YM04-CM03-PCBA

深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 产品规格书 产品名称： 陀螺仪模组 产品型号： YM04-CM03-PCBA 版本编号： V3.01 文件编号： YTL-RD-190725005 文档发放历史记录 序号 版本编号 变化状态 1 V1.01 C 2 V2.00 M 3 V2.01 4 5 变更（+/-）说明 作者 日期 Peter 2019.07.25 修改 I2C 从地址，模 块名称说明 Peter 2019.09.11 M 修改 7，8，9pin 定义 Peter 2019.09.16 V3.00 M 换 m'cu Peter 2019.11.18 V3.01 M 应用范围修改 Peter 2019.11.28 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 1 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 变化状态：C-创建，A-增加，M-修改，D-删除 Contents 目录 1 功能描述 ................................................................................................................................ 3 1.1 概述 ................................................................................................................................. 3 1.2 特性 ................................................................................................................................. 3 1.3 应用 ................................................................................................................................. 4 2 机械规格 ................................................................................................................................ 5 2.1 尺寸 ................................................................................................................................. 5 2.2 方向 ................................................................................................................................. 5 2.3 规格 ................................................................................................................................ 6 3 接口定义 ................................................................................................................................ 6 4 电气特性 ................................................................................................................................ 6 4.1 绝对最大额定值 ............................................................................................................. 6 4.2 推荐的操作条件 ............................................................................................................. 7 5 性能说明 ................................................................................................................................ 8 6 通用异步收发器接口 ............................................................................................................ 9 6.1 UART 设置 ....................................................................................................................... 9 6.2 UART 输出格式 ................................................................................................................... 9 7. I2C 接口 .............................................................................................................................. 10 7.1 I2C 协议 ........................................................................................................................ 10 7.2 I2C 输出格式 ................................................................................................................ 10 7.3 I2C 通信时间 ................................................................................................................ 11 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 2 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 1 功能描述 1.1 概述 本模组是一个数字陀螺仪模块，设计用在基于高精度的动态 条件下测量角速度和角度，内含陀螺仪传感器和高性能单片机， 采用先进的数字信号处理技术和本公司陀螺仪算法计算陀螺仪 输出角度和角速度的精度数据，输出可以根据客户主控芯片的接 口需要为串口或者 I2C 协议。 1.2 特性 1）机器人吸尘器的航向参考 2）UART/I2C 数字输出 3）角度和角速度输出 4）低功耗 5）紧缩包装 6）快速启动 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 3 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 1.3 应用范围 编号 应用行业 1 机器人吸尘器 2 机器人导航 3 虚拟现实眼镜 4 平台稳定 5 姿态参考系统 6 控制和制导系统 7 无人飞行器 8 汽车测试 9 车辆仪表 10 体感控制 11 相机云平台 12 扫地机 13 平衡车 14 VR 产品 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 4 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 2 机械规格 2.1 尺寸 2.2 方向 该模块检测旋转运动的角速度。之间的相关性 角速度检测轴方向和检测极性如下图所示： Detection axis 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 5 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 2.3 规格 参数 规格 误差 单位 长度 17.78 ±0.2 单位：毫米 宽度 15.24 ±0.2 单位：毫米 高度 2.7 -1.5 单位：毫米 重量 3.0 -1.5 单位：克 3 接口定义 PIN 脚 管脚名称 I/O 描述 1 INT I/O I2C 模式下，低电平有效数据就绪信号输出 2 RxD/SCL I/O 通用异步收发器接收数据/I2C 串行总线时钟输入 3 TxD/SDA I/O 通用异步收发器传输数据/I2C 串行总线数据 4 GND 接地 5 VCC 电源(2.4V~3.6V) 6 GND 接地 7 GND 接地 8 GND 接地 9 GND 接地 10 nRST I 系统复位输入，低电平有效 4 电气特性 4.1 绝对最大额 定值 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 6 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 参数 符号 电源电压 VCC 电源输入低电平 VIL,a 电源输入高电平 VIH,a 电源输出低电平 VOL, a 电源输出高电平 VOH, a 储存温度 价值 最小值 典型值 2.4 单位 注释 3.6V V GND=0V 0.3Vcc V I2C V I2C V IOL=3mA 最大值 0.7Vcc 0.23Vcc 0.8VDD IOL=3mA -50 150 ℃ 4.2 推荐的操作条件 参数 符号 电源电压 工作温度 价值 注释 3.6V V GND=0V 80 ℃ 400 Khz 典型值 最大值 VCC 2.4 3.3 TOPR -40 25 I2C 时钟频率 启动时间 单位 最小值 Tsta 3 5 Output code 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 7 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 5 性能说明 参数 价值 符号 最小值 角速率 相对角度 数据速率 典型值 单位 注释 最大值 输入范围 ±100 Deg/sec Ta = + 25 比例因子 误差 0.3 ％ Ta = + 25 偏置漂移 10 Deg/hr Ta = + 25 分辨率 0.01 Deg Ta = + 25 比例误差 0.3 ％ Ta = + 25 漂移误差 10 Deg/hr Ta = + 25 可调 100 HZ Ta = + 25 30 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 8 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 6 通用异步收发器接口 6.1 UART 设置 特别说明：客户需要 UART 输出时请同我们的业务人员说明 情况。 波特率: 38400 数据位: 8 奇偶校验位:无 停止位: 1 6.2 UART 输出格式 首项 数据 校验和 速度 0xFF 0xFF 高 角 低 高 低 长度 2 字节 2 字节 2 字节 2 字节 注释 修正：0xFFFF 最终率=Rate/100 最终角度= Angle/100 校验= HEAD + Rate+Angle 注: 第一个字节是最不重要的 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 9 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 7. I2C 接口 此模块可作为从站运行, 通过 I2C 2 线接口发送和接收数据。接口使用串行数据线 (SDA) 和串行时钟线 (SCL) 来实现双向主服务器和从机之间的通信。主控启动所有数据传输并生成 同步数据的 SCL 时钟。SDA 线既作为输入输出, 也作为开漏输出。一般这两个口要一个上 拉电阻,通常为 4.7 kΩ。 7.1 I2C 协议 此模块具有出厂设置的 I2C 从地址, 0110101(0x6A, 7 位)。下面的位 7 位从属地址 (位 8) 是 R/W 位, 对于写入命令是低的, 对于数据来说是高的读取命令。 7.2 I2C 输出格式 数据 校验 角度 高 字节数 角数率 低 高 2个 Final Angle (deg) = angle/100 注释 低 2个 Final Angle rate (deg/sec) = Angle rate/100 高 低 2个 CheckSum = Angle + Angle rate 注: 第一个字节是最重要的 7.3 I2C 写数据格式 IIC Address Index Value Notes 0x6A 0x00 0x0000 Reset Angle data 0x6A 0x00 0x0001 Reserve 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 10 页 共 11 页 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 SHENZHEN YATELIAN TECHNOLOGY CO.,LTD 7.4 I2C 通信时间 读取操作 写入操作: : 注意： 1.客户需要 I2C 接口还是 UART 接口请联络我司业务人员确认，区分型号后缀： YM03-CM02-I 为 I2C 接口模组 YM03-CM02-U 为 UART 接口模组 YM03-CM02 为外部 mode 脚设置 I2C 或者 UART 版本 2.本公司保留对本规格书所述规格的解释权，并随时根据需要保持更新，业务人员根 据需要知会客户，并不做另行通知。 深 圳 市 亚 特 联 科 技 有 限 公 司 地址：深圳市福田区深南中路 3018 号世纪汇广场·都会轩 1616 室 Tel:0755-83677188 Fax: 0755-83796511 E-Mail：sp@yatelian.com 第 11 页 共 11 页