x10-4 *(0.22x10-4) 0.272x10-4 *(0.326x10-4) 0.078x10-4 0.054x10-4 0.075x10-4 0.078x10-4 0.054x10-4 0.075x10-4 91.5 L1 无制动器 mm 78.5 78.5 91.5 78.5 78.5 L2 无制动器 mm 105 105 105 125 125 125 L1 带制动器 mm 78.5 78.5 91.5 78.5 78.5 91.5 L2 带制动器 mm 145 145 145 165 165 165 配套驱动器 * 表示括号内为带制动器版 □ 外形尺寸 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 2) 带制动器 26 200 SM0602AE4-KCDNNV-PG10A SM0602AE4-KCDBNV-PG10A 20 1) 无制动器 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 SM0602AE4-KCDNNV-PG05A SM0602AE4-KCDBNV-PG05A 10 减速机转动惯量 Kg·m2 M2 直 流 伺 服 系 统 SM0601AE4-KCDNNV-PG20A SM0601AE4-KCDBNV-PG20A 5 减速比 M2 交 流 伺 服 系 统 SM0601AE4-KCDNNV-PG10A SM0601AE4-KCDBNV-PG10A M2DV-3D02 □ 带减速机伺服电机—80mm机座 □ 规格 无制动器型号 SM0803AE4-KCD-NNV-PG05A SM0803AE4-KCD-NNV-PG10A SM0803AE4-KCD-NNV-PG20A 带制动器型号 SM0803AE4-KCD-BNV-PG05A SM0803AE4-KCD-BNV-PG10A SM0803AE4-KCD-BNV-PG20A W 电机功率 750 10 20 最大输出转矩 N·m 12 24 48 瞬时输出转矩 N·m 34.5 69 138 最大承载转矩 N·m 100 80 240 1 1 2 arcmin ≤ 10 ≤ 10 ≤ 15 减速比 减速级数 齿隙 5 96% 96% 94% 额定输出转速 r/min 600 300 150 最大输出转速 r/min 1200 600 300 效率 电机转子惯量 Kg·m 0.45x10-4 0.39x10-4 0.44x10-4 L1 无制动器 mm 104 104 122 L2 无制动器 mm 131 131 131 L1 带制动器 mm 104 104 122 L2 带制动器 mm 178 178 178 配套驱动器 * 表示括号内为带制动器版 M2 交 流 伺 服 系 统 0.89x10-4 *(0.97x10-4) 2 减速机转动惯量 Kg·m2 □ 外形尺寸 简介 M2DV-4D52 □ M2 直 流 伺 服 系 统 1) 无制动器 2) 带制动器 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 27 M2AC系统配置图 交流电源 简介 断路器 M2 交 流 伺 服 系 统 LED显示 5位7段式LED数码管显示驱动器状态 及报警信息 噪音滤波器 操作面板 通过功能按钮设定功能参数 (可选) 交流接触器 USB通讯(CN1) CN1 功率电源输入 PLC M2 直 流 伺 服 系 统 CN2 控制电源输入 运动控制卡 再生电阻 电机动力线 CN3 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 地线 (PE) 电机编码器线 STO接口 噪音滤波器 交流电源电压 单相 240Vac 三相 240Vac BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 28 I/O接口 连接PLC，运动控制卡或其它的 上位机控制器 型号 10ET1 DF300-10A-01 厂商 Tyco Dephir CAN总线，RS-485， Ethernet 通讯接口 M2 EtherCAT系统配置图 交流电源 简介 断路器 LED显示 5位7段式LED数码管显示驱动器状态 及报警信息 噪音滤波器 M2 交 流 伺 服 系 统 操作面板 通过功能按钮设定功能参数 (可选) 交流接触器 RS-232通讯(软件配置) CN1 功率电源输入 CN6/CN7 控制电源输入 EtherCAT控制器 EtherCAT通讯口 CN2 再生电阻 I/O接口 连接PLC，运动控制卡或其它的 上位机控制器 电机动力线 CN4 M2 直 流 伺 服 系 统 第二编码器输入 全闭环功能 CN3 地线 (PE) 电机编码器线 STO接口 噪音滤波器 交流电源电压 单相 240Vac 三相 240Vac 型号 10ET1 DF300-10A-01 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 厂商 Tyco Dephir BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 29 选型信息 伺服驱动器 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 基本型 Q 编程型 (RS-232 通讯 ) Q 编程型 (RS-485 通讯 ) M2DV-1D82S M2DV-3D02S M2DV-4D52S M2DV-1D82Q M2DV-3D02Q M2DV-4D52Q M2DV-1D82R M2DV-3D02R M2DV-4D52R CANopen M2DV-1D82C M2DV-3D02C M2DV-4D52C eSCL M2DV-1D82D M2DV-3D02D M2DV-4D52D EtherNet/IP M2DV-1D82IP M2DV-3D02IP M2DV-4D52IP 40 机座，60W，100W 60 机座，200W，400W 80 机座，300W，550W，750W 无制动器 SM0401AE4-KCD-NNV SM0402AE4-KCD-NNV SM0601AE4-KCD-NNV SM0602AE4-KCD-NNV SM0801AE4-KCD-NNV SM0802AE4-KCD-NNV SM0803AE4-KCD-NNV 带制动器 SM0401AE4-KCD-BNV SM0402AE4-KCD-BNV SM0601AE4-KCD-BNV SM0602AE4-KCD-BNV SM0801AE4-KCD-BNV SM0802AE4-KCD-BNV SM0803AE4-KCD-BNV 无制动器 SM0602AE4-KCD-NNV-M SM0803AE4-KCD-NNV-M 带制动器 SM0602AE4-KCD-BNV-M SM0803AE4-KCD-BNV-M 配套电机 M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 低惯量 中惯量 带减速机伺服电机产品 无制动器 SM0401AE4-KCD-NNV-PG**A SM0402AE4-KCD-NNV-PG**A SM0601AE4-KCD-NNV-PG**A SM0602AE4-KCD-NNV-PG**A SM0602AE4-KCD-NNV-M-PG**A SM0803AE4-KCD-NNV-PG**A SM0803AE4-KCD-NNV-M-PG**A 带制动器 SM0401AE4-KCD-BNV-PG**A SM0402AE4-KCD-BNV-PG**A SM0601AE4-KCD-BNV-PG**A SM0602AE4-KCD-BNV-PG**A SM0602AE4-KCD-BNV-M-PG**A SM0803AE4-KCD-BNV-PG**A SM0803AE4-KCD-BNV-M-PG**A **：代表减速比。减速比为 5：1、10：1、20：1 配件 ( 必选 ) BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 IO 连接器 2620-150 电机动力线 1626-X00 通用型 （无折弯 次数需 求） 柔性电缆 （折弯次 数 500 万 次） 编码器线 2627-X00 制动器线 *** 1602-X00 电机动力线 1620-X00 编码器线 2621-X00 制动器线 *** 1602-X00-C05( 注 ) *** 当选择带制动器型电机时，必配 注：制动器用柔性电缆请与我司销售联系。 30 M2-50P USB mini-B 通讯配置线 EtherCAT 型—选型信息 伺服驱动器 简介 EtherCAT M2DV-1D82EC M2DV-3D02EC M2DV-4D52EC M2 交 流 伺 服 系 统 配套电机 40 机座，60W，100W 60 机座，200W，400W 80 机座，300W，550W，750W 无制动器 SM0401AE4-KCD-NNV SM0402AE4-KCD-NNV SM0601AE4-KCD-NNV SM0602AE4-KCD-NNV SM0801AE4-KCD-NNV SM0802AE4-KCD-NNV SM0803AE4-KCD-NNV 带制动器 SM0401AE4-KCD-BNV SM0402AE4-KCD-BNV SM0601AE4-KCD-BNV SM0602AE4-KCD-BNV SM0801AE4-KCD-BNV SM0802AE4-KCD-BNV SM0803AE4-KCD-BNV 无制动器 SM0602AE4-KCD-NNV-M SM0803AE4-KCD-NNV-M 带制动器 SM0602AE4-KCD-BNV-M SM0803AE4-KCD-BNV-M 低惯量 中惯量 带减速机伺服电机产品 无制动器 SM0401AE4-KCD-NNV-PG**A SM0402AE4-KCD-NNV-PG**A SM0601AE4-KCD-NNV-PG**A SM0602AE4-KCD-NNV-PG**A SM0602AE4-KCD-NNV-M-PG**A SM0803AE4-KCD-NNV-PG**A SM0803AE4-KCD-NNV-M-PG**A 带制动器 SM0401AE4-KCD-BNV-PG**A SM0402AE4-KCD-BNV-PG**A SM0601AE4-KCD-BNV-PG**A SM0602AE4-KCD-BNV-PG**A SM0602AE4-KCD-BNV-M-PG**A SM0803AE4-KCD-BNV-PG**A SM0803AE4-KCD-BNV-M-PG**A **：代表减速比。减速比为 5：1、10：1、20：1 配件 ( 必选 ) IO 连接器 M2-50P USB mini-B 通讯配置线 2620-150 电机动力线 1626-X00 编码器线 2636-X00 制动器线 *** 1602-X00 通用型 （无折弯 次数需 求） 柔性电缆 （折弯次 数 500 万 次） 电机动力线 1620-X00 编码器线 2636-X00-C05 制动器线 *** 1602-X00-C05 ( 注 ) *** 当选择带制动器型电机时，必配 注：制动器用柔性电缆请与我司销售联系。 M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 31 编码器线 ◆ 通用线 型号 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 描述 2627-100 M2 编码器线通用型，1 米 2627-300 M2 编码器线通用型，3 米 2627-500 M2 编码器线通用型，5 米 2627-1000 M2 编码器线通用型，10 米 ◆ 柔性电缆—超软型 型号 驱动器侧 电机侧 A 1 驱动器侧 描述 M2 编码器超软线，1 米 2621-300 M2 编码器超软线，3 米 2621-500 M2 编码器超软线，5 米 2621-1000 M2 编码器超软线，10 米 9 A视图 *：在折弯半径为 10cm，行程 600mm，60 次 / 分钟下折弯次数为 500 万次 电机侧对插连接器 信号 颜色 1 A+/U+ 蓝 1 2 B+/V+ 绿 2 3 Z+/W+ 黄 3 14 A-/U- 蓝/黑 4 15 B-/V- 绿/黑 5 16 Z-/W- 黄/黑 6 11 +5V 红 7 TYCO 3-2232346-1 2621-100 7 3 AMP 172161-1 24 GND 黑 8 26 Shield 屏蔽 9 编码器线—EtherCAT型驱动器专用 M2 直 流 伺 服 系 统 ◆ 通用线 型号 描述 2636-100 M2 EtherCAT 型编码器线通用型，1 米 2636-300 M2 EtherCAT 型编码器线通用型，3 米 2636-500 M2 EtherCAT 型编码器线通用型，5 米 2636-1000 M2 EtherCAT 型编码器线通用型，10 米 驱动器侧 电机侧 7 1 9 3 J2 ◆ 柔性电缆—超软型 型号 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 接线定义 描述 2636-100-C05 M2 EtherCAT 型编码器超软线，1 米 驱动器侧 信号 颜色 电机侧对插连接器 2636-300-C05 M2 EtherCAT 型编码器超软线，3 米 10 A+ 蓝色 1 2636-500-C05 M2 EtherCAT 型编码器超软线，5 米 9 A- 蓝黑色 4 M2 EtherCAT 型编码器超软线，10 米 8 B+ 绿色 2 7 B- 绿黑色 5 6 Z+ 黄色 3 5 Z- 黄黑色 6 1 5V 红色 7 2 GND 黑色 8 0 Shield 2636-1000-C05 *：在折弯半径为 10cm，行程 600mm，60 次 / 分钟下折弯次数为 500 万次 9 电机动力线 ◆ 通用线 型号 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 描述 1626-100 M2 电机线通用型，1 米 1626-300 M2 电机线通用型，3 米 1626-500 M2 电机线通用型，5 米 1626-1000 M2 电机线通用型，10 米 3 1 4 2 ◆ 柔性电缆—超软型 型号 描述 驱动器侧 电机侧对插连接器 信号 颜色 4 U 红 1 5 V 黄 2 1620-100 M2 电机超软线，1 米 (JST) S06B-F32SK-GGXR 1620-300 M2 电机超软线，3 米 1620-500 M2 电机超软线，5 米 1620-1000 M2 电机超软线，10 米 *：在折弯半径为 10cm，行程 600mm，60 次 / 分钟下折弯次数为 500 万次 32 塑壳：172159-1(AMP) 插针：170362-1(AMP) AMP 172159-1 6 W 蓝 3 接地螺钉 PE 黄/绿 4 电机制动器延长线 25±5 描述 剥线搪锡 1602-100 M2 电机制动器延长线，1 米 1602-300 M2 电机制动器延长线，3 米 制动器连接器 连接器: Tyco AMP 172233-1 PIN针: Tyco AMP 170362-1 Red 1 1602-500 M2 电机制动器延长线，5 米 1602-1000 M2 电机制动器延长线，10 米 型号 15±3 3.5±0.5 17±2 ≤Φ1.4 型号 A 25±3 简介 Black 2 A L 描述 1602-100-C05 M2 电机制动器超软线，1 米 1602-300-C05 M2 电机制动器超软线，3 米 1602-500-C05 M2 电机制动器超软线，5 米 1602-1000-C05 M2 电机制动器超软线，10 米 M2 交 流 伺 服 系 统 USB mini-B通讯配置线 名称 型号 数量 制造商 描述 USB mini-B 通讯配置线 2620-150 1 MOONS' CN1 上位机与驱动器通讯配置线 CN6\CN7 RS-485/CANopen菊花链扩展线 型号 描述 2012-030 普通双绞线，0.3 米 2012-300 普通双绞线，3 米 2013-030 屏蔽双绞线，0.3 米 2013-300 屏蔽双绞线，3 米 L 8 1 8 连接器配件 1 M2 直 流 伺 服 系 统 ◆ CN2 I/O接口对插连接器 M2-50P 型号 ◇ 内含组件 名称 型号 数量 制造商 描述 连接器 ( 驱动器侧 ) 5-2232346-1 1 TYCO CN2 I/O 连接器 ◆ CN3编码器接口对插连接器 M2-26P 型号 ◇ 内含组件 名称 型号 数量 制造商 描述 连接器 ( 驱动器侧 ) 3-2232346-1 1 TYCO CN3 编码器连接器 制造商 描述 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 ◆ 驱动器连接器套件 型号 M2 Drive Connector Kit ◇ 内含组件 名称 型号 数量 电源输入用连接器 ( 驱动器侧 ) 05JFAT-SBXGF-I 1 电机输出连接器 ( 驱动器侧 ) 06JFAT-SBXGF-I 1 JST 插拔器 J-FAT-OT 2 驱动器 P1 接口 JST 驱动器 P2 接口 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 33 ◆ STO功能连接器套件 STO Connecter Kit 型号 ◇ 内含组件 简介 M2 交 流 伺 服 系 统 M2 直 流 伺 服 系 统 BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 BLX 直 流 无 刷 伺 服 系 统 34 名称 型号 数量 STO 短接线组件 STO 短接线组件 1 连接器 43025-1000 1 连接器 PIN 针 43030-0005 10 制造商 描述 Molex 驱动器 CN5 接口 ◆ 伺服电机连接器套件 M2 Motor Connector Kit 型号 ◇ 内含组件 名称 型号 数量 连接器 ( 驱动器侧 ) 3-2232346-1 1 连接器 172159-1 1 电机动力线用 连接器 172233-1 1 电机制动器线用 连接器 PIN 针 170362-1 6 连接器 172161-1 1 连接器 PIN 针 770834-1 9 外置反电动势吸收电阻 功率 阻值 REG100W120R 型号 100W 100W 120Ω REG200W120R 200W 200W 120Ω REG300W120R 300W 300W 120Ω 制造商 描述 CN3 编码器连接器 TYCO 电机动力线用 编码器用 认证规格 简介 　 驱动器 电机 EN 55011 EN 55014-1 EMC指令 EN 61800-3 EN 55014-2 M2 交 流 伺 服 系 统 EN 6100-3-2 EN 6100-3-3 欧洲 EN 60034-1 EN 61800-5-1 LVD 功能安全(STO) 　 EN 60034-5 UL61800-5-2(SIL2) IEC61508 ISO13849-1(PL d) UL 1004-1 UL标准 UL 61800-5-1 CSA标准 C22.2 No.274-13 UL 1004-6 CSA C22.2 No.100 电机通用规格 M2 直 流 伺 服 系 统 编码器类型 2500ppr 增量式编码器 绝缘等级 Class B (130℃ ) 防护等级 IP65 ( 除轴贯通部分及电机出线端 ) 安装条件 室内安装，避免阳光直射，腐蚀性及易燃气体 环境温度 使用温度：0℃ - 40℃；存储温度：-20℃ - 80℃ 湿 度 存储及使用：20 - 85%RH ( 无结露 ) 海 拔 海拔 1000m 以下 振 动 49m/s2 以下，10 - 60Hz ( 在共振点处不可持续使用 ) 制动器规格 马达制动器是用于当制动器断电时来防止电机转动的。最常见的使用方式是当电机用于控制垂直轴时，在电机未使 能状态或者断电状态下，为防止电机所驱动的机械机构因重力等原因位移，需要使用带制动器的伺服电机。 制动器在通电情况下，玄铁被吸附，制动器片释放，电机可以正常运行；当制动器断电时，玄铁会被释放，制动器 片被抱死，电机无法正常转动。 型号 SM04系列 SM06系列 SM08系列 静态摩擦转矩 0.35Nm 2.0Nm 4.5Nm 制动时间 电机内置制动器 编码器 24VDC 额定电压 额定电流 电机 0.25A 0.38A BLD 直 流 无 刷 电 机 驱 动 系 统 0.61A 标准气隙，20℃下