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MCU Embedded and
Configurable 3-Phase PMSM
Motor Controller
Datasheet
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目
录
目 录 ................................................................................................................................................2
1
2
3
系统介绍 ................................................................................................................................... 19
1.1
特性....................................................................................................................................... 19
1.2
应用场景............................................................................................................................... 21
1.3
概述....................................................................................................................................... 21
1.4
系统框图............................................................................................................................... 22
1.4.1
FU6832L 功能框图 ............................................................................................................... 22
1.4.2
FU6832N 功能框图............................................................................................................... 23
1.4.3
FU6832S 功能框图 ............................................................................................................... 24
1.4.4
FU6832F 功能框图 ............................................................................................................... 25
1.5
Memory 空间 ........................................................................................................................ 26
1.5.1
Program Memory .................................................................................................................. 26
1.5.2
Data Memory ........................................................................................................................ 26
1.5.3
SFR ......................................................................................................................................... 27
1.5.4
XSFR....................................................................................................................................... 28
引脚定义 ................................................................................................................................... 31
2.1
FU6832 LQFP48 引脚列表 .................................................................................................... 31
2.2
FU6832L 封装-LQFP48 .......................................................................................................... 35
2.3
FU6832 QFN32 引脚列表 ..................................................................................................... 36
2.4
FU6832N 封装-QFN32 .......................................................................................................... 39
2.5
FU6832 SSOP24 引脚列表 .................................................................................................... 40
2.6
FU6832S 封装-SSOP24.......................................................................................................... 41
2.7
FU6832 QFN24 引脚列表 ..................................................................................................... 42
2.8
FU6832F 封装-QFN24 ........................................................................................................... 44
封装信息 ................................................................................................................................... 45
3.1
LQFP48_7X7 .......................................................................................................................... 45
3.2
QFN32_4X4 ........................................................................................................................... 46
3.3
SSOP24_8.65X3.9 .................................................................................................................. 47
3.4
QFN24_4X4 ........................................................................................................................... 48
4
订购信息 ................................................................................................................................... 49
5
电气特性 ................................................................................................................................... 50
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7
8
5.1
绝对最大额定值................................................................................................................... 50
5.2
全局电气特性....................................................................................................................... 50
5.3
GPIO 电气特性 ..................................................................................................................... 50
5.4
Pre-driver IO 电气特性 ......................................................................................................... 51
5.5
ADC 电气特性 ....................................................................................................................... 51
5.6
参考电压电气特性............................................................................................................... 52
5.7
运算放大器电气特性........................................................................................................... 52
5.8
HALL/BEMF 电气特性........................................................................................................... 52
5.9
OSC 电气特性 ....................................................................................................................... 53
5.10
复位电气特性....................................................................................................................... 53
5.11
LDO 电气特性 ....................................................................................................................... 53
5.12
封装热阻............................................................................................................................... 53
复位控制 ................................................................................................................................... 55
6.1
复位源(RST_SR) .................................................................................................................... 55
6.2
复位使能............................................................................................................................... 55
6.3
外部引脚复位、上电复位 ................................................................................................... 55
6.4
低电压侦测复位................................................................................................................... 55
6.5
看门狗溢出复位................................................................................................................... 55
6.6
RSTFED 复位 ......................................................................................................................... 55
6.7
软复位................................................................................................................................... 56
6.8
复位寄存器........................................................................................................................... 56
6.8.1
RST_SR（0xC9） ................................................................................................................... 56
中断控制 ................................................................................................................................... 58
7.1
简介....................................................................................................................................... 58
7.2
启动中断源........................................................................................................................... 58
7.3
外部中断............................................................................................................................... 58
7.4
中断说明............................................................................................................................... 60
7.5
中断寄存器........................................................................................................................... 61
7.5.1
IE（0xA8）............................................................................................................................ 61
7.5.2
IP0（0xB8）.......................................................................................................................... 61
7.5.3
IP1（0xC0）.......................................................................................................................... 61
7.5.4
IP2（0xC8）.......................................................................................................................... 62
7.5.5
IP3（0xD8） ......................................................................................................................... 62
7.5.6
TCON（0x88） ..................................................................................................................... 62
I2C(Inter-Integrated Circuit bus) ................................................................................................. 64
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8.1
简介....................................................................................................................................... 64
8.2
操作说明............................................................................................................................... 65
8.2.1
主机模式............................................................................................................................... 65
8.2.2
从机模式............................................................................................................................... 65
8.2.3
I2C 中断源 ............................................................................................................................ 66
8.3
I2C 寄存器 ............................................................................................................................ 66
8.3.1
I2C_CR（0x4028） ............................................................................................................... 66
8.3.2
I2C_ID（0x4029） ................................................................................................................ 66
8.3.3
I2C_DR（0x402A） ............................................................................................................... 67
8.3.4
I2C_SR（0x402B） ............................................................................................................... 67
SPI(Serial peripheral interface) ................................................................................................... 70
9.1
简介....................................................................................................................................... 70
9.2
操作说明............................................................................................................................... 70
9.2.1
SPI 主方式............................................................................................................................. 70
9.2.1.1
9.2.2
9.2.2.1
10
主方式配置................................................................................................................... 70
SPI 从方式............................................................................................................................. 71
从方式配置................................................................................................................... 71
9.2.3
SPI 中断源............................................................................................................................. 71
9.2.4
SPI 的工作方式 ..................................................................................................................... 71
9.2.5
串行时钟时序....................................................................................................................... 72
9.3
SPI 寄存器............................................................................................................................. 74
9.3.1
SPI_CR0（0x4030）.............................................................................................................. 74
9.3.2
SPI_CR1（0x4031）.............................................................................................................. 75
9.3.3
SPI_CLK（0x4032） .............................................................................................................. 76
9.3.4
SPI_DR（0x4033） ............................................................................................................... 76
UART(Universal Asynchronous Receiver／Transmitter) ............................................................... 77
10.1
简介....................................................................................................................................... 77
10.2
UART 操作说明..................................................................................................................... 77
10.2.1
模式 0.................................................................................................................................... 77
10.2.2
模式 1.................................................................................................................................... 77
10.2.3
模式 2.................................................................................................................................... 77
10.2.4
模式 3.................................................................................................................................... 77
10.2.5
UART 中断源......................................................................................................................... 78
10.3
UART1 寄存器....................................................................................................................... 78
10.3.1
UT_CR（0x98） .................................................................................................................... 78
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12
10.3.2
UT_DR（0x99）.................................................................................................................... 79
10.3.3
UT_BAUD（0x9A,0x9B）...................................................................................................... 79
10.4
UART2 寄存器....................................................................................................................... 79
10.4.1
UT2_CR（0x8A） .................................................................................................................. 79
10.4.2
UT2_DR（0x89）.................................................................................................................. 80
10.4.3
UT2_BAUD（0x4042,0x4043） ............................................................................................ 80
LIN（Local Interconnect Network） ........................................................................................... 81
11.1
简介....................................................................................................................................... 81
11.2
LIN 从机操作说明 ................................................................................................................ 81
11.3
睡眠和唤醒........................................................................................................................... 82
11.4
错误侦测与处理................................................................................................................... 82
11.5
其它事项............................................................................................................................... 82
11.6
LIN 寄存器 ............................................................................................................................ 83
11.6.1
LIN_CR(0x40E0) ..................................................................................................................... 83
11.6.2
LIN_SR(0x40E1) ..................................................................................................................... 83
11.6.3
LIN_CSR(0x40E2) ................................................................................................................... 84
11.6.4
LIN_ID(0x40E3) ...................................................................................................................... 85
11.6.5
LIN_SIZE(0x40E4) .................................................................................................................. 85
11.6.6
LIN_BAUD(0x40E5,0x40E6) ................................................................................................... 85
MDU.......................................................................................................................................... 86
12.1
简介....................................................................................................................................... 86
12.2
特性....................................................................................................................................... 86
12.3
功能说明............................................................................................................................... 86
12.3.1
操作方法............................................................................................................................... 86
12.3.2
运算结果左移 1 位的 16 位有符号乘法 ............................................................................. 87
12.3.3
16 位有符号乘法.................................................................................................................. 87
12.3.4
16 位无符号乘法.................................................................................................................. 87
12.3.5
32 位/16 位的无符号除法 ................................................................................................... 87
12.3.6
低通滤波器(LPF)................................................................................................................... 88
12.3.7
坐标转换(Sin/Cos) ................................................................................................................ 88
12.3.8
反正切(Atan)......................................................................................................................... 88
12.4
寄存器................................................................................................................................... 89
12.4.1
控制寄存器:MDU_CR(0xC1)................................................................................................. 89
12.4.2
模式配置寄存器:MDU_MD(0xCA) ....................................................................................... 89
12.4.3
数据寄存器 A:MDU_A(0xC7,0xC6) ...................................................................................... 90
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12.4.4
数据寄存器 B:MDU_B(0xC5,0xC4) ....................................................................................... 90
12.4.5
数据寄存器 C:MDU_C(0xC3,0xC2) ....................................................................................... 91
12.4.6
数据寄存器 D:MDU_D(0xCB) ............................................................................................... 91
PI/PID ........................................................................................................................................ 92
13.1
简介....................................................................................................................................... 92
13.2
特性....................................................................................................................................... 92
13.3
操作说明............................................................................................................................... 92
13.4
PI 寄存器 .............................................................................................................................. 93
13.4.1
PI_CR（0xF9）...................................................................................................................... 93
13.4.2
PI0_KP（0x02E0，0x02E1） ................................................................................................ 94
13.4.3
PI0_KI（0x02E2，0x02E3） ................................................................................................. 94
13.4.4
PI0_UKMAX（0x02E4，0x02E5）........................................................................................ 95
13.4.5
PI0_UKMIN（0x02E6，0x02E7） ........................................................................................ 95
13.4.6
PI0_EK1（0x02E8，0x02E9） .............................................................................................. 96
13.4.7
PI0_EK（0x02EA，0x02EB）................................................................................................ 96
13.4.8
PI0_UKH（0x02EC，0x02ED） ............................................................................................ 97
13.4.9
PI0_UKL（0x02EE，0x02EF） .............................................................................................. 97
13.4.10
PI1_KP（0x02D0，0x02D1） ............................................................................................... 98
13.4.11
PI1_KI（0x02D2，0x02D3） ................................................................................................ 98
13.4.12
PI1_UKMAX（0x02D4，0x02D5）....................................................................................... 99
13.4.13
PI1_UKMIN（0x02D6，0x02D7） ....................................................................................... 99
13.4.14
PI1_EK1（0x02D8，0x02D9） ........................................................................................... 100
13.4.15
PI1_EK（0x02DA，0x02DB）............................................................................................. 100
13.4.16
PI1_UKH（0x02DC，0x02DD） ......................................................................................... 101
13.4.17
PI1_UKL（0x02DE，0x02DF） ........................................................................................... 101
13.4.18
PI2_KP（0x02BC，0x02BD） ............................................................................................. 102
13.4.19
PI2_KI（0x02BE，0x02BF） ............................................................................................... 102
13.4.20
PI2_UKMAX（0x02C0，0x02C1） ..................................................................................... 103
13.4.21
PI2_UKMIN（0x02C2，0x02C3） ...................................................................................... 103
13.4.22
PI2_EK1（0x02C4，0x02C5）............................................................................................ 104
13.4.23
PI2_EK（0x02C6，0x02C7） .............................................................................................. 104
13.4.24
PI2_UKH（0x02C8，0x02C9）........................................................................................... 105
13.4.25
PI2_UKL（0x02CA，0x02CB） ........................................................................................... 105
13.4.26
PI2_KD（0x02CC，0x02CD）............................................................................................. 106
13.4.27
PI2_EK2（0x02CE，0x02CF） ............................................................................................ 106
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13.4.28
PI3_KP（0x02A8，0x02A9） ............................................................................................. 107
13.4.29
PI3_KI（0x02AA，0x02AB） .............................................................................................. 107
13.4.30
PI3_UKMAX（0x02AC，0x02AD） .................................................................................... 108
13.4.31
PI3_UKMIN（0x02AE，0x02AF） ...................................................................................... 108
13.4.32
PI3_EK1（0x02B0，0x02B1）............................................................................................ 109
13.4.33
PI3_EK（0x02B2，0x02B3）.............................................................................................. 109
13.4.34
PI3_UKH（0x02B4，0x02B5） .......................................................................................... 110
13.4.35
PI3_UKL（0x02B6，0x02B7） ........................................................................................... 110
13.4.36
PI3_KD（0x02B8，0x02B9） ............................................................................................. 111
13.4.37
PI3_EK2（0x02BA，0x02BB） ........................................................................................... 111
FOC/SVPWM............................................................................................................................ 112
14.1
FOC/SVPWM 操作说明 ...................................................................................................... 112
14.1.1
简介..................................................................................................................................... 112
14.1.2
参考输入............................................................................................................................. 112
14.1.3
PI 控制器 ............................................................................................................................ 112
14.1.4
坐标转换............................................................................................................................. 113
14.1.4.1
PARK 逆变换 ............................................................................................................... 113
14.1.4.2
CLARKE 逆变换 ........................................................................................................... 113
14.1.4.3
CLARKE 变换 ............................................................................................................... 114
14.1.4.4
PARK 变换 ................................................................................................................... 114
14.1.5
SVPWM ............................................................................................................................... 114
14.1.5.1
七段式 SVPWM .......................................................................................................... 115
14.1.5.2
五段式 SVPWM .......................................................................................................... 116
14.1.6
过调制................................................................................................................................. 116
14.1.7
死区补偿............................................................................................................................. 116
14.1.8
电流电压采样..................................................................................................................... 116
14.1.8.1
单电阻采样模式......................................................................................................... 116
14.1.8.2
双三电阻采样模式..................................................................................................... 117
14.1.8.3
电流采样基准............................................................................................................. 118
14.1.9
角度模式............................................................................................................................. 118
14.1.9.1
爬坡强制角度............................................................................................................. 119
14.1.9.2
强拉角度..................................................................................................................... 119
14.1.9.3
估算器角度................................................................................................................. 120
14.1.10
电机实时参数..................................................................................................................... 121
14.1.10.1
REV_1.5
顺风逆风检测............................................................................................................. 122
7
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14.1.10.2
反电动势检测............................................................................................................. 122
14.1.10.3
功率 ............................................................................................................................ 122
14.1.11
FG 输出产生 ....................................................................................................................... 122
14.2
FOC 寄存器 ......................................................................................................................... 123
14.2.1
FOC_CR0（0x409F） .......................................................................................................... 123
14.2.2
FOC_CR1（0x40A0）.......................................................................................................... 123
14.2.3
FOC_CR2（0x40A1）.......................................................................................................... 124
14.2.4
FOC_TSMIN（0x40A2） ..................................................................................................... 125
14.2.5
FOC_TGLI（0x40A3） ......................................................................................................... 125
14.2.6
FOC_TBLO（0x40A4） ....................................................................................................... 125
14.2.7
FOC_TRGDLY（0x40A5） ................................................................................................... 126
14.2.8
FOC_CSO（0x40A6，0x40A7） ......................................................................................... 126
14.2.9
FOC__RTHESTEP（0x40A8，0x40A9）.............................................................................. 127
14.2.10
FOC_RTHEACC（0x40AA，0x40AB） ................................................................................ 127
14.2.11
FOC_EOMELPF（0x40AA，0x40AB） ................................................................................ 127
14.2.12
FOC_RTHECNT（0x40AC）................................................................................................. 128
14.2.13
FOC_THECOR（0x40AD）BLDC 共用 ................................................................................. 128
14.2.14
FOC__EMF（0x40AE，0x40AF） ....................................................................................... 128
14.2.15
FOC_THECOMP（0x40AE，0x40AF）................................................................................ 129
14.2.16
FOC_DMAX（0x40B0，0x40B1） ...................................................................................... 129
14.2.17
FOC_DMIN（0x40B2，0x40B3） ....................................................................................... 129
14.2.18
FOC_QMAX（0x40B4，0x40B5）...................................................................................... 130
14.2.19
FOC_QMIN（0x40B6，0x40B7） ...................................................................................... 130
14.2.20
FOC__UD（0x40B8，0x40B9） ......................................................................................... 130
14.2.21
FOC__UQ（0x40BA，0x40BB） ........................................................................................ 131
14.2.22
FOC__ID（0x40BC，0x40BD） .......................................................................................... 131
14.2.23
FOC__IQ（0x40BE，0x40BF） ........................................................................................... 131
14.2.24
FOC__IBET（0x40C0，0x40C1） ....................................................................................... 132
14.2.25
FOC__VBET（0x40C2，0x40C3） ...................................................................................... 132
14.2.26
FOC__VALP（0x40C4，0x40C5） ...................................................................................... 133
14.2.27
FOC_UDCPS（0x40C2，0x40C3） ..................................................................................... 133
14.2.28
FOC_UQCPS（0x40C4，0x40C5） ..................................................................................... 133
14.2.29
FOC__IC（0x40C6，0x40C7） ........................................................................................... 134
14.2.30
FOC__IB（0x40C8，0x40C9） ........................................................................................... 134
14.2.31
FOC__IA（0x40CA，0x40CB） .......................................................................................... 134
REV_1.5
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15
14.2.32
FOC__THETA（0x40CC，0x40CD） ................................................................................... 135
14.2.33
FOC__ETHETA（0x40CE，0x40CF） .................................................................................. 135
14.2.34
FOC__EALP（0x40D0，0x40D1）...................................................................................... 135
14.2.35
FOC__EBET（0x40D2，0x40D3）...................................................................................... 136
14.2.36
FOC__EOME（0x40D4，0x40D5）.................................................................................... 136
14.2.37
FOC__UQEX（0x40D6，0x40D7） .................................................................................... 136
14.2.38
FOC_KFG（0x40D6，0x40D7） ......................................................................................... 137
14.2.39
FOC__POW（0x40D8，0x40D9） ..................................................................................... 137
14.2.40
FOC_EOMEKLPF（0x40D8） .............................................................................................. 138
14.2.41
FOC__IAMAX（0x40DA，0x40DB） .................................................................................. 138
14.2.42
FOC__IBMAX（0x40DC，0x40DD） .................................................................................. 138
14.2.43
FOC__ICMAX（0x40DE，0x40DF） ................................................................................... 139
14.2.44
FOC_EFREQMAX（0x406F） .............................................................................................. 139
14.2.45
FOC_EKP（0x4074，0x4075）BLDC 共用 ......................................................................... 140
14.2.46
FOC_EKI（0x4076，0x4077）BLDC 共用 .......................................................................... 140
14.2.47
FOC_EBMFK（0x407C，0x407D）BLDC 共用 ................................................................... 140
14.2.48
FOC_KSLIDE（0x4078，0x4079）BLDC 共用 .................................................................... 141
14.2.49
FOC_EKLPFMIN（0x407A，0x407B）BLDC 共用 .............................................................. 141
14.2.50
FOC_OMEKLPF（0x407E，0x407F） ................................................................................. 141
14.2.51
FOC_FBASE（0x4080，0x4081） ...................................................................................... 142
14.2.52
FOC_EFREQACC（0x4082，0x4083）BLDC 共用 .............................................................. 142
14.2.53
FOC_EFREQMIN（0x4084，0x4085）BLDC 共用.............................................................. 143
14.2.54
FOC_EFREQHOLD（0x4086，0x4087）BLDC 共用 ........................................................... 143
14.2.55
FOC_EK3（0x4088，0x4089） .......................................................................................... 143
14.2.56
FOC_EK4（0x408A，0x408B） .......................................................................................... 144
14.2.57
FOC_EK1（0x408C，0x408D） .......................................................................................... 144
14.2.58
FOC_EK2（0x408E，0x408F）........................................................................................... 144
14.2.59
FOC_IDREF（0x4090，0x4091）BLDC 共用...................................................................... 145
14.2.60
FOC_IQREF（0x4092，0x4093）BLDC 共用 ..................................................................... 145
14.2.61
FOC_DQKP（0x4094，0x4095） BLDC 共用 .................................................................... 146
14.2.62
FOC_DQKI（0x4096，0x4097）BLDC 共用 ....................................................................... 146
14.2.63
FOC__UDCFLT（0x4098，0x4099） .................................................................................. 146
SPWM ..................................................................................................................................... 148
15.1
SPWM 操作说明 ................................................................................................................. 148
15.1.1
简介..................................................................................................................................... 148
REV_1.5
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15.1.2
参考输入............................................................................................................................. 148
15.1.3
PI 控制器 ............................................................................................................................ 148
15.1.4
坐标转换............................................................................................................................. 149
15.1.4.1
PARK 逆变换 ............................................................................................................... 149
15.1.4.2
PARK 变换 ................................................................................................................... 149
15.1.5
SPWM.................................................................................................................................. 149
15.1.5.1
单极性 SPWM ............................................................................................................. 149
15.1.5.2
双极性 SPWM ............................................................................................................. 150
15.1.6
15.1.6.1
15.1.7
电流电压采样..................................................................................................................... 150
电流采样基准............................................................................................................. 150
角度模式............................................................................................................................. 150
15.1.7.1
爬坡强制角度............................................................................................................. 150
15.1.7.2
强拉角度..................................................................................................................... 151
15.1.8
电机实时参数..................................................................................................................... 151
15.2
SPWM 寄存器 ..................................................................................................................... 151
15.2.1
FOC_CR1（0x40A0）.......................................................................................................... 151
15.2.2
FOC_CR2（0x40A1）.......................................................................................................... 152
15.2.3
FOC_TRGDLY（0x40A5） ................................................................................................... 152
15.2.4
FOC_CSO（0x40A6，0x40A7） ......................................................................................... 153
15.2.5
FOC__RTHESTEP（0x40A8，0x40A9）.............................................................................. 153
15.2.6
FOC_RTHEACC（0x40AA，0x40AB） ................................................................................ 154
15.2.7
FOC_RTHECNT（0x40AC）................................................................................................. 154
15.2.8
FOC_DMAX（0x40B0，0x40B1） ...................................................................................... 154
15.2.9
FOC_DMIN（0x40B2，0x40B3） ....................................................................................... 155
15.2.10
FOC_QMAX（0x40B4，0x40B5）...................................................................................... 155
15.2.11
FOC_QMIN（0x40B6，0x40B7） ...................................................................................... 155
15.2.12
FOC__UD（0x40B8，0x40B9） ......................................................................................... 156
15.2.13
FOC__UQ（0x40BA，0x40BB） ........................................................................................ 156
15.2.14
FOC__ID（0x40BC，0x40BD） .......................................................................................... 156
15.2.15
FOC__IQ（0x40BE，0x40BF） ........................................................................................... 157
15.2.16
FOC__IBET（0x40C0，0x40C1） ....................................................................................... 157
15.2.17
FOC__VBET（0x40C2，0x40C3） ...................................................................................... 158
15.2.18
FOC__VALP（0x40C4，0x40C5） ...................................................................................... 158
15.2.19
FOC_UDCPS（0x40C2，0x40C3） ..................................................................................... 158
15.2.20
FOC_UQCPS（0x40C4，0x40C5） ..................................................................................... 159
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15.2.21
FOC__IB（0x40C8，0x40C9） ........................................................................................... 159
15.2.22
FOC__IA（0x40CA，0x40CB） .......................................................................................... 159
15.2.23
FOC__THETA（0x40CC，0x40CD） ................................................................................... 160
15.2.24
FOC__IAMAX（0x40DA，0x40DB） .................................................................................. 160
15.2.25
FOC__IBMAX（0x40DC，0x40DD） .................................................................................. 160
15.2.26
FOC_IDREF（0x4090，0x4091）BLDC 共用...................................................................... 161
15.2.27
FOC_IQREF（0x4092，0x4093）BLDC 共用 ..................................................................... 161
15.2.28
FOC_DQKP（0x4094，0x4095） BLDC 共用 .................................................................... 162
15.2.29
FOC_DQKI（0x4096，0x4097）BLDC 共用 ....................................................................... 162
15.2.30
FOC__UDCFLT（0x4098，0x4099） .................................................................................. 162
TIM1 ........................................................................................................................................ 164
16.1
Timer1 操作说明 ................................................................................................................ 164
16.1.1
Timer 计数单元 .................................................................................................................. 165
16.1.1.1
Timer clock 控制器 ..................................................................................................... 165
16.1.1.2
基本定时器................................................................................................................. 165
16.1.1.3
重载定时器................................................................................................................. 166
16.1.2
输入滤波和采样................................................................................................................. 166
16.1.2.1
滤波 ............................................................................................................................ 167
16.1.2.2
采样 ............................................................................................................................ 167
16.1.3
位置检测事件..................................................................................................................... 168
16.1.4
写入时序事件..................................................................................................................... 168
16.1.5
Timer1 中断 ........................................................................................................................ 169
16.2
BLDC 方波应用 ................................................................................................................... 169
16.2.1
BLDC 的六步换相 ............................................................................................................... 169
16.2.2
BLDC 的工作原理 ............................................................................................................... 170
16.2.2.1
60 度基准 ................................................................................................................... 170
16.2.2.2
60 度强制换相............................................................................................................ 170
16.2.2.3
续流屏蔽..................................................................................................................... 171
16.2.2.4
zcp 到换相的角度 ...................................................................................................... 171
16.2.2.5
逐波限流..................................................................................................................... 171
16.3
Timer1 寄存器 .................................................................................................................... 171
16.3.1
TIM1_CR0（0x4068） ........................................................................................................ 171
16.3.2
TIM1_CR1（0x4069） ........................................................................................................ 172
16.3.3
TIM1_CR2（0x406A） ........................................................................................................ 172
16.3.4
TIM1_CR3（0x406B） ........................................................................................................ 173
REV_1.5
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16.3.5
TIM1_CR4（0x406C） ........................................................................................................ 173
16.3.6
TIM1_IER（0x406D） ......................................................................................................... 174
16.3.7
TIM1_SR（0x406E） .......................................................................................................... 175
16.3.8
TIM1_BCOR（0x4070，0x4071）...................................................................................... 176
16.3.9
TIM1_DBRx (x=1～7)(0x4074+2*x，0x4075+2*x) ............................................................. 176
16.3.10
TIM1__BCNTR（0x4082，0x4083）.................................................................................. 177
16.3.11
TIM1__BCCR（0x4084，0x4085） .................................................................................... 178
16.3.12
TIM1__BARR（0x4086，0x4087） .................................................................................... 178
16.3.13
TIM1__RARR（0x4088，0x4089） .................................................................................... 179
16.3.14
TIM1__RCNTR（0x408A，0x408B） ................................................................................. 179
16.3.15
TIM1__ITRIP（0x4098，0x4099） .................................................................................... 179
TIM2 ........................................................................................................................................ 181
17.1
TIM2 操作说明 ................................................................................................................... 181
17.1.1
时钟控制器......................................................................................................................... 181
17.1.2
TIM2__CNTR 的读写和计数............................................................................................... 181
17.1.3
输出模式............................................................................................................................. 182
17.1.3.1
TIM2__ARR/TIM2__DR 的读写 .................................................................................. 182
17.1.3.2
高/低电平输出模式 ................................................................................................... 182
17.1.3.3
PWM 模式 .................................................................................................................. 182
17.1.3.4
中断事件..................................................................................................................... 182
17.1.4
输入信号滤波和边沿检测 ................................................................................................. 183
17.1.5
输入 timer 模式 .................................................................................................................. 183
17.1.6
输入 counter 模式 .............................................................................................................. 184
17.1.7
QEP&RSD 模式 .................................................................................................................... 185
17.1.7.1
18
RSD 的比较器采样 ..................................................................................................... 186
17.1.8
步进模式............................................................................................................................. 187
17.2
TIM2 寄存器 ....................................................................................................................... 189
17.2.1
TIM2_CR0(0xA1) ................................................................................................................. 189
17.2.2
TIM2_CR1(0xA9) ................................................................................................................. 190
17.2.3
TIM2__CNTR(0xAA,0xAB) ................................................................................................... 191
17.2.4
TIM2__DR(0xAC,0xAD) ....................................................................................................... 191
17.2.5
TIM2__ARR(0xAE,0xAF) ...................................................................................................... 192
TIM3/TIM4 .............................................................................................................................. 192
18.1
TIM3/TIM4 操作说明 ......................................................................................................... 193
18.1.1
时钟控制器......................................................................................................................... 193
REV_1.5
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20
18.1.2
TIMx__CNTR 的读写和计数 ............................................................................................... 193
18.1.3
输出模式............................................................................................................................. 194
18.1.3.1
高/低电平输出模式 ................................................................................................... 194
18.1.3.2
PWM 模式 .................................................................................................................. 194
18.1.3.3
中断事件..................................................................................................................... 194
18.1.4
输入信号滤波和边沿检测 ................................................................................................. 195
18.1.5
输入 timer 模式 .................................................................................................................. 195
18.1.6
TIM4 的 FG 输出产生模式 ................................................................................................. 196
18.2
TIM3/TIM4 寄存器 ............................................................................................................. 196
18.2.1
TIMx_CR0(0x9C/0x9E)（x=3/4） ....................................................................................... 196
18.2.2
TIMx_CR1(0x9D/0x9F)（x=3/4） ....................................................................................... 197
18.2.3
TIMx__CNTR(0xA2,0xA3/0x92,0x93)（x=3/4） ................................................................. 198
18.2.4
TIMx__DR(0xA4,0xA5/0x94,0x95)（x=3/4） ..................................................................... 199
18.2.5
TIMx__ARR(0xA6,0xA7/0x96,0x97)（x=3/4） ................................................................... 199
SYS_TICK.................................................................................................................................. 200
19.1
操作说明............................................................................................................................. 200
19.2
寄存器................................................................................................................................. 200
19.2.1
DRV_SR(0x4061) ................................................................................................................. 200
19.2.2
SYST_ARR(0x4064,0x4065) ................................................................................................. 201
Driver ...................................................................................................................................... 202
20.1
操作说明............................................................................................................................. 202
20.1.1
简介..................................................................................................................................... 202
20.1.2
输出控制模块..................................................................................................................... 202
20.1.2.1
计数比较模块............................................................................................................. 203
20.1.2.2
死区模块..................................................................................................................... 203
20.1.2.3
输出使能与极性......................................................................................................... 204
20.1.2.4
主输出使能 MOE........................................................................................................ 205
20.1.2.5
中断 ............................................................................................................................ 205
20.1.2.5.1
比较匹配中断 ..................................................................................... 205
20.1.2.5.2
FG 中断 ................................................................................................ 206
20.2
寄存器................................................................................................................................. 206
20.2.1
DRV_CR（0x4062）............................................................................................................ 206
20.2.2
DRV_SR(0x4061) ................................................................................................................. 207
20.2.3
DRV_OUT（0xF8） ............................................................................................................. 208
20.2.4
DRV_CMR(0x405C, 0x405D)................................................................................................ 208
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23
20.2.5
DRV_ARR(0x405E,0x405F) .................................................................................................. 210
20.2.6
DRV_COMR(0x405A,0x405B) .............................................................................................. 210
20.2.7
DRV_DR(0x4058,0x4059) .................................................................................................... 211
20.2.8
DRV_DTR(0x4060) ............................................................................................................... 211
20.2.9
DRV__CNTR(0x4066,0x4067) .............................................................................................. 212
WDT ........................................................................................................................................ 213
21.1
WDT 使用注意事项 ............................................................................................................ 213
21.2
WDT 操作说明.................................................................................................................... 213
21.3
WDT 寄存器........................................................................................................................ 213
21.3.1
WDT_CR（0x4026）........................................................................................................... 213
21.3.2
WDT_ARR（0x4027） ........................................................................................................ 213
21.3.3
CCFG1（0x401E） .............................................................................................................. 214
RTC 与时钟校准 ...................................................................................................................... 215
22.1
RTC 基本功能框图 ............................................................................................................. 215
22.2
RTC 操作说明 ..................................................................................................................... 215
22.3
RTC 寄存器 ......................................................................................................................... 215
22.3.1
计数寄存器：RTC_TM（0x402C，0x402D） ................................................................... 215
22.3.2
控制寄存器：RTC_STA（0x402E）................................................................................... 215
22.4
时钟校准............................................................................................................................. 216
22.4.1
简介..................................................................................................................................... 216
22.4.2
寄存器................................................................................................................................. 216
IO ............................................................................................................................................ 218
23.1
IO 简介 ................................................................................................................................ 218
23.2
IO 操作说明 ........................................................................................................................ 218
23.3
IO 寄存器 ............................................................................................................................ 219
23.3.1
P0_OE（0xFC） .................................................................................................................. 219
23.3.2
P1_OE（0xFD） .................................................................................................................. 219
23.3.3
P2_OE（0xFE） .................................................................................................................. 219
23.3.4
P3_OE（0xFF）................................................................................................................... 220
23.3.5
P4_OE（0xE9） .................................................................................................................. 220
23.3.6
P1_AN（0x4050） .............................................................................................................. 220
23.3.7
P2_AN（0x4051） .............................................................................................................. 221
23.3.8
P3_AN（0x4052） .............................................................................................................. 221
23.3.9
P0_PU（0x4053） .............................................................................................................. 222
23.3.10
P1_PU（0x4054） .............................................................................................................. 222
REV_1.5
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23.3.11
P2_PU（0x4055） .............................................................................................................. 222
23.3.12
P3_PU（0x4056） .............................................................................................................. 222
23.3.13
P4_PU（0x4057） .............................................................................................................. 223
23.3.14
PH_SEL（0x404C）............................................................................................................. 223
23.3.15
PH_SEL1（0x404D） .......................................................................................................... 224
23.3.16
P0（0x80）/P1（0x90）/P2（0xA0）/P3（0xB0）/P4(0xE8)......................................... 224
ADC ......................................................................................................................................... 226
24.1
ADC 简介............................................................................................................................. 226
24.2
ADC 框图............................................................................................................................. 226
24.3
ADC 操作说明 ..................................................................................................................... 227
24.3.1
顺序扫描采样模式............................................................................................................. 227
24.3.2
触发采样模式..................................................................................................................... 228
24.3.3
输出数据格式..................................................................................................................... 229
24.4
ADC 寄存器......................................................................................................................... 230
24.4.1
ADC_CR(0x4039) ................................................................................................................. 230
24.4.2
ADC_MASK={ ADC_MASKH, ADC_MASKL}（0x4036～0x4037） ...................................... 230
24.4.3
ADC_SCYC={ADC_SCYCH[3:0],ADC_SCYCL}(0x4035[5:2],0x4038) ...................................... 231
24.4.4
ADC0_DR={ADC0_DRH,ADC0_DRL}（0x0300～0x0301） ................................................. 232
24.4.5
ADC1_DR={ADC1_DRH，ADC1_DRL}（0x0302～0x0303） .............................................. 232
24.4.6
ADC2_DR={ADC2_DRH, ADC2_DRL}（0x0304～0x0305） ................................................ 233
24.4.7
ADC3_DR={ADC3_DRH, ADC3_DRL}(0x0306～0x0307)...................................................... 233
24.4.8
ADC4_DR={ADC4_DRH，ADC4_DRL}（0x0308～0x0309） .............................................. 234
24.4.9
ADC5_DR={ADC5_DRH, ADC5_DRL}（0x030A～0x030B）................................................ 234
24.4.10
ADC6_DR={ADC6_DRH, ADC6_DRL}（0x030C～0x030D） ............................................... 235
24.4.11
ADC7_DR={ADC7_DRH，ADC7_DRL}（0x030E～0x030F） .............................................. 235
24.4.12
ADC8_DR={ADC8_DRH，ADC8_DRL}（0x0310～0x0311） .............................................. 236
24.4.13
ADC9_DR={ADC9_DRH，ADC9_DRL}（0x0312～0x0313） .............................................. 236
24.4.14
ADC10_DR={ADC10_DRH，ADC10_DRL}（0x0314～0x0315） ........................................ 237
24.4.15
ADC11_DR={ADC11_DRH，ADC11_DRL}（0x0316～0x0317） ........................................ 237
24.4.16
ADC12_DR={ADC12_DRH，ADC12_DRL}（0x0318～0x0319） ........................................ 238
24.4.17
ADC13_DR={ADC13_DRH，ADC13_DRL}（0x031A～0x031B） ....................................... 238
24.4.18
ADC14_DR={ADC14_DRH，ADC14_DRL}（0x031C～0x031D） ....................................... 239
DAC ......................................................................................................................................... 240
25.1
DAC 简介............................................................................................................................. 240
25.2
DAC0 功能框图 ................................................................................................................... 240
REV_1.5
15
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FU6832
26
27
28
29
25.3
DAC1 功能框图 ................................................................................................................... 241
25.4
DAC 寄存器......................................................................................................................... 242
25.4.1
DAC_CR（0x4035）............................................................................................................ 242
25.4.2
DAC0_DR（0x404B） ......................................................................................................... 242
25.4.3
DAC1_DR（0x404A） ......................................................................................................... 242
DMA ........................................................................................................................................ 243
26.1
DMA 功能与说明 ............................................................................................................... 243
26.2
DMA 寄存器 ....................................................................................................................... 243
26.2.1
DMA0_CR0（0x403A） ...................................................................................................... 244
26.2.2
DMA1_CR0（0x403B） ...................................................................................................... 245
26.2.3
DMA0_LEN（0x403C） ...................................................................................................... 246
26.2.4
DMA0_BA（0x403E、0x403F）......................................................................................... 246
26.2.5
DMA1_LEN（0x403D） ...................................................................................................... 247
26.2.6
DMA1_BA（0x4040、0x4041） ........................................................................................ 247
VREF ........................................................................................................................................ 248
27.1
VREF 模块的操作说明 ....................................................................................................... 248
27.2
VREF 模块的寄存器 ........................................................................................................... 249
27.2.1
VREF_VHALF_CR(XRAM: 0x404F)........................................................................................ 249
VHALF...................................................................................................................................... 250
28.1
VHALF 模块的操作说明 ..................................................................................................... 250
28.2
VHALF 模块的寄存器 ......................................................................................................... 250
运放 ........................................................................................................................................ 251
29.1
简介..................................................................................................................................... 251
29.2
运放操作说明..................................................................................................................... 251
29.2.1
母线电流采样运放 AMP0 .................................................................................................. 251
29.2.1.1
AMP0 普通模式 .......................................................................................................... 251
29.2.1.2
AMP0 PGA 差分输入模式 .......................................................................................... 252
29.2.2
30
相电流运放（AMP1/AMP2）............................................................................................ 252
29.2.2.1
AMP1 ........................................................................................................................... 252
29.2.2.2
AMP2 ........................................................................................................................... 253
29.3
运放寄存器......................................................................................................................... 253
29.3.1
AMP_CR（0x404E） ........................................................................................................... 253
29.3.2
AMP0_GAIN（0x4034）..................................................................................................... 253
比较器 .................................................................................................................................... 255
30.1
REV_1.5
比较器操作说明................................................................................................................. 255
16
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30.1.1
31
30.1.1.1
母线电流保护............................................................................................................. 256
30.1.1.2
逐波限流..................................................................................................................... 257
30.1.2
比较器 CMP4 ...................................................................................................................... 258
30.1.3
比较器 CMP0 ...................................................................................................................... 258
30.1.4
比较器采样......................................................................................................................... 261
30.1.5
比较器输出......................................................................................................................... 262
30.2
比较器寄存器..................................................................................................................... 263
30.2.1
CMP_CR0(0xD5) .................................................................................................................. 263
30.2.2
CMP_CR1(0xD6) .................................................................................................................. 263
30.2.3
CMP_CR2(0xDA) .................................................................................................................. 264
30.2.4
CMP_CR3(0xDC) .................................................................................................................. 266
30.2.5
CMP_CR4(0xE1)................................................................................................................... 266
30.2.6
CMP_SAMR(0x40AD) .......................................................................................................... 267
30.2.7
CMP_SR(0xD7) .................................................................................................................... 267
30.2.8
EVT_FILT(0xD9) ................................................................................................................... 268
30.2.9
TSD_CR(0x402F) .................................................................................................................. 270
电源模块 ................................................................................................................................. 271
31.1
LDO ...................................................................................................................................... 271
31.1.1
LDO 模块的操作说明 ......................................................................................................... 271
31.2
低压检测............................................................................................................................. 271
31.2.1
简介..................................................................................................................................... 271
31.2.2
操作说明............................................................................................................................. 272
31.2.3
寄存器................................................................................................................................. 273
31.2.3.1
32
33
比较器 CMP3 ...................................................................................................................... 255
LVSR(0xDB) .................................................................................................................. 273
FLASH ...................................................................................................................................... 274
32.1
简介..................................................................................................................................... 274
32.2
操作说明............................................................................................................................. 274
32.3
FLASH 寄存器 ..................................................................................................................... 275
32.3.1
FLA_CR ................................................................................................................................ 275
32.3.2
FLA_KEY ............................................................................................................................... 275
CRC（循环冗余校验计算单元） .............................................................................................. 276
33.1
CRC 功能框图 ..................................................................................................................... 276
33.2
CRC16 生成多项式 ............................................................................................................. 276
33.3
CRC16 基本逻辑图 ............................................................................................................. 276
REV_1.5
17
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FU6832
34
35
36
33.4
操作说明............................................................................................................................. 277
33.4.1
计算单个字节的 CRC ......................................................................................................... 277
33.4.2
批量计算 ROM 数据 CRC ................................................................................................... 277
33.5
CRC 寄存器 ......................................................................................................................... 279
33.5.1
控制寄存器：CRC_CR ........................................................................................................ 279
33.5.2
输入数据寄存器：CRC_DIN .............................................................................................. 280
33.5.3
结果输出寄存器：CRC_DR................................................................................................ 280
33.5.4
自动计算起点寄存器：CRC_BEG ...................................................................................... 280
33.5.5
自动计算块数寄存器：CRC_CNT ...................................................................................... 281
休眠模式 ................................................................................................................................. 282
34.1
简介..................................................................................................................................... 282
34.2
PCON 寄存器 ...................................................................................................................... 282
代码保护 ................................................................................................................................. 283
35.1
简介..................................................................................................................................... 283
35.2
操作说明............................................................................................................................. 283
修改记录（Document Change List） ........................................................................................ 285
Copyright Notice ............................................................................................................................. 286
REV_1.5
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1
系统介绍
特性
1.1
◼
电源电压：
FU6832L/N/S/F:
单电源高压模式：VCC_MODE=0，外部电源从 VCC 输入 5～28V，VDD5 由内部 LDO 产
生
单电源低压模式：VCC_MODE=1，外部电源从 VDD5 输入 3～5.5V，同时将 VCC 与 VDD5
短接
双电源模式：VCC_MODE=1，外部电源 1 从 VCC 输入 5～36V，外部电源 2 从 VDD5 输
入 5V
◼
双核：8051 内核和 ME
◼
指令周期大多为 1T 或 2T
◼
16kB Flash ROM、带 CRC 校验功能、支持程序自烧录和代码保护功能
◼
256 bytes IRAM，768 bytes XRAM
◼
ME：
比例积分/微分器(PI/PID)、BLDC 模块、FOC 模块、
MDU 支持乘除法/低通滤波器（LPF）
/三角函数的计算
◼
单周期 16*16 位乘法器，16 周期 32 / 16 位除法器
◼
4 级优先级中断、16 个中断源
◼
GPIO：
FU6832L：35 个 GPIO
FU6832N：22 个 GPIO
FU6832S：13 个 GPIO
FU6832F：13 个 GPIO
◼
定时器：
2 个通用带抓捕功能可编程定时器
1 个支持 QEP 解码编程定时器
1 个 BLDC 电机专用定时器
1 个通用定时器
1 个 RTC 定时器
◼
1 个 SPI
◼
1 个 I2C
◼
2 个 UART，其中 UART2 支持 LIN Slave 模式和 Pin 功能转移
◼
2 通道 DMA，支持用于 I2C/SPI/UART 数据传输
REV_1.5
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◼
模拟外设：
12 位 ADC，1uS 转换时间，可选择内部 VREF、外部 VREF 作参考电压
ADC 通道数：
FU6832L：14 通道
FU6832N：11 通道
FU6832S：7 通道
FU6832F：7 通道
内置 VREF 参考，可配置 3V、4V、4.5V、VDD5（FU6832N/S/F 只能选择 VDD5 为内部
参考）
内置 VHALF(1/2 VREF)参考输出（FU6832S/F 无此特性）
3 个独立运算放大器（FU6832S/F 只包含 AMP0），其中 AMP0 可配置可编程增益放大器
3 路模拟比较器
DAC: 1 路 9 位，1 路 6 位
◼
驱动类型：
3P3N Pre-driver 输出
◼
BLDC 控制支持自动换相、逐波限流，支持 HALL、BEMF 位置检测
◼
FOC 驱动支持单电阻、双电阻、三电阻电流采样（FU6832S/F 只支持单电阻电流采样）
◼
FOC 驱动支持过调制
◼
时钟：
系统时钟为内置 24MHz±2%精准时钟
内置 32.8kHz 低速时钟
◼
Watch-dog
◼
两线制 FICE 协议提供在线仿真功能
REV_1.5
20
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应用场景
1.2
无感/有感的 BLDC/PMSM、三相/单相感应电机、伺服电机。
油烟机、室内机、吊扇、落地扇、吸尘器、电吹风、工业风机、水泵、压缩机、电动车、电动
工具、航模等。
概述
1.3
FU6832 系列是一款集成电机控制引擎(ME)和 8051 内核的高性能电机驱动专用芯片，ME 集成
FOC、MDU、LPF、PI、SVPWM/SPWM 等诸多硬件模块，可硬件自动完成电机 FOC/BLDC 运算
控制; 8051 内核用于参数配置和日常事务处理，双核并行工作实现各种高性能电机控制。其中 8051
内核大部分指令周期为 1T 或 2T，芯片内部集成有高速运算放大器、比较器、Pre-driver、高速 ADC、
高速乘/除法器、CRC、SPI、I2C、UART、LIN、多种 TIMER、PWM 等功能，内置高压 LDO，适
用于 BLDC/PMSM 电机的方波、SVPWM/SPWM、FOC 驱动控制。
FU6832 有不同封装形态：FU6832L(LQFP48)、FU6832N(QFN32)、FU6832S(SSOP24)、
FU6832F(QFN24)
REV_1.5
21
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FU6832
TIMER4
TIMER3
TIMER2
TIM2
FICE
TIM3
UART
TIM4
DMA
LDO5
RESET
LDO18
CRC
TIMER1
HALL/
BEMF
PORT1
ME
8051 CORE
LPF
MUX
MDU
256 IRAM
PORT2
PORT4
H_PU
H_PV
H_PW
L_U
L_V
L_W
INT0
DAC
C3M
VREF
3P3N
Predriver
12Bit
ADC
MUX
C4P
WDT
24MHz
FOSC
VHALF
PORT3
VDD5
AD4/A0O/C3P/C4M
A0M
A0P
SYS_CLK
768 XRAM
VHALF
C2P
C2M
C1P
C1M
C0P
C0M
Fault
FOC
Protection
PI
16K FLASH
VDD18
HBIAS
VCC
FICED
SPI
TXD
RXD
NSS
SCLK
MOSI
MISO
I2C
LVD
VREF
AD0/A1O
A1M
A1P
AD1/A2O
A2M
A2P
AD2/3/5~13
P4.4
P4.5
PORT0
SCL
SDA
P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA
P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL
P0.2/HAL0
P0.3
P0.4/NSS
P0.5/TXD/SCLK
P0.6/RXD/MOSI
P0.7/MISO/CXO/TIM2S/QEPA
P1.0/TIM2/QEPB
P1.1/TIM3
P1.2/FICED
P1.3/HBIAS/C1PS/AD12
P1.4/C0P/AD10/HAL0S
P1.5/C0M/C2PS/AD13
P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S
P1.7/C1M/A1M
P2.0/AD0/A1O
P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S
P2.2/C2M/A2M
P2.3/AD1/A2O/C4P/DA1
P2.4/AD2
P2.5/AD3
P2.6/C3M/DA0/AD11
P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M
P3.0/A0M
P3.1/A0P
P3.2/AD5/VHALF
P3.3/AD6
P3.4/AD7
P3.5/VREF
P3.6/HAL2/RXD2
P3.7/HAL1/TXD2
P4.2
VDD5
FU6832L 功能框图
RSTN/FICEK
1.4.1
系统框图
VCC_MODE
1.4
DA0
DA1
VSS
图 1-1 FU6832L 功能框图
REV_1.5
22
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FU6832
TIMER2
LDO5
RESET
CRC
TIMER1
HALL/
BEMF
ME
8051 CORE
LPF
MUX
MDU
256 IRAM
PORT2
PORT4
DAC
C3M
C4P
VREF
H_PU
H_PV
H_PW
L_U
L_V
L_W
12Bit
ADC
MUX
VREF
AD0/A1O
A1M
A1P
AD1/A2O
A2M
A2P
AD2/3/5~13
WDT
24MHz
FOSC
VDD5
AD4/A0O/C3P/C4M
A0M
A0P
SYS_CLK
PORT3
3P3N
Predriver
INT0
768 XRAM
VHALF
C2P
C2M
C1P
C1M
C0P
C0M
Fault
FOC
Protection
PI
16K FLASH
VDD18
LDO18
VCC_MODE
TIMER3
HBIAS
VCC
RSTN/FICEK
FICED
TIMER4
TIM2
FICE
LVD
PORT1
P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M
P3.0/A0M
P3.1/A0P
P3.2/AD5/VHALF
P3.4/AD7
UART
TIM3
DMA
TXD
RXD
SPI
VHALF
P1.1/TIM3
P1.2/FICED
P1.3/HBIAS/C1PS/AD12
P1.4/C0P/AD10/HAL0S
P1.5/C0M/C2PS/AD13
P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S
P1.7/C1M/A1M
P2.0/AD0/A1O
P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S
P2.2/C2M/A2M
P2.3/AD1/A2O/C4P/DA1
P2.4/AD2
I2C
TIM4
P0.5/TXD/SCLK
P0.6/RXD/MOSI
P0.7/MISO/CXO/TIM2S/QEPA
NSS
SCLK
MOSI
MISO
PORT0
SCL
SDA
P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA
P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL
VDD5
FU6832N 功能框图
1.4.2
DA0
DA1
VSS
图 1-2 FU6832N 功能框图
REV_1.5
23
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FU6832
TIMER3
TIMER2
TIM2
RESET
TIMER1
HALL/
BEMF
MDU
256 IRAM
PORT2
PORT4
DAC
C3M
C4P
AD4/A0O/C3P/C4M
A0M
A0P
VREF
H_PU
H_PV
H_PW
L_U
L_V
L_W
12Bit
ADC
MUX
VREF
VHALF
WDT
24MHz
FOSC
VDD5
AD2/3/5~13
SYS_CLK
PORT3
VHALF
3P3N
Predriver
INT0
768 XRAM
P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M
P3.0/A0M
P3.1/A0P
C2P
C2M
C1P
C1M
C0P
C0M
Fault
FOC
Protection
PI
LPF
P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S
VDD18
CRC
ME
8051 CORE
16K FLASH
P3.3/AD6
P3.4/AD7
LDO18
PORT1
P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S
P2.4/AD2
HBIAS
LDO5
VCC_MODE
TIMER4
LVD
MUX
P1.4/C0P/AD10/HAL0S
FICE
TIM3
P1.1/TIM3
P1.2/FICED
UART
TIM4
DMA
VCC
RSTN/FICEK
SPI
FICED
I2C
TXD
RXD
NSS
SCLK
MOSI
MISO
PORT0
SCL
SDA
P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA
P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL
VDD5
FU6832S 功能框图
1.4.3
DA0
DA1
VSS
图 1-3 FU6832S 功能框图
REV_1.5
24
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FU6832
TIMER3
TIMER2
TIM2
RESET
TIMER1
HALL/
BEMF
MDU
256 IRAM
PORT2
PORT4
DAC
C3M
C4P
AD4/A0O/C3P/C4M
A0M
A0P
VREF
H_PU
H_PV
H_PW
L_U
L_V
L_W
12Bit
ADC
MUX
VREF
VHALF
WDT
24MHz
FOSC
VDD5
AD2/3/5~13
SYS_CLK
PORT3
VHALF
3P3N
Predriver
INT0
768 XRAM
P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M
P3.0/A0M
P3.1/A0P
C2P
C2M
C1P
C1M
C0P
C0M
Fault
FOC
Protection
PI
LPF
P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S
VDD18
CRC
ME
8051 CORE
16K FLASH
P3.3/AD6
P3.4/AD7
LDO18
PORT1
P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S
P2.4/AD2
HBIAS
LDO5
VCC_MODE
TIMER4
LVD
MUX
P1.4/C0P/AD10/HAL0S
FICE
TIM3
P1.1/TIM3
P1.2/FICED
UART
TIM4
DMA
VCC
RSTN/FICEK
SPI
FICED
I2C
TXD
RXD
NSS
SCLK
MOSI
MISO
PORT0
SCL
SDA
P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA
P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL
VDD5
FU6832F 功能框图
1.4.4
DA0
DA1
VSS
图 1-4 FU6832F 功能框图
REV_1.5
25
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Memory 空间
1.5
内部存储空间分为指令空间（Program Memory）和数据空间（Data Memory）
，两个空间独立
编址。
Data Memery (XRAM)
Data Memery (IRAM)
0xFF
0xFFFF
Upper 128 RAM
(Indirect
Addressing Only)
SFR
(Direct
Addressing Only)
Program Memory
0x3FFF
CCFG4 byte
Reserved
0x3FFC
0x4100
0x80
0x7F
Xram SFR
0x4020
Direct or Indirect
Addressing
User Program Area
0x30
0x2F
Bit Addressable
Lower 128 RAM
(Direct or Indirect
0x031E
Addressing)
0x031D
0x20
0x1F
General Purpose
Registers
0x00
Reserved
30 Bytes
ADC
Result(R)
0x0300
0x02FF
768B
General RAM
0x0000
0x0000
图 1-5 Memory 空间分配
1.5.1
Program Memory
指令空间可寻址范围 0x0000-0x3FFF，复位后 CPU 从 0x0000 开始执行。指令空间存储介质
为 FLASH。
1.5.2
Data Memory
数 据空 间分 为外 部数 据空 间（ External Data Memory）和 内部 数据 空间（ Internal Data
Memory&SFRs）
。
外部数据空间仅可通过 MOVX 指令访问，范围为 0x0000-0x02FF。
内部数据空间如图 1-5 所示。0x00-0x1F 包含 4 组，每组 8 个寄存器；0x20～0x2F 的 16Bytes
支持 bit 寻址操作；0x30-0x7F 支持直接寻址和间接寻址；0x80-0xFF 间接寻址时访问的是 RAM 空
间，直接寻址时访问的是 SFRs。堆栈空间位于内部数据空间。
REV_1.5
26
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1.5.3
SFR
表 1-1 特殊功能寄存器(SFR) 地址映射
Addr
0(8)
1(9)
2(A)
3(B)
4(C)
5(D)
6(E)
7(F)
0xF8
DRV_OUT
PI_CR
P0_OE
P1_OE
P2_OE
P3_OE
0xF0
B
0xE8
P4
P4_OE
0xE0
ACC
CMP_CR4
0xD8
IP3
EVT_FILT
CMP_CR2
LVSR
CMP_CR3
0xD0
PSW
P1_IE
P1_IF
P2_IE
P2_IF
CMP_CR0
CMP_CR1
CMP_SR
0xC8
IP2
RST_SR
MDU_MD
MDU_D
0xC0
IP1
MDU_CR
MDU_CL
MDU_CH
MDU_BL
MDU_BH
MDU_AL
MDU_AH
0xB8
IP0
0xB0
P3
0xA8
IE
TIM2_CR1
TIM2__CNTRL
TIM2__CNTRH
TIM2__DRL
TIM2__DRH
TIM2__ARRL
TIM2__ARRH
0xA0
P2
TIM2_CR0
TIM3__CNTRL
TIM3__CNTRH
TIM3__DRL
TIM3__DRH
TIM3__ARRL
TIM3__ARRH
0x98
UT_CR
UT_DR
UT_BAUDL
UT_BAUDH
TIM3_CR0
TIM3_CR1
TIM4_CR0
TIM4_CR1
0x90
P1
TIM4__CNTRL
TIM4__CNTRH
TIM4__DRL
TIM4__DRH
TIM4__ARRL
TIM4__ARRH
0x88
TCON
UT2_DR
UT2_CR
0x80
P0
SP
DPL
DPH
FLA_KEY
FLA_CR
PCON
注 1：地址低 4 位为 0 或 8 地址的寄存器可位寻址
注 2：有双下划线的寄存器需要使用一变量将其值读出，如果直接读取寄存器，那么读出来的值是
不正确的
REV_1.5
27
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FU6832
XSFR
1.5.4
表 1-2 扩展特殊功能寄存器(XSFR) 地址映射
Addr
0(8)
1(9)
2(A)
3(B)
4(C)
5(D)
6(E)
0x40e0
LIN_CR
LIN_SR
LIN_CSR
LIN_ID
LIN_SIZE
LIN_BAUDH
LIN_BAUDL
FOC__POWL
FOC__IAMAXH
FOC__IAMAXL
FOC__IBMAXH
FOC__IBMAXL
FOC__ICMAXH
FOC__ICMAXL
FOC__UQEXH/
FOC__UQEXL/
FOC_KFGH
FOC_KFGL
FOC__ETHETAH
FOC__ETHETAL
FOC__ICH
FOC__ICL
0x40d8
FOC__POWH/
FOC_EOMEKLPF
7(F)
0x40d0
FOC__EALPH
FOC__EALPL
FOC__EBETH
FOC__EBETL
FOC__EOMEH
FOC__EOMEL
0x40c8
FOC__IBH
FOC__IBL
FOC__IAH
FOC__IAL
FOC__THETAH
FOC__THETAL
0x40c0
FOC__IBETH
FOC__IBETL
FOC__VBETH/
FOC__VBETL/
FOC__VALPH/
FOC__VALPL/
FOC_UDCPSH
FOC_UDCPSL
FOC_UQCPSH
FOC_UQCPSL
0x40b8
FOC__UDH
FOC__UDL
FOC__UQH
FOC__UQL
FOC__IDH
FOC__IDL
FOC__IQH
FOC__IQL
0x40b0
FOC_DMAXH
FOC_DMAXL
FOC_DMINH
FOC_DMINL
FOC_QMAXH
FOC_QMAXL
FOC_QMINH
FOC_QMINL
0x40a8
FOC__RTHESTEPH
FOC__RTHESTEPL
FOC_RTHEACCH
FOC_RTHEACCL
FOC_EOMELPFH
FOC_EOMELPFL
FOC_THECOMPH
FOC_THECOMPL
0x40a0
FOC_CR1
FOC_CR2
FOC_TSMIN
FOC_TGLI
FOC_CSOH
FOC_CSOL
FOC__UDCFLTH/
FOC__UDCFLTL/
TIM1__ITRIPH
TIM1__ITRIPL
FOC_IDREFH/
FOC_IDREFL/
FOC_IQREFH/
FOC_IQREFL/
FOC_DQKPH/
FOC_DQKPL/
FOC_DQKIH/
FOC_DQKIL/
FOC_EK3H/
FOC_EK3L/
FOC_EK4H/
FOC_EK4L/
FOC_EK1H/
FOC_EK1L/
FOC_EK2H/
FOC_EK2L/
TIM1__RARRH
TIM1__RARRL
TIM1__RCNTRH
TIM1__RCNTRL
FOC_FBASEH/
FOC_FBASEL/
FOC_EFREQACCH/
FOC_EFREQACCL/
FOC_EFREQMINH/
FOC_EFRQMINL/
FOC_EFREQHOLDH/
FOC_EFREQHOLDL/
TIM1_DBR7H
TIM1_DBR7L
TIM1__BCNTRH
TIM1__BCNTRL
TIM1__BCCRH
TIM1__BCCRL
TIM1__BARRH
TIM1__BARRL
FOC_KSLIDEH/
FOC_KSLIDEL/
FOC_EKLPFMINH/
FOC_EKLPFMINL/
FOC_EBMFKH/
FOC_EBMFKL/
FOC_OMEKLPFH/
FOC_OMEKLPFL/
TIM1_DBR3H
TIM1_DBR3L
TIM1_DBR4H
TIM1_DBR4L
TIM1_DBR5H
TIM1_DBR5L
TIM1_DBR6H
TIM1_DBR6L
TIM1_BCORH
TIM1_BCORL
FOC_EKPH/
FOC_EKPL/
FOC_EKIH/
FOC_EKIL/
0x4098
0x4090
0x4088
0x4080
0x4078
0x4070
REV_1.5
FOC_RTHECNT
FOC_TBLO
FOC_THECOR/
CMP_SAMR
FOC_TRGDLY
FOC_CR0
28
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FU6832
Addr
0(8)
1(9)
2(A)
3(B)
5(D)
6(E)
7(F)
TIM1_DBR1H
TIM1_DBR1L
TIM1_DBR2H
TIM1_DBR2L
TIM1_CR4
TIM1_ IER
TIM1_SR
SYST_ARRH
SYST_ARRL
DRV__CNTRH
DRV__CNTRL
0x4068
TIM1_CR0
TIM1_CR1
TIM1_CR2
0x4060
DRV_DTR
DRV_SR
DRV_CR
0x4058
DRV_DRH
DRV_DRL
DRV_COMRH
DRV_COMRL
DRV_CMRH
DRV_CMRL
DRV_ARRH
DRV_ARRL
0x4050
P1_AN
P2_AN
P3_AN
P0_PU
P1_PU
P2_PU
P3_PU
P4_PU
DAC1_DR
DAC_DR
PH_SEL
PH_SEL1
AMP_CR
VREF_VHALF_CR
0x4048
TIM1_CR3
4(C)
0x4040
DMA1_BAH
DMA1_BAL
UT2_BAUDL
UT2_BAUDH
CAL_CR0
CAL_CR1
0x4038
ADC_SCYC
ADC_CR
DMA0_CR0
DMA1_CR0
DMA0_LEN
DMA1_LEN
DMA0_BAH
DMA1_BAL
0x4030
SPI_CR0
SPI_CR1
SPI_CLK
SPI_DR
AMP0_GAIN
DAC_CR
ADC_MASK_SYSCH
ADC_MASK_SYSCL
0x4028
I2C_CR
I2C_ID
I2C_DR
I2C_SR
RTC_TMH
RTC_TML
RTC_STA
TSD_CR
CRC_DIN
CRC_CR
CRC_DR
CRC_BEG
CRC_CNT
WDT_CR
WDT_ARR
0x4020
0x4018
0x4010
0x4008
0x4000
0x0318
AD12_DRH
AD12_DRL
AD13_DRH
AD13_DRL
AD14_DRH
AD14_DRH
--
--
0x0310
AD8_DRH
AD8_DRL
AD9_DRH
AD9_DRL
AD10_DRH
AD10_DRL
AD11_DRH
AD11_DRL
0x0308
AD4_DRH
AD4_DRL
AD5_DRH
AD5_DRL
AD6_DRH
AD6_DRL
AD7_DRH
AD7_DRL
0x0300
AD0_DRH
AD0_DRL
AD1_DRH
AD1_DRL
AD2_DRH
AD2_DRL
AD3_DRH
AD3_DRL
0x02f8
0x02f0
0x02e8
PI0_EK1
PI0_EK
PI0_UKH
PI0_UKL
0x02e0
PI0_KP
PI0_KI
PI0_UKMAX
PI0_UKMIN
0x02d8
PI1_EK1
PI1_EK
PI1_UKH
PI1_UKL
0x02d0
PI1_KP
PI1_KI
PI1_UKMAX
PI1_UKMIN
0x02c8
PI2_UKH
PI2_UKL
PI2_KD
PI2_EK2
0x02c0
PI2_UKMAX
PI2_UKMIN
PI2_EK1
PI2_EK
REV_1.5
29
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FU6832
Addr
0(8)
1(9)
2(A)
3(B)
4(C)
5(D)
6(E)
7(F)
0x02b8
PI3_KD
PI3_EK2
PI2_KP
PI2_KI
0x02b0
PI3_EK1
PI3_EK
PI3_UKH
PI3_UKL
0x02a8
PI3_KP
PI3_KI
PI3_UKMAX
PI3_UKMIN
注 1：有双下划线的寄存器需要使用一变量将其值读出，如果直接读取寄存器，那么读出来的值是不正确的。
芯片 SFR 分为两部分，一部分映射在内部数据空间的 SFR 区域，一部分映射在外部数据空间。
REV_1.5
30
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FU6832
2
引脚定义
FU6832 LQFP48 引脚列表
2.1
表 2-1 FU6832 LQFP48 引脚列表
PAD 名称
FU6832
IO 类
LQFP48
型
P2.2/
功能描述
DB/
GPIO P2.2,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C2 负输入端
A2M
AI
运放 A2 负输入端
P2.3/
DB/
GPIO P2.3,可配置外部中断 1 输入
AD1/
AI/
ADC 通道 1 输入
AO/
运放 A2 输出端
C4P/
AI/
比较器 4 正输入
DA1
DO
DAC1 输出，无 Buffer 输出
DB/
GPIO P2.4,可配置外部中断 1 输入
AI
ADC 通道 2 输入，母线电压信号输入
C2M/
A2O/
P2.4/
AD2
P2.5/
AD3
1
2
3
4
DB/
AI
GPIO P2.5,可配置外部中断 1 输入 ADC 通道 3 输入
P2.6/
DB/
GPIO P2.6,可配置外部中断 1 输入
C3M/
AI/
比较器 C3 的负输入端
AO/
DAC0 输出，无 Buffer 输出
AD11
AI
ADC 通道 11 输入
P2.7/
DB/
GPIO P2.7,可配置外部中断 1 输入
AD4/
AI/
ADC 通道 4 输入，用于母线电流采样
AI/
比较器 C3 的正输入端
A0O/
AO/
运放 A0 输出端
C4M
AI
比较器 C4 负输入端
DB/
GPIO P3.0
AI
运放 A0 负输入
DB/
GPIO P3.1
AI
运放 0 正输入
DB/
GPIO P3.2
AI/
ADC 通道 5 输入
AO
1/2 VREF 参考输出，外接 1uF 电容
DB/
GPIO P3.3
AI
ADC 通道 6 输入
DB
GPIO P3.4
AI
AD 通道 7 输入
DB/
GPIO P3.5
AI
ADC 外部参考电压输入或者内部 VREF 输出，外接 1～4.7uF 电容
DB
GPIO P4.4
DA0/
C3P/
P3.0/
A0M
P3.1/
A0P
5
6
7
8
P3.2/
AD5/
9
VHALF
P3.3/
AD6
P3.4/
AD7
P3.5/
VREF
P4.4
REV_1.5
10
11
12
13
31
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FU6832
PAD 名称
FU6832
IO 类
功能描述
P4.5
LQFP48
14
型
DB
GPIO P4.5
DB/
GPIO P3.6
DI/
HALL2 逻辑电平输入
RXD2
DI
第 2 组 UART RXD 输入或 LIN RXD 输入
P3.7/
DB/
GPIO P3.7
DI/
HALL1 逻辑电平输入
TXD2
DO
第 2 组 UART TXD 输出或 LIN TXD 输出
P0.0/
DB/
GPIO P0.0,可配置外部中断 0 输入
DB/
功能转移后 Timer4 输入或输出
DO/
第 2 组 UART 功能转移后 TXD 输出或 LIN 功能转移后 TXD 输出
DB
I2C SDA，集电极开路输出，可配置 4.7kΩ 上拉电阻
P3.6/
HAL2/
HAL1
TIM4S
TXD2S/
15
16
17
SDA
DB/
P0.1/
DI/
RXD2S/
DBG/TIM4/
18
TIM3S/
DB/
DB/
SCL
P0.2/
DO/
DB
GPIO P0.1
第 2 组 UART 功能转移后 RXD 输入或 LIN 功能转移后 RXD 输入
Debug 端口
功能转移前 Timer4 输入或输出功能转移后 Timer3 捕获模式输入
I2C SCL 时钟，集电极开路输出，可配置 4.7kΩ 上拉电阻
DB/
GPIO P0.2
DI
HALL0 逻辑电平输入
DB
GPIO P0.3
DB/
GPIO P0.4，可配置输入上拉或下拉
DB
SPI 的选择端口
DB/
GPIO P0.5，可配置输入上拉或下拉
DO/
功能转移前 UART1 数据发送端
SCLK
DB
SPI 接口时钟 CLK
P0.6/
DB/
GPIO P0.6，可配置输入上拉或下拉
DI/
功能转移前 UART1 数据接收端
MOSI
DB
SPI_MOSI,主机模式输出或从机模式输入
P0.7/
DB/
GPIO P0.7，可配置输入上拉或下拉
DB/
SPI_MISO, 主机模式输入或从机模式输出
DO/
比较器输出测试引脚
TIM2S/
DB/
Timer2 功能转移后捕获模式输入或 PWM 模式输出
QEPA
DI
QEP 编码 A 输入
P1.0/
DB/
GPIO P1.0,可配置外部中断 1 输入，可配置输入上拉或下拉
DB/
Timer2 功能转移前捕获模式输入或 PWM 模式输出
DI
QEP 编码 B 输入
DB/
GPIO P1.1,可配置外部中断 1 输入，可配置输入上拉或下拉
DB
功能转移前 Timer3 捕获模式输入
HAL0
P0.3
P0.4/
NSS
19
20
21
P0.5/
TXD/
RXD/
22
23
MISO/
CXO/
TIM2/
24
25
QEPB
P1.1/
TIM3
26
P4.2
27
DB
GPIO P4.2
H_PU
28
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 U 相电压输出，内置 47kΩ 上拉电阻
H_PV
29
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 V 相电压输出，内置 47kΩ 上拉电阻
H_PW
30
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 W 相电压输出，内置 47kΩ 上拉电阻
REV_1.5
32
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FU6832
PAD 名称
FU6832
IO 类
功能描述
L_U
LQFP48
31
型
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 U 相电压输出，内置 25kΩ 下拉电阻
L_V
32
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 V 相电压输出，内置 25kΩ 下拉电阻
L_W
33
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 W 相电压输出，内置 25kΩ 下拉电阻
NC
34
NC Pin, 悬空
电源输入，电压范围由电源模式由 VCC_MODE 决定，外接 10uF 或更大
滤波电容。
1. 单电源高压模式：
VCC_MODE=0，外部电源从 VCC 输入 5～24V，VDD5 由内部 LDO 产生；
VCC
35
P
2. 单电源低压模式：
VCC_MODE=1，外部电源从 VDD5 输入.3～5.5V，同时将 VCC 与 VDD5 短
接；
3. 双电源模式：
VCC_MODE=1，外部电源 1 从 VCC 输入 5～24V，外部电源 2 从 VDD5 输
入 5V
VSS
36
P
数字地
中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源，由 VCC_MODE 决定，电源接法
请参考 VCC 引脚描述，外接 1～4.7uF 电容.
VDD5
37
P
中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源，由 VCC_MODE 决定
VCC_MODE=0 时，内部 LDO 输出 5V 电源；
VCC_MODE=1 时，从外部灌入 3～5.5V 电源
NC
RSTN/
FICEK
VDD18
P1.2/
38
39
40
DB
NC
DI/
外部复位输入，内置上拉电阻，施密特输入
DI
FICE 调试接口时钟端
P
1.8V LDO 输出电源，外接 1～4.7uF 电容
DB/
GPIO P1.2,可配置外部中断 1 输入
DB
FICE 数据端口
DB/
GPIO P1.3
DO/
HALL 偏置电源，内部通过开关连接 VDD5
AI/
功能转移后比较器 C1 正输入端
AD12
AI
ADC 通道 12 输入
P1.4/
DB/
GPIO P1.4,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C0 正输入端
FICED
41
P1.3/
HBIAS/
C1PS/
C0P/
AD10/
42
43
AI/
ADC 通道 10 输入
HAL0S
DI
功能转移后 HALL0 逻辑电平输入
P1.5/
DB/
GPIO P1.5,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C0 负输入端
AI/
功能转移后比较器 C2 正输入端
AD13
AI
ADC 通道 13 输入
P1.6/
DB/
GPIO P1.6,可配置外部中断 1 输入
C1P/
AI/
比较器 C1 正输入端
AI/
运放 A1 正输入端
AD9/
AI/
ADC 通道 9 输入
HAL1S
DI
功能转移后 HALL1 逻辑电平输入
C0M/
C2PS/
A1P/
REV_1.5
44
45
33
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FU6832
PAD 名称
FU6832
IO 类
P1.7/
LQFP48
型
DB/
GPIO P1.7,可配置外部中断 1 输入
C1M/
46
AI/
比较器 C1 负输入端
A1M
AI
运放 A1 负输入端
P2.0/
DB/
GPIO P2.0,可配置外部中断 1 输入
AI/
ADC 通道 0 输入
A1O
AO
运放 A1 输出端
P2.1/
DB/
GPIO P2.1,可配置外部中断 1 输入
C2P/
AI/
比较器 2 正输入端
AI/
运放 A2 正输入端
AD8/
AI/
ADC 通道 8 输入
HAL2S
DI
功能转移后 HALL2 逻辑电平输入
AD0/
A2P/
47
48
功能描述
注：
IO 类型说明：
DI = 数字输入，
DO = 数字输出，
DB = 数字双向，
AI = 模拟输入，
AO = 模拟输出，
P = 电源
REV_1.5
34
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REV_1.5
35
23
24
22
P0.5/TXD/SCLK
P0.6/RXD/MOSI
21
P0.7/MISO/CXO/TIM2S/QEPA
20
P0.3
P0.4/NSS
19
17
18
16
P3.7/HAL1/TXD2
P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA
P0.2/HAL0
15
P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL
14
P4.5
13
P1.4/C0P/AD10/HAL0S
P1.2/FICED
VDD18
RSTN/FICEK
NC
VDD5
41
40
39
38
37
44
P1.3/HBIAS/C1PS/AD12
P1.5/C0M/C2PS/AD13
45
42
P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S
46
43
P2.0/AD0/A1O
P1.7/C1M/A1M
47
P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S
48
2.2
P3.6/HAL2/RXD2
P4.4
FU6832
FU6832L 封装-LQFP48
1
36
VSS
P2.3/AD1/A2O/C4P/DA1
2
35
VCC
P2.4/AD2
3
34
NC
P2.5/AD3
4
33
L_W
P2.6/C3M/DA0/AD11
5
32
L_V
P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M
6
31
L_U
P3.0/A0M
7
30
H_PW
P3.1/A0P
8
29
H_PV
P3.2/AD5/VHALF
9
28
H_PU
P3.3/AD6
10
27
P4.2
P3.4/AD7
11
26
P1.1/TIM3
P3.5/VREF
12
25
P1.0/TIM2/QEPB
FU6832L
图 2-1 FU6832L 封装-LQFP48
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FU6832
FU6832 QFN32 引脚列表
2.3
表 2-2 FU6832 QFN32 引脚列表
PAD 名称
FU6832
IO 类
QFN32
型
P2.1/
DB/
C2P/
A2P/
1
AD8/
AI/
DI
HAL2S
P2.2/
C2M/
AI/
GPIO P2.1,可配置外部中断 1 输入
比较器 2 正输入端
运放 A2 正输入端
ADC 通道 8 输入
功能转移后 HALL2 逻辑电平输入
DB/
GPIO P2.2,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C2 负输入端
A2M
AI
运放 A2 负输入端
P2.3/
DB/
GPIO P2.3,可配置外部中断 1 输入
AD1/
AI/
ADC 通道 1 输入
AO/
运放 A2 输出端
C4P/
AI/
比较器 4 正输入
DA1
DO
DAC1 输出，无 Buffer 输出
DB/
GPIO P2.4,可配置外部中断 1 输入
AI
ADC 通道 2 输入，母线电压信号输入
P2.7/
DB/
GPIO P2.7,可配置外部中断 1 输入
AD4/
AI/
ADC 通道 4 输入，用于母线电流采样
AI/
比较器 C3 的正输入端
A0O/
AO/
运放 A0 输出端
C4M
AI
比较器 C4 负输入端
DB/
GPIO P3.0
AI
运放 A0 负输入
DB/
GPIO P3.1
AI
运放 0 正输入
DB/
GPIO P3.2
AI/
ADC 通道 5 输入
AO
1/2 VREF 参考输出，外接 1uF 电容
DB
GPIO P3.4
AI
AD 通道 7 输入
DB/
GPIO P0.0,可配置外部中断 0 输入
DB/
功能转移后 Timer4 输入或输出
DO/
第 2 组 UART 功能转移后 TXD 输出或 LIN 功能转移后 TXD 输出
SDA
DB
I2C SDA，集电极开路输出，可配置 4.7K 上拉电阻
P0.1/
DB/
GPIO P0.1
RXD2S/
DI/
第 2 组 UART 功能转移后 RXD 输入或 LIN 功能转移后 RXD 输入
DO/
Debug 端口
TIM3S/
DB/
功能转移前 Timer4 输入或输出功能转移后 Timer3 捕获模式输入
SCL
DB/
I2C SCL 时钟，集电极开路输出，可配置 4.7K 上拉电阻
A2O/
P2.4/
AD2
C3P/
P3.0/
A0M
P3.1/
A0P
2
功能描述
3
4
5
6
7
P3.2/
AD5/
8
VHALF
P3.4/
AD7
9
P0.0/
TIM4S
TXD2S/
DBG/TIM4/
REV_1.5
10
11
36
www.fortiortech.com
FU6832
PAD 名称
FU6832
IO 类
QFN32
型
DB
P0.5/
功能描述
DB/
GPIO P0.5，可配置输入上拉或下拉
DO/
功能转移前 UART1 数据发送端
SCLK
DB
SPI 接口时钟 CLK
P0.6/
DB/
GPIO P0.6，可配置输入上拉或下拉
DI/
功能转移前 UART1 数据接收端
MOSI
DB
SPI_MOSI,主机模式输出或从机模式输入
P0.7/
DB/
GPIO P0.7，可配置输入上拉或下拉
MISO/
DB/
SPI_MISO, 主机模式输入或从机模式输出
CXO/
DO/
比较器输出测试引脚
DB/
Timer2 功能转移后捕获模式输入或 PWM 模式输出
P1.1/
DB/
GPIO P1.1,可配置外部中断 1 输入，可配置输入上拉或下拉
TIM3
DB
功能转移前 Timer3 捕获模式输入
TXD/
RXD/
TIM2S/
12
13
14
H_PU
15
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 U 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
H_PV
16
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 V 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
H_PW
17
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 W 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
L_U
18
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 U 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
L_V
19
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 V 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
L_W
20
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 W 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
VCC
21
P
VSS
22
P
VDD5
23
P
RSTN/
FICEK
VDD18
P1.2/
24
25
电源输入，电压范围由电源模式由 VCC_MODE 决定，外接 10uF 或更大
滤波电容。
数字地
中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源，由 VCC_MODE 决定，电源接法
请参考 VCC 引脚描述，外接 1～4.7uF 电容.
DI/
外部复位输入，内置上拉电阻，施密特输入
DI
FICE 调试接口时钟端
P
1.8V LDO 输出电源，外接 1～4.7uF 电容
DB/
GPIO P1.2,可配置外部中断 1 输入
DB
FICE 数据端口
DB/
GPIO P1.3
DO/
HALL 偏置电源，内部通过开关连接 VDD5
AI/
功能转移后比较器 C1 正输入端
AD12
AI
ADC 通道 12 输入
P1.4/
DB/
GPIO P1.4,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C0 正输入端
FICED
26
P1.3/
HBIAS/
C1PS/
C0P/
AD10/
27
28
AI/
ADC 通道 10 输入
HAL0S
DI
功能转移后 HALL0 逻辑电平输入
P1.5/
DB/
GPIO P1.5,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C0 负输入端
AI/
功能转移后比较器 C2 正输入端
AI
ADC 通道 13 输入
C0M/
C2PS/
AD13
REV_1.5
29
37
www.fortiortech.com
FU6832
PAD 名称
FU6832
IO 类
P1.6/
QFN32
型
DB/
C1P/
A1P/
30
AD9/
AI/
AI/
DI
HAL1S
P1.7/
功能描述
GPIO P1.6,可配置外部中断 1 输入
比较器 C1 正输入端
运放 A1 正输入端
ADC 通道 9 输入
功能转移后 HALL1 逻辑电平输入
DB/
GPIO P1.7,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C1 负输入端
A1M
AI
运放 A1 负输入端
P2.0/
DB/
GPIO P2.0,可配置外部中断 1 输入
AI/
ADC 通道 0 输入
AO
运放 A1 输出端
C1M/
AD0/
A1O
REV_1.5
31
32
38
www.fortiortech.com
9
REV_1.5
39
16
H_PV
23 VDD5
P2.3/AD1/A2O/C4P/DA1
3
22
VSS
21
VCC
20
L_W
19
L_V
18
L_U
17
H_PW
7
15
2
P3.1/A0P
H_PU
P2.2/C2M/A2M
6
14
24 RSTN/FICEK
P3.0/A0M
P0.7/MISO/CXO/TIM2S/P1.1/TIM3
1
5
P0.6/RXD/MOSI 13
P3.2/AD5/VHALF
P2.1/C2P/A2P/AD8/HAL2S
4
P0.5/TXD/SCLK 12
P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M
P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL 11
P2.4/AD2
P1.3/HBIAS/C1PS/AD12
P1.2/FICED
27
26
25 VDD18
P1.4/C0P/AD10/HAL0S
28
29 P1.5/C0M/C2PS/AD13
30 P1.6/C1P/A1P/AD9/HAL1S
31 P1.7/C1M/A1M
32 P2.0/AD0/A1O
2.4
P0.0/TIM4S/TXD2S/SDA 10
P3.4/AD7
FU6832
FU6832N 封装-QFN32
FU6832N
Top View
With downbond VSS
8
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FU6832
FU6832 SSOP24 引脚列表
2.5
PAD 名称
FU6832
IO 类
SSOP24
型
P1.1/
CXOS
1
TIM3
功能描述
DB/
GPIO P1.1,可配置外部中断 1 输入，可配置输入上拉或下拉
DO/
比较器输出测试引脚
DB
功能转移前 Timer3 捕获模式输入
H_PU
2
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 U 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
H_PV
3
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 V 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
H_PW
4
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 W 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
L_U
5
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 U 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
L_V
6
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 V 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
L_W
7
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 W 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
VCC
8
P
VSS
9
P
VDD5
10
P
RSTN/
FICEK
VDD18
P1.2/
11
12
电源输入，电压范围由电源模式由 VCC_MODE 决定，外接 10uF 或更大
滤波电容。
数字地
中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源，由 VCC_MODE 决定，电源接法
请参考 VCC 引脚描述，外接 1~4.7uF 电容.
DI/
外部复位输入，内置上拉电阻，施密特输入
DI
FICE 调试接口时钟端
P
1.8V LDO 输出电源，外接 1~4.7uF 电容
DB/
GPIO P1.2,可配置外部中断 1 输入
DB
FICE 数据端口
DB/
GPIO P1.4,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C0 正输入端
AI/
ADC 通道 10 输入
HAL0S
DI
功能转移后 HALL0 逻辑电平输入
P1.6/
DB/
GPIO P1.6,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C1 正输入端
AI/
ADC 通道 9 输入
HAL1S
DI
功能转移后 HALL1 逻辑电平输入
P2.1/
DB/
GPIO P2.1,可配置外部中断 1 输入
C2P/
AI/
比较器 2 正输入端
AI/
ADC 通道 8 输入
DI
功能转移后 HALL2 逻辑电平输入
DB/
GPIO P2.4,可配置外部中断 1 输入
AI
ADC 通道 2 输入，母线电压信号输入
P2.7/
DB/
GPIO P2.7,可配置外部中断 1 输入
AD4/
AI/
ADC 通道 4 输入，用于母线电流采样
AI/
比较器 C3 的正输入端
A0O/
AO/
运放 A0 输出端
C4M
AI
比较器 C4 负输入端
FICED
13
P1.4/
C0P/
AD10/
C1P/
AD9/
AD8/
14
15
16
HAL2S
P2.4/
AD2
C3P/
REV_1.5
17
18
40
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FU6832
PAD 名称
FU6832
IO 类
P3.0/
SSOP24
19
型
DB/
GPIO P3.0
AI
运放 A0 负输入
DB/
GPIO P3.1
AI
运放 0 正输入
DB/
GPIO P3.3
AI
ADC 通道 6 输入
DB
GPIO P3.4
AI
AD 通道 7 输入
DB/
GPIO P0.0,可配置外部中断 0 输入
DB/
功能转移后 Timer4 输入或输出
DO/
第 2 组 UART 功能转移后 TXD 输出或 LIN 功能转移后 TXD 输出
DB
I2C SDA，集电极开路输出，可配置 4.7K 上拉电阻
A0M
P3.1/
A0P
P3.3/
AD6
P3.4/
AD7
20
21
22
P0.0/
TIM4S
TXD2S/
23
SDA
DB/
P0.1/
Debug 端口
DB/
功能转移前 Timer4 输入或输出功能转移后 Timer3 捕获模式输入
DB/
SCL
REV_1.5
第 2 组 UART 功能转移后 RXD 输入或 LIN 功能转移后 RXD 输入
DO/
24
TIM3S/
I2C SCL 时钟，集电极开路输出，可配置 4.7K 上拉电阻
DB
FU6832S 封装-SSOP24
P1.1/CXOS/TIM3
1
24
H_PU
2
23
P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL
P0.0/TIM4S/TXD2S/SDA
H_PV
3
22
P3.4/AD7
H_PW
4
21
P3.3/AD6
L_U
5
20
P3.1/A0P
L_V
6
19
P3.0/A0M
L_W
7
18
P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M
VCC
8
VSS
9
VDD5
FU6832S
2.6
GPIO P0.1
DI/
RXD2S/
DBG/TIM4/
功能描述
17
P2.4/AD2
16
P2.1/C2P/AD8/HAL2S
10
15
P1.6/C1P/AD9/HAL1S
RSTN/FICEK
11
14
P1.4/C0P/AD10/HAL0S
VDD18
12
13
P1.2/FICED
41
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FU6832
FU6832 QFN24 引脚列表
2.7
PAD 名称
FU6832
IO 类
QFN24
型
P2.1/
功能描述
DB/
GPIO P2.1,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 2 正输入端
AI/
ADC 通道 8 输入
DI
功能转移后 HALL2 逻辑电平输入
DB/
GPIO P2.4,可配置外部中断 1 输入
AI
ADC 通道 2 输入，母线电压信号输入
DB/
GPIO P2.7,可配置外部中断 1 输入
AI/
ADC 通道 4 输入，用于母线电流采样
AI/
比较器 C3 的正输入端
A0O/
AO/
运放 A0 输出端
C4M
AI
比较器 C4 负输入端
DB/
GPIO P3.0
AI
运放 A0 负输入
DB/
GPIO P3.1
AI
运放 0 正输入
DB/
GPIO P3.3
AI
ADC 通道 6 输入
DB
GPIO P3.4
AI
AD 通道 7 输入
DB/
GPIO P0.0,可配置外部中断 0 输入
DB/
功能转移后 Timer4 输入或输出
DO/
第 2 组 UART 功能转移后 TXD 输出或 LIN 功能转移后 TXD 输出
DB
I2C SDA，集电极开路输出，可配置 4.7K 上拉电阻
C2P/
1
AD8/
HAL2S
P2.4/
2
AD2
P2.7/
AD4/
C3P/
3
P3.0/
4
A0M
P3.1/
5
A0P
P3.3/
6
AD6
P3.4/
7
AD7
P0.0/
TIM4S
TXD2S/
8
SDA
DB/
P0.1/
DI/
RXD2S/
DBG/TIM4/
9
TIM3S/
DO/
DB/
DB/
SCL
DB
P1.1/
CXOS
10
TIM3
GPIO P0.1
第 2 组 UART 功能转移后 RXD 输入或 LIN 功能转移后 RXD 输入
Debug 端口
功能转移前 Timer4 输入或输出功能转移后 Timer3 捕获模式输入
I2C SCL 时钟，集电极开路输出，可配置 4.7K 上拉电阻
DB/
GPIO P1.1,可配置外部中断 1 输入，可配置输入上拉或下拉
DO/
比较器输出测试引脚
DB
功能转移前 Timer3 捕获模式输入
H_PU
11
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 U 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
H_PV
12
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 V 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
H_PW
13
DO
3P3N 模式 Pre-driver 上桥 W 相电压输出，内置 47kΩ上拉电阻
L_U
14
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 U 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
L_V
15
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 V 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
L_W
16
DO
3P3N 模式 Pre-driver 下桥 W 相电压输出，内置 25kΩ下拉电阻
REV_1.5
42
www.fortiortech.com
FU6832
PAD 名称
FU6832
IO 类
功能描述
VCC
QFN24
17
型
P
电源输入，电压范围由电源模式由 VCC_MODE 决定，外接 10uF 或更大
VSS
18
P
数字地
VDD5
19
P
RSTN/
FICEK
VDD18
P1.2/
20
21
滤波电容。
中压电源输入或内部 5V LDO 输出电源，由 VCC_MODE 决定，电源接法
请参考 VCC 引脚描述，外接 1～4.7uF 电容.
DI/
外部复位输入，内置上拉电阻，施密特输入
DI
FICE 调试接口时钟端
P
1.8V LDO 输出电源，外接 1~4.7uF 电容
DB/
GPIO P1.2,可配置外部中断 1 输入
DB
FICE 数据端口
P1.4/
DB/
GPIO P1.4,可配置外部中断 1 输入
C0P/
AI/
比较器 C0 正输入端
AI/
ADC 通道 10 输入
HAL0S
DI
功能转移后 HALL0 逻辑电平输入
P1.6/
DB/
GPIO P1.6,可配置外部中断 1 输入
AI/
比较器 C1 正输入端
AI/
ADC 通道 9 输入
DI
功能转移后 HALL1 逻辑电平输入
FICED
AD10/
C1P/
AD9/
HAL1S
REV_1.5
22
23
24
43
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FU6832
19 VDD5
20 RSTN/FICEK
P1.2/FICED
21 VDD18
22
P2.1/C2P/AD8/HAL2S
1
18 VSS
P2.4/AD2
2
17 VCC
P2.7/AD4/C3P/A0O/C4M
3
P3.0/A0M
4
P3.1/A0P
5
P3.3/AD6
6
16 L_W
FU6832N
Top View
With downbond VSS
15 L_V
14 L_U
H_PV 12
H_PU 11
9
P0.1/RXD2S/DBG/TIM4/TIM3S/SCL
44
P1.1/CXOS/TIM3 10
8
7
13 H_PW
P3.4/AD7
REV_1.5
23 P1.4/C0P/AD10/HAL0S
24 P1.6/C1P/AD9/HAL1S
FU6832F 封装-QFN24
P0.0/TXD2S/TIM4S/SDA
2.8
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FU6832
3
封装信息
3.1
LQFP48_7X7
图 3-1 LQFP48_7X7 封装尺寸图
REV_1.5
45
www.fortiortech.com
FU6832
3.2
QFN32_4X4
图 3-2 QFN32_4X4 封装尺寸图
REV_1.5
46
www.fortiortech.com
FU6832
3.3
SSOP24_8.65X3.9
图 3-3 SSOP24_8.65X3.9 封装尺寸图
REV_1.5
47
www.fortiortech.com
FU6832
QFN24_4X4
3.4
Symbol
A
A1
b
c
D
D2
e
Ne
Nd
E
E2
L
h
N
REV_1.5
Min
0.70
–
0.18
0.18
3.90
2.35
3.90
2.35
0.35
0.30
Millimeter
Nom
0.75
0.02
0.25
0.20
4.00
2.50
0.50BSC
2.50BSC
2.50BSC
4.00
2.50
0.40
0.35
Pin Number = 24
48
Max
0.80
0.05
0.30
0.25
4.10
2.65
4.10
2.65
0.45
0.40
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FU6832
4
订购信息
表 4-1 产品型号选择
GPIO
定
时
器
个
数
通
道
数
位
数
VREF
模拟外设
DAC
ADC
DMA
I2C/UART/SPI/LIN
方
波
FOC
外
部
慢
时
钟
SVPWM
内
部
慢
时
钟
驱动类型
Gate Driver
外
部
快
时
钟
3P3N Pre-driver
内
部
快
时
钟
驱动接口
6N Pre-driver
XRAM(Byte)
FLASH(kByte)
型号
MIPS(Peak)
时钟电路
运
放
比
较
器
无
铅
个
数
位
数
√
3
4
√
FU6832L
24
16
768
√
—
√
—
—
√
—
√
√
√
√
√
35
6
1
14
12
2
9\
6
FU6832N
24
16
768
√
—
√
—
—
√
—
√
√
√
√
√
22
6
1
11
12
2
9\
6
√
3
4
√
FU6832S
24
16
768
√
—
√
—
—
√
—
√
√
√
√
√
13
6
1
7
12
2
9\
6
√
1
4
√
FU6832F
24
16
768
√
—
√
—
—
√
—
√
√
√
√
√
13
6
1
7
12
2
9\
6
√
1
4
√
REV_1.5
49
封装
LQFP48
(7x7
mm)
QFN32(
4x4mm)
SSOP24
(8.65x
3.9)
QFN24(
4x4mm)
www.fortiortech.com
FU6832
5
电气特性
绝对最大额定值
5.1
表 5-1 绝对最大额定值
参数
条件
最 小
值
典 型
值
-40
最大值
单位
—
85
℃
-40
—
105
℃
-40
—
105
℃
工作时结温 TJ
-40
—
150
℃
储存温度
-65
—
150
℃
VCC 相对 VSS 的电压
-0.3
—
36
V
VDD5 相对 VSS 的电压
-0.3
—
6.5
V
RSTN、GPIO 相对 VSS
的电压
-0.3
—
VDD5+0.3
V
工作时环境温度 TA
双电源模式，
VCC_MODE=1,VDD5=5V,VCC (2+1)us = 3000ns/41.67ns/8 = 9
测量 PWM 输出到比较器的延迟方法：设置 CMP_CR3 寄存器的 SAMSEL=00 禁止比较器采样
功能，设置 CMP_CR3 寄存器的 CMPSEL 输出对应比较器的比较值，使能 PWM 输出和比较器，
手动转到电机使比较器值翻转，测量 PWM 输出和比较器的输出之间延迟。
测量干扰宽度的方法：以上的方法，测量比较器输出的干扰电平宽度。
REV_1.5
167
www.fortiortech.com
FU6832
16.1.3
位置检测事件
TI0
EDGE
DETECTOR
TI1
TI2
PDIF
CST
CPE
BDR1/2/3
/4/5/6/7
图 16-8 位置检测原理框图
位 置 检 测 事件 根据 TIM1_DBR1/2/3/4/5/6/7 寄存器 的 CPE 决定 输 入 的有 效 沿 ， 当输 入
（TI2/TI1/TI0）的有效沿到来，位置检测事件产生。其中根据 TIM1_CR4 寄存器的 CST 的状态决
定对应的 TIM1_DBR1/2/3/4/5/6/7 寄存器的 CPE 生效。
CPE
000
001
100
111
TI2(W)
TI1(V)
TI0(U)
position
detect
No Detect
Detect U phase rise
edge
Three-phase
double edge
detection
Detect U phase
fall edge
图 16-9 位置检测时序图
TIM1_DBR1/2/3/4/5/6/7 寄存器的 CPE 决定输入的有效沿如下。
CPE
000
001
010
011
描述
0
检测 U 相上升沿，U 相对应比较器使能
检测 W 相下降沿，W 相对应比较器使能
检测 V 相上升沿，V 相对应比较器使能
16.1.4
CPE
100
101
110
111
描述
检测 U 相下降沿，U 相对应比较器使能
检测 W 相上升沿，W 相对应比较器使能
检测 V 相下降沿，V 相对应比较器使能
检测三相双沿，三相对应比较器使能
写入时序事件
OPS
TIM1_CR4 wr signal
DBR1/2/3/
4/5/6/7
00
UPD
Reload timer overflow event for reversing timing
PDIF
01
WTIF
CST
10
11
DRV_CMR
图 16-10 写入时序框图
写入时序事件根据 TIM1_CR0 寄存器的 OPS 决定事件产生来源，写入时序事件产生后，写入
时序中断标记 WTIF 置一，同时如果 TIM1_CR4 寄存器的 CST 在 001～110，CST 会自动加一，对
应的 TIM1_DBR1/2/3/4/5/6/7 寄存器的值会更新到 DRV_CMR。
REV_1.5
168
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Timer1 中断
16.1.5
Timer 有 5 个中断请求源：
1.
基本定时器的上溢中断
2.
重载定时器的上溢中断
3.
写入时序中断
4.
位置检测中断
5.
屏蔽续流结束中断
配置 TIM1_IER 对应的中断使能位可以使能对应的中断请求。
BOIF
BOIE
ROIF
ROIE
tim1_intr
WTIF
WTIE
PDIF
PDIE
BDIF
BDIE
图 16-11 TIMER1 中断源
16.2
BLDC 方波应用
针对 BLDC 方波应用，Timer1 配合比较器和 DRIVER 模块具有如下功能：
16.2.1
1.
自动记录 60 度换相基准时间，基准时间可滤波
2.
当检测不到位置信号，可自动强制换相
3.
自动屏蔽续流，即在续流时间内，比较器不工作
4.
自动记录从检测位置信号到换相的时间，且自动换相
5.
接管 CMP_CR2 寄存器的 CMP0_SEL，自动控制比较器 0
6.
可设置比较器信号在 PWM ON/OFF 采样，信号可选择滤波
7.
接管 DRV_CMR 寄存器，自动控制 3 相 6 路 PWM 输出
BLDC 的六步换相
STATUS1
STATUS2
STATUS3
STATUS4
STATUS5
STATUS6
STATUS1
(CST=001)
TIM1_DBR1
(CST=010)
TIM1_DBR2
(CST=011)
TIM1_DBR3
(CST=100)
TIM1_DBR4
(CST=101)
TIM1_DBR5
(CST=110)
TIM1_DBR6
(CST=001)
TIM1_DBR1
图 16-12 BLDC 的六步换相图
TIM1_CR4 寄存器的 CST 是换相状态机，其中状态 0 用于输出关闭；状态 7 用于自定义，如
REV_1.5
169
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实现刹车，预充电，预定位，启动等功能；状态 1～6 用于六步自动换相，当换相后，状态会自动加
一。
状态 1～7 对应 TIM1_DBR1～7 寄存器，当写入时序事件发生，当前状态对应的 TIM1_DBRx
会自动更新到 DRV_CMR 寄存器和 CMP_CR2 寄存器的 CMP0_SEL。
16.2.2
BLDC 的工作原理
可使能中断BOIE
60度强制换相时间，BAAR，假如没检
测到过零点，可配置60度强制换相
60度换相时间，BCNTR，换
相后自动保存到BCCR
过零点到换相时间（即换相角
度），过零点后可自动触发，RCNTR
续流屏蔽时间（即屏
蔽角度），换相后自
动触发，RCNTR 可使能中断PDIE
可使能中断WTIE/ROIE
可使能中断BDIE/ROIE
图 16-13 BLDC 的工作原理
16.2.2.1
60 度基准
TIM1__BCCR 寄存器为上一次的 60 度，设置 TIM1_CR2 寄存器的 BRS=0 为两次换相之间的
时间为 60 度，设置 BRS=1 为两次检测到过零点之间的时间为 60 度。
TIM1_BCOR 寄存器为滤波后的 60 度，即 60 度基准。设置 TIM1_CR0 寄存器的 CFLT 可选择
前 1/2/4/8 个 TIM1__BCCR 平均后得到 TIM1_BCOR。
BLDC 通过 60 度基准 TIM1_BCOR 来计算续流屏蔽角度、过零点 zcp 到换相的角度和强制换
相角度。
16.2.2.2
60 度强制换相
电机在平稳转动的时候，一般在换相之后的 30 度左右即可检测到过零点，假如在换相之后 60
REV_1.5
170
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度之内都没有检测到过零点，一般需要强制换相。设置 TIM1_CR0 寄存器的 FORC=1 使能 60 度强
制换相功能，当在换相之后 60 度之内都没有检测到过零点，硬件强制换相，同时基本定时器上溢中
断标记 BOIF 置一（注：FORC=1，在换相之后 60 度之内检测到过零点，当
TIM1__BCNTR>TIM1__BARR，BOIF 不会置一）。设置 TIM1_CR0 寄存器的 FORC=0，当
TIM1__BCNTR>TIM1__BARR，中断标记 BOIF 置一，软件可通过判断基本定时器上溢中断标记
BOIF 和位置检测中断标记 PDIF 进行手动换相。
续流屏蔽
16.2.2.3
在换相之后，由于原来的导通相变为悬空相，此时该相的电感能量需要经过续流二极管释放到
电源或者地，在续流过程中，比较器会受到影响，所以需要屏蔽续流时间内的比较器信号，以免续
流产生的错误信号引起错误换相。续流屏蔽结束，产生屏蔽续流结束中断标记 BDIF。
续流屏蔽时间通过 TIM1_CR1 寄存器的 BSEL 设置，公式：屏蔽角度=BSEL/128*60
zcp 到换相的角度
16.2.2.4
在换相之后检测到 zcp（即位置检测事件），
硬件开始根据软件设置 zcp 到换相的时间进行计时，
当计时结束，硬件自动换相，产生写入时序中断标记 WTIF。
zcp 到换相的时间通过 TIM1_CR2 寄存器的 CSEL 设置，公式：换相角度=CSEL/128*60
逐波限流
16.2.2.5
参考逐波限流。
16.3
16.3.1
Timer1 寄存器
TIM1_CR0（0x4068）
表 16-2 TIM1_CR0（0x4068）
位
名称
类型
复位值
7
T1RWEN
R/W
0
字段
名称
[7]
T1RWEN
[6:5]
T1CFLT
[4]
T1FORC
REV_1.5
6
5
T1CFLT
R/W
R/W
0
0
4
T1FORC
R/W
0
3
2
T1OPS
R/W
R/W
0
0
1
T1BCEN
R/W
0
0
T1RCEN
R/W
0
描述
在操作TIM1_CR0时，T1RWEN必须与T1RCEN同时操作，T1RCEN
才能使能和禁止，使能T1RCEN需对TIM1_CR0写0x81，禁止
T1RCEN需写0x80。
该位读只能读到0
换相滤波选择
X个换相时间平均后作为60度的基准
00：1个换相时间
01：2个换相时间平均
10：4个换相时间平均
11：8个换相时间平均
60度强制自动换相使能
注：在已经检测到过零点后，即使使能了该位，60度不会强制换相
171
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[3:2]
T1OPS
[1]
T1BCEN
[0]
T1RCEN
16.3.2
0：不使能
1：使能
数据传输方式选择
这些位用于选择TIM1_DBRx寄存器写入DRV_CMR寄存器的传输方
式
00：软件对UPD写一或者写TIM1_CR4触发数据传输(T1POP使能，
DRV的上溢事件可触发数据传输)
01：16位重载定时器用于换相时间计时的上溢触发数据传输
10：位置检测输入触发数据传输
11：RSV
基本定时器的计数器使能
0：禁止计数器
1：使能计数器
重载定时器的计数器使能
软件必须写T1RWEN为1才能操作T1RCEN，使能T1RCEN需对
TIM1_CR0写0x81，禁止T1RCEN需写0x80。硬件的位置检测时间和
写入时序事件可自动使能T1RCEN，当重载定时器产生上溢事件后，
T1RCEN硬件清零。
手动模式MAME使能后，T1RCEN的硬件自动使能和禁止功能无效。
0：禁止计数器
1：使能计数器
TIM1_CR1（0x4069）
表 16-3 TIM1_CR1（0x4069）
位
名称
类型
复位值
字段
7
T1BAPE
R/W
0
名称
[7]
T1BAPE
[6:0]
BSEL
16.3.3
6
5
R/W
0
4
R/W
0
3
2
BSEL
R/W
0
R/W
0
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
描述
TIM1__BARR自动装载使能
使能后，当基本定时器因为位置检测事件或者写入时序事件复位时，将60度基准
值存至TIM1__BARR寄存器。
（用于检测不到zcp时强制60度换相）
BARR的自动装载功能不受手动模式MAME影响
0：不使能
1：使能
屏蔽续流角度选择
换相后屏蔽续流的角度（时间）
，在屏蔽续流的这段时间里，不检测输入沿
公式：屏蔽角度=BSEL/128*60
手动模式下，屏蔽续流角度的功能无效
TIM1_CR2（0x406A）
表 16-4 TIM1_CR2（0x406A）
位
名称
类型
复位值
字段
REV_1.5
7
T1BRS
R/W
0
名称
6
5
R/W
0
4
R/W
0
3
R/W
0
2
CSEL
R/W
0
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
描述
172
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[7]
T1BRS
[6:0]
CSEL
基本定时器复位源选择
手动模式MAME使能后，此功能无效，基本定时器BCNTR只能通过BCNTR上溢
事件清零。
0：写入时序复位和60度强制自动换相复位
1：位置检测复位
换相角度选择
位置检测输入触发后，延迟CSEL对应的度后换相
公式：换相角度=CSEL/128*60
TIM1_CR3（0x406B）
16.3.4
表 16-5 TIM1_CR3（0x406B）
位
名称
类型
复位值
7
6
RSV
R/W
0
R/W
0
字段
名称
描述
[7]
RSV
保留
[6:4]
T1PSC
[3:2]
T1TIS
[1:0]
T1INM
5
T1PSC
R/W
0
4
3
R/W
0
2
T1TIS
R/W
0
1
R/W
1
0
T1INM
R/W
0
R/W
0
定时器时钟分频选择
这些位用于对MCU时钟进行N分频作为基本定时器和重载定时器的计数时钟，假
设MCU时钟为24MHz(41.67ns)
000:0x1（24MHz）
001:0x2（12MHz）
010:0x4 （6MHz）
011:0x8（3MHz）
100:0x10（1.5MHz）
101:0x20（750KHz）
110:0x40 （375KHz）
111:0x80（187.5KHz）
输入源（TI0/TI1/TI2）选择
00：GPIO 作为输入，其中根据 CMP_CR1[7]选择（P1.4/P1.6/P2.1）还是
（P0.2/P3.7/P3.6）
01：比较器（CMP0/CMP1/CMP2）的输出作为输入
1x：保留
输入TI0/TI1/TI2噪声脉宽选择，当噪声的脉宽小于设定值，噪声会被滤除，滤波
时间同时根据CMP_CR4的FAEN是否乘4倍。假设MCU时钟为24MHz(41.67ns
FAEN=0时：
00：不滤波
01：8个时钟周期，8 x 41.67ns
10：16个时钟周期，16 x 41.67ns
11：24个时钟周期，24 x 41.67ns
FAEN=1时：
00：不滤波
01：32个时钟周期，32 x 41.67ns
10：64个时钟周期，64 x 41.67ns
11：96个时钟周期，96 x 41.67ns
TIM1_CR4（0x406C）
16.3.5
表 16-6 TIM1_CR4（0x406C）
位
名称
类型
复位值
REV_1.5
7
6
R
0
5
R
0
4
RSV
R
0
3
R
0
173
2
R
0
R/W
0
1
T1CST
R/W
0
0
R/W
0
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字段
[7:3]
名称
RSV
[2:0]
T1CST
16.3.6
描述
保留
换相状态机
状态机在不同的状态会对应不同的CPE和CMR（TIM1_DBRx）；
当CST在001～111状态，timer1会自动接管比较器0/1/2的使能，根据对应状态的
CPE决定比较器的开关
当CST在001～110状态，会在写入时序事件触发时自动循环加一
CST
000
001
010
011
TIM1_DBRx
0
TIM1_DBR1
TIM1_DBR2
TIM1_DBR3
CST
100
101
110
111
TIM1_DBRx
TIM1_DBR4
TIM1_DBR5
TIM1_DBR6
TIM1_DBR7
TIM1_IER（0x406D）
表 16-7 TIM1_IER（0x406D）
位
名称
类型
复位值
7
T1UPD
W
0
字段
名称
[7]
T1UPD
[6]
T1MAME
[5]
RSV
[4]
T1BOIE
[3]
T1ROIE
[2]
T1WTIE
[1]
T1PDIE
[0]
T1BDIE
REV_1.5
6
T1MAME
R/W
0
5
RSV
R/W
0
4
T1BOIE
R/W
0
3
T1RUIE
R/W
0
2
T1WTIE
R/W
0
1
T1PDIE
R/W
0
0
T1BDIE
R/W
0
描述
当OPS=00时，软件对UPD写一触发数据传输。此位只写不可读，写
一后硬件自动清零。
手动模式使能
使能后，基本定时器和重载定时器作为独立的定时器。具体细节为：
基本定时器的BCNTR不再由T1BRS控制清零，由BCNTR上溢事件清
零；
重载定时器的使能RCEN不再自动使能和禁止，只通过软件操作；
重载定时器的RCNTR的清零只由RCNTR上溢事件清零；
重载定时器的RARR不会自动更新，只通过软件操作
0：禁止手动模式，即当前为硬件自动模式
1：使能手动模式
保留
基本定时器上溢中断使能
0: 禁止上溢中断
1: 使能上溢中断
重载定时器上溢中断使能
0: 禁止重载定时器上溢中断
1: 使能重载定时器上溢中断
写入时序中断使能
0: 禁止写入时序中断
1: 使能写入时序中断
位置检测中断使能
0: 禁止位置检测中断
1: 使能位置检测中断
屏蔽续流结束中断使能
0: 禁止比较中断
1: 使能比较中断
174
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16.3.7
TIM1_SR（0x406E）
表 16-8 TIM1_SR（0x406E）
位
名称
类型
复位值
7
T1POP
RW
0
6
5
字段
名称
描述
DRV计数器上溢事件触发数据传输使能
此功能只在OPS=00b下生效，当该位使能后，根据DRV计数器上溢事件触发数
[7]
T1POP
据传输使能，即一个载波周期换一次相
0：不使能
1：使能
[6]
RSV
保留
[5]
RSV
保留
RSV
R
0
RSV
R/W0
0
4
T1BOIF
R/W0
0
3
T1ROIF
R/W0
0
2
T1WTIF
R/W0
0
1
T1PDIF
R/W0
0
0
T1BDIF
R/W0
0
基本定时器上溢中断标记
当基本定时器向上计数，当TIM1_CNTR寄存器的值与TIM1_ARR寄存器的值比
较匹配时，即发生上溢事件，TIM1_CNTR清零，该位由硬件置1，它由软件清0。
[4]
[3]
[2]
[1]
T1BOIF
T1ROIF
T1WTIF
T1PDIF
注：如果要在中断中清除TIM1__BCNTR，那么可以在TIM1_CR2[T1BRS]=0
时写UPD或者TIM1_CR4
0：无事件发生；
1：上溢事件发生。
重载定时器上溢中断标记
当重载定时器向上计数，当TIM1__RCNTR寄存器的值与TIM1__RARR寄存器
的值比较匹配时，即发生上溢事件，TIM1__RCNTR清零，该位由硬件置1，它
由软件清0。
0：无事件发生；
1：上溢事件发生。
写入时序中断标记
当TIM1_DBRH/TIM1_DBRL寄存器传输到TIM1_DRH/TIM1_DRL寄存器，该位
由硬件置1，它由软件清0。
注：当OPS=00时，软件对WTIF写1，会产生写入事件。
0：无事件发生；
1：写入时序发生。
位置检测中断标记
当输入（TI2,TI1,TI0）与TIM1_DBRx[CPE]相同时产生位置检测事件中断。该
位由硬件置1。它由软件清0。
0：无事件发生；
1：位置检测事件发生。
[0]
REV_1.5
T1BDIF
屏蔽续流结束中断标记
换相后开始屏蔽续流时间，屏蔽结束该位由硬件置1，它由软件清0。
0：无事件发生；
1：事件发生。
175
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TIM1_BCOR（0x4070，0x4071）
16.3.8
表 16-9 TIM1_BCORH（0x4070）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
5
R/W
0
4
R/W
0
3
TIM1_BCORH
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
表 16-10 TIM1_BCORL（0x4071）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
名称
[15:0]
TIM1_BCOR
16.3.9
5
4
R/W
0
3
TIM1_BCORL
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
描述
捕获基本定时器计数值滤波值
TIM1__BCCR滤波后的值，即60度基准值
TIM1_DBRx (x=1～7)(0x4074+2*x，0x4075+2*x)
TIM1_DBRx (x=1～7)分别对应 CST=1/2/3/4/5/6 时的数据。下面以 TIM1_DBR1 为例介绍
TIM1_DBRx 寄存器。
表 16-11 TIM1_DBR1H（0x4074）
位
名称
类型
复位值
7
RSV
R
0
6
R/W
0
5
T1CPE
R/W
0
4
R/W
0
3
T1WHP
R/W
0
2
T1WLP
R/W
0
1
T1VHP
R/W
0
0
T1VLP
R/W
0
1
T1UHE
R/W
0
0
T1ULE
R/W
0
表 16-12 TIM1_DBR1L（0x4075）
位
名称
类型
复位值
字段
[15]
[14:12]
7
T1UHP
R/W
0
名称
RSV
T1CPE
6
T1ULP
R/W
0
REV_1.5
3
T1VHE
R/W
0
CPE
000
描述
0
CPE
100
001
检测 U 相上升沿，
U 相对应比较器使能
检测 W 相下降沿，
W 相对应比较器使能
检测 V 相上升沿，
V 相对应比较器使能
101
011
T1WHP
4
T1WLE
R/W
0
2
T1VLE
R/W
0
描述
保留
TI0/TI1/TI2输入沿极性和比较器使能选择
这些位用于选择位置检测用的输入沿的极性和对应比较器的使能，位置检测根据
设定到这些位的输入沿极性来触发。
010
[11]
5
T1WHE
R/W
0
110
111
描述
检测 U 相下降沿，
U 相对应比较器使能
检测 W 相上升沿，
W 相对应比较器使能
检测 V 相下降沿，
V 相对应比较器使能
检测三相双沿，
三相对应比较器使能
W相上桥输出使能
0：高电平有效
1：低电平有效
176
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[10]
T1WLP
[9]
T1VHP
[8]
T1VLP
[7]
T1UHP
[6]
T1ULP
[5]
T1WHE
[4]
T1WLE
[3]
T1VHE
[2]
T1VLE
[1]
T1UHE
[0]
T1ULE
W相下桥输出极性
0：高电平有效
1：低电平有效
V相上桥输出使能
0：高电平有效
1：低电平有效
V相下桥输出极性
0：高电平有效
1：低电平有效
U相上桥输出使能
0：高电平有效
1：低电平有效
U相下桥输出极性
0：高电平有效
1：低电平有效
W相上桥输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当WLE和WHE同时为1，U相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。
W相下桥输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当WLE和UHE同时为1，U相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。
V相上桥输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当VLE和VHE同时为1，U相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。
V相下桥输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当VLE和VHE同时为1，U相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。
U相上桥输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当ULE和UHE同时为1，U相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。
U相下桥输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当ULE和UHE同时为1，U相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。
TIM1__BCNTR（0x4082，0x4083）
16.3.10
表 16-13 TIM1__BCNTRH（0x4082）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
5
R/W
0
4
R/W
0
3
TIM1__BCNTRH
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
表 16-14 TIM1__BCNTRL（0x4083）
位
名称
类型
REV_1.5
7
6
R/W
5
R/W
4
R/W
3
TIM1__BCNTRL
R/W
R/W
177
2
1
R/W
0
R/W
R/W
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FU6832
0
复位值
0
字段
名称
[15:0]
TIM1__BCNTR
0
0
0
0
0
0
描述
基本定时器的计数值，用于60度换相时间的计数。
注：
硬件自动模式下（MAME=0）
：
TIM1__BCNTR只根据TIM1_CR2[T1BRS]来选择复位源。
TIM1__BCNTR上溢不会使TIM1__BCNTR重新计数。
手动模式下（MAME=1）
：
只能通过TIM1__BCNTR上溢使TIM1__BCNTR重新计数。
TIM1__BCCR（0x4084，0x4085）
16.3.11
表 16-15 TIM1__BCCRH（0x4084）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
5
R/W
0
4
R/W
0
3
TIM1__BCCRH
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
表 16-16 TIM1__BCCRL（0x4085）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
5
R/W
0
字段
名称
[15:0]
TIM1__BCCR
4
R/W
0
3
TIM1__BCCRL
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
描述
捕获基本定时器计数值
硬件自动模式（MAME=0）：当基本定时器因为位置检测事件或者写
入时序事件复位时，将复位前的计数值存至BCCR寄存器。
手动模式（MAME=1）：当基本定时器因为上溢事件复位时，将复位
前的计数值存至BCCR寄存器。
TIM1__BARR（0x4086，0x4087）
16.3.12
表 16-17 TIM1__BARRH（0x4086）
位
名称
类型
复位值
7
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
5
R/W
0
4
R/W
0
3
TIM1__BARRH
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
表 16-18 TIM1__BARRL（0x4087）
6
R/W
0
字段
名称
[15:0]
TIM1__BARR
REV_1.5
5
R/W
0
4
R/W
0
3
TIM1__BARRL
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
描述
基本定时器的自动重载值
当基本定时器的计数值等于BARR寄存器的值，即发生上溢中断，同
时计数器的值置为0
178
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FU6832
TIM1__RARR（0x4088，0x4089）
16.3.13
表 16-19 TIM1__RARRH（0x4088）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
5
R/W
0
4
R/W
0
3
TIM1__RARRH
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
表 16-20 TIM1__RARRL（0x4089）
位
名称
类型
复位值
7
6
字段
名称
[15:0]
TIM1__RARR
R/W
0
5
R/W
0
4
R/W
0
3
TIM1__RARRL
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
描述
重载定时器的自动重载值
当重载定时器的计数值等于RARR寄存器的值，即发生上溢中断，同
时计数器的值置为0
硬件自动模式（MAME=0）：写入时序事件产生时将续流屏蔽角度对
应的数更新到RARR；位置检测事件产生时将换相角度对应的数更新
到RARR
手动模式（MAME=1）：RARR不会自动更新
TIM1__RCNTR（0x408A，0x408B）
16.3.14
表 16-21 TIM1__RCNTRH（0x408A）
位
名称
类型
复位值
7
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
5
R/W
0
4
R/W
0
3
TIM1__RCNTRH
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
表 16-22 TIM1__RCNTRL（0x408B）
6
R/W
0
5
R/W
0
字段
名称
[15:0]
TIM1__RCNTR
4
R/W
0
3
TIM1__RCNTRL
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
描述
重载定时器的计数值，用于续流屏蔽时间和zcp到换相时间的计数
手动模式下，RCNTR只通过上溢事件清零
TIM1__ITRIP（0x4098，0x4099）
16.3.15
表 16-23 TIM1__ITRIPH（0x4098）
位
名称
类型
复位值
7
6
R
0
5
R
0
R
0
4
3
TIM1__ITRIP[15:8]
R
R
0
0
2
1
R
0
0
R
0
R
0
表 16-24 TIM1__ITRIPL（0x4099）
位
名称
类型
REV_1.5
7
6
R
5
R
4
R
3
TIM1__ITRIP[7:0]
R
R
179
2
1
R
0
R
R
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FU6832
0
复位值
字段
名称
[15:0]
TIM1__ITRIP
REV_1.5
0
0
0
0
0
0
0
描述
滤波过后的母线电流
硬核模块对母线电流采样，滤波后供软件使用，默认 ADC 通道 4
取值范围（0,32767）
180
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17
TIM2
17.1
TIM2 操作说明
TIM2 共有输出、输入 timer 和输入 counter 三种模式：
1.
输出模式：产生 PWM 输出波形
2.
输入 timer 模式：检测输入 PWM 的高低电平持续时间，可用于算出 PWM 占空比
3.
输入 counter 模式：检测输入规定的 PWM 个数所需的时间
4.
QEP&RSD 模式：正交编码器&顺逆风检测
TIM2 主要包括：
1.
3-bit 可编程分频器对基本计数器的计数时钟进行分频
2.
16 位向上计数的基本计数器，计数时钟源为时钟控制器的输出
3.
16 位向上向下计数的专用计数器，用于输入 counter 模式和 QEP&RSD 模式，计数时
钟源为外部输入信号的有效沿
17.1.1
4.
输入滤波模块
5.
边沿检测模块
6.
输出模块产生 PWM
7.
中断事件产生
时钟控制器
时钟控制器用于产生基本定时器的计数时钟源，由预分频器对计数时钟进行分频。预分频器基
于一个由 3 位寄存器 PSC 控制的 8 位计数器，可选择 8 种分频系数，时钟源为内部时钟。由于这
个控制寄存器没有缓冲器，分频系数改变会立刻更新，所以应该在基本定时器不工作时更新分频系
数。
计数器的频率可以由下式计算：
fCK_CNT=fCK_PSC/T2PSC
假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns)
表 17-1 寄存器 T2PSC 不同的值对应不同的时钟频率
T2PSC
000
001
010
011
100
101
110
111
17.1.2
CLK(Hz)
24M
12M
6M
3M
1.5M
750K
375K
187.5K
系数(16进制)
0x1
0x2
0x4
0x8
0x10
0x20
0x40
0x80
TIM2__CNTR 的读写和计数
TIM2__CNTR 计数仅在 T2CEN=1 时进行。软件对 TIM2__CNTR 的写操作是直接改变寄存器
的值，因此软件需在计数不使能时执行写操作。软件读 TIM2__CNTR 时，先读高字节，硬件会同步
REV_1.5
181
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将此时刻低字节缓存，待软件读低字节时读取到的是缓存的数据。
17.1.3
输出模式
T2ARR
T2OCM
clk
T2PSC
DR
CLOCK
CONTROL
T2CEN
= CNTR
T2IR
oc
ocn
COUNTER
clk_psc
0
tim2_oc
1
T2IF
图 17-1 输出模式原理框图
输出模式根据配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM 和比较结果产生输出信号，同时产生相应中
断。
17.1.3.1
TIM2__ARR/TIM2__DR 的读写
在 输 出 模 式 下 ， TIM2__ARR/TIM2__DR 包 含 预 装 载 寄 存 器 和 影 子 寄 存 器 。 软 件 写
TIM2__ARR/TIM2__DR 寄存器时，数据保存在预装载寄存器中，在上溢事件 T2IF 或者计数器不在
工作（T2CEN=0）时传递到影子寄存器中。
TIM2__ARR/TIM2__DR 是一个 16 位寄存器，软件需先写入高字节，再写入低字节，由硬件保
证在高字节写入后至低字节写入前预装载寄存器中的数据不会更新至影子寄存器中。
17.1.3.2
高/低电平输出模式
配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM = 0，TIM2__DR > TIM2__ARR，输出比较信号 TIM2_OC
始终为低电平；配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM = 1，TIM2__DR > TIM2__ARR，输出比较信
号 TIM2_OC 始终为高电平；
需要注意的是，只能通过配置 TIM2__DR > TIM2__ARR 能达到长期输出高/低电平的效果。配
置 TIM2__DR = 0 会有 1 个时钟周期的脉冲。
17.1.3.3
PWM 模式
PWM 模 式 根 据 TIM2__ARR 决 定 PWM 周 期 ， TIM2__DR 决 定 占 空 比 ， 占 空 比
=TIM2__DR/TIM2__ARR x 100%。配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM = 0，输出根据 TIM2__DR
寄存器和数值 TIM2__CNTR 的比较结果（TIM2__CNTR≤TIM2__DR）输出低电平，反之输出高电
平。配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_OCM= 1，输出根据 TIM2__DR 寄存器和数值 TIM2__CNTR 的
比较结果（TIM2__CNTR≤TIM2__DR）输出高电平，反之输出低电平。
17.1.3.4
中断事件
a) 当 TIM2__CNTR = TIM2__DR，产生比较匹配事件，中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IR
置一，计数器接着计数；
b) 当 TIM2__CNTR = TIM2__ARR，
产生上溢事件，
中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IF 置一，
REV_1.5
182
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FU6832
计数器清零，重新计数。
TIM2_CNTR
0000
0001
0002
103C
103D
103E
TIM2_DR
103C
TIM2_ARR
3002
3000
3001
0000
0001
TIM2_OC
(T2OCM=0)
TIM2_OC
(T2OCM=1)
T2IR
T2IF
match
overflow
图 17-2 输出模式输出波形
输入信号滤波和边沿检测
17.1.4
T2FE
T2SEL
GP07
GP10
TI_NEG
EDGE ↓
DETECTOR TI_POS
↑
0
0
1
FILTER
1
图 17-3 输入信号滤波和边沿检测框图
TIM2 的输入信号 TI 来自 GP07 或者 GP10，根据 PH_SEL 寄存器的 T2SEL 选择，输入可选择
是否进行噪声滤波，边沿检测模块检测输入的上升沿和下降沿供下一模块使用。
CLK
Before Filter
After Filter
4clk
4clk
4clk
图 17-4 滤波模块时序图
滤波电路固定滤除脉宽为 4 时钟周期的输入噪声。配置 TIM2_CR1 寄存器的 T2_FE = 1，即使
能滤波功能，滤波后的信号会比滤波前的信号大概延迟 4～5 时钟周期。
输入 timer 模式
17.1.5
T2DR
T2FE
T2CES
T2SEL
GP07
GP10
0
0
1
FILTER
TI_NEG
EDGE ↓
DETECTOR TI_POS
↑
T2ARR
T2IP
CNTR
1
T2OPM
clk
T2PSC
CLOCK
CONTROL
COUNTER
T2IR
T2IF
T2CEN
clk_psc
图 17-5 输入 timer 模式原理框图
REV_1.5
183
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输入 timer 模式检测 PWM 信号脉宽和一个周期的时长，
（根据 T2CES=0 选择相邻两个上升沿
为 1 个周期，上升沿到下降沿为脉宽（高电平脉宽）
；T2CES=1 选择相邻相邻两个下降沿为 1 个周
期，下降沿到上升沿为脉宽（低电平脉宽）），分别将计数值 TIM2__CNTR 存在 TIM2__DR 和
TIM2__ARR；输入信号可选择是否滤波；
TI
TI_NEG
TI_POS
TIM2_CNTR
XXXX
0000
0001
103B
103C
103D
0000
TIM2_DR
3000
3001
0000
103C
XXXX
TIM2_ARR
0001
3001
T2IR
T2IP
H level software
start clear
H level
detect
period
detect
图 17-6 输入 timer 模式（T2CES=0）时序图
以 T2CES=0 为例，配置 TIM2_CR1 寄存器的 T2CEN = 1，即使能计数器，计数器向上计数，
当 timer 检测到输入的第一个上升沿时（下降沿无效），TIM2__CNTR 清零并重新计数；
当检测到输入的下降沿时，即输入的高电平检测完毕，此时 将 TIM2__CNTR 的值存 进
TIM2__DR，同时中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IR 置一，TIM2__CNTR 接着向上计数；
当检测到输入的第二个上升沿时，当检测到输入的一个 PWM 周期时，此时将 TIM2__CNTR 的
值存进 TIM2__ARR，同时中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IP 置一，TIM2__CNTR 清零，重新计
数。
当 timer 尚未检测到输入的第二个上升沿，计数值 TIM2__CNTR 达到 0xFFFF，发生上溢事件，
中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IF 置一，TIM2__CNTR 清零，TIM2__CNTR 重新计数。
17.1.6
输入 counter 模式
T2FE
T2CES
T2SEL
GP07
GP10
TI_NEG
EDGE ↓
DETECTOR TI_POS
↑
0
0
FILTER
1
1
0
1
COUNTER
DR
clk
T2PSC
CLOCK
CONTROL
T2CEN
= CCNTR
T2IP
CNTR
COUNTER
T2IF
clk_psc
T2ARR
图 17-7 输入 counter 模式原理框图
在输入 counter 模式下， TIM2__DR 包含预装载寄存器和影子寄存器。软件写 TIM2__DR 寄
存器时，数据保存在预装载寄存器中，在匹配事件 T2IP、上溢事件 T2IF 或者计数器不在工作
REV_1.5
184
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FU6832
（T2CEN=0）时传递到影子寄存器中。TIM2__DR 是一个 16 位寄存器，软件需先写入高字节，再
写入低字节，由硬件保证在高字节写入后至低字节写入前预装载寄存器中的数据不会更新至影子寄
存器中。
输 入 counter 模 式 检 测 输 入 规 定 的 PWM 个 数 所 需 的 时 长 ， 将 基 本 计 数 器 的 计 数 值
TIM2__CNTR 存进 TIM2__ARR；
输入信号可选择是否滤波；配置 TIM2_CR0 寄存器的 T2_CES=1，
输入信号的上升沿作为专用计数器的计数有效边沿，反之输入信号的下降沿作为有效沿。
TI
TI_POS
CCNTR(can’t read)
TIMx_CNTR
0000 0001 0002
0003 0004 0005 0006
0007
0008
0009
0000
0001
0000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 10 11 12 13 14 15 16 0 1 2 3 4
000A
TIMx_DR
0000
TIMx_ARR
0016
TxIP
match
图 17-8 输入 counter 模式时序图
配置 TIM2_CR1 寄存器的 T2CEN = 1，即使能计数器，计数器向上计数，当 timer 检测到输入
的第一个有效沿时，TIM2__CNTR 清零并重新计数；
每当 timer 检测有效沿，专用计数器的计数值 CCNTR 加一；TIM2__DR 设定检测 PWM 个数
的目标值，当专用计数器的计数值达到目标值，将基本计数器的计数值 TIM2__CNTR 存进
TIM2__ARR，同时中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IP 置一，TIM2__CNTR 和 CCNTR 清零，并
重新计数。
当检测输入的 PWM 个数尚未达到目标值，计数值 TIM2__CNTR 已经达到 0xFFFF，发生上溢
事件，中断标记 TIM2_CR1 寄存器的 T2IF 置一； TIM2__CNTR 清零，CCNTR 不清零，
TIM2__CNTR 从零开始计数，CCNTR 接着之前数值继续计数；
17.1.7
QEP&RSD 模式
T2DR
T2FE
ISD mode:
CMP0_EN = 1
CMP0_MOD = 11
CMP0_SEL = 00
CMP0
CMP1
QEP mode:
T2SEL = 1
T2SSL = 1
GP07
GP10
Quadrature
Encoder
FILTER
T2IR
T2DIR
clk
COUNTER
T2CES
INT1
T2CNTR
clr
clr
clk
CLOCK
CONTROL
T2PSC
T2CEN
T2IP
COUNTER
clk_psc
T2IF
T2ARR
图 17-9QEP&RSD 模式原理框图
QEP&RSD 模式通过检测 2 个通道的正交输入，得到相对位置、
方向和速度信息。
GP07 和 GP10
REV_1.5
185
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（QEP 模式）或 CMP0 和 CMP1（RSD 模式）作为输入，经过滤波模块后送进正交解码模块，得
到有效的计数沿和方向 T2DIR，方向改变会产生 T2IR 中断标记。
GP07
GP10
TI_POS
CCNTR(TIM2_CNTR)
0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006
0007
0006 0005 0004 0003 0002 0001 0000 FFFF
4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000
8000
3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000
T2DIR
CNTR
(can’t read)
TIM2_ARR
图 17-10 QEP&RSD 模式时序图
专用计数器是一个向上向下计数器，计数时钟为正交编码模块输出的有效计数沿。T2DIR=0，
方向为正，向上计数，当有效沿来临，计数器加一；T2DIR=1，方向为反，向下计数，当有效沿来
临，计数器减一。专用计数器可以被外部中断 INT1 清零，将编码器的机械零点接到外部中断 1 的
任意一个端口，使能 INT1 中断，同时配置 T2CES=1，当外部中断 1 来临，专用计数器当前的计数
器存进 TIM2__DR，同时专用计数器清零。专用计数器从 0 加到 65535 后自动清 0，从 65535 减到
0 后自动设为 65535，读寄存器 TIM2__CNTR 的值得到专用计数器的值。
基本计数器是一个向上计数器，计数时钟可分频，用于记录两个有效计数沿的时间。当有效计
数沿来临，基本计数器当前的计数值存进 TIM2__ARR，同时基本计数器清零，同时 T2IP 中断标记
产生。当基本计数器计数到 0xFFFF，计数溢出，产生 T2IF 中断标记。
17.1.7.1
RSD 的比较器采样
delaytime
delaytime
PWM output
Toffdelay
PWM of CMP
CSOFFD
PWM ON Sampling interval
CSOND
CSOND
图 17-11 PWM ON 采样模式
PWM 输出(PWM out)反映到比较器的干扰相对于 PWM 的跳变沿存在延迟，主要受以下因素
影响：驱动电阻的大小，mos 的开关速度，比较的输入延迟和迟滞设置，图中的 delaytime 为 IC 输
出电平到比较器检测到电平的延迟时间。在进行高电平采样时采样区间应被比较器上实际读到的高
电平所包络，首先设置延迟时间 CSOND 以越过延迟以及 MOS 管开关的震荡。同时，若不设置
CSOFFD 的值，采样区间的结束时刻为芯片输出 PWM 波下降沿后延迟 CSOND，此时实际采样窗
REV_1.5
186
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口已经跃出比较器上高电平(PWM of CMP)所对应的时间,故设置 CSOFFD 的值使得实际采样窗口
在 PWM out 波下降沿延迟 Toffdelay(Toffdelay=CSOND- CSOFFD)后关闭。
delaytime
delaytime
PWM output
PWM of CMP
Toffdelay
CSOFFD
PWM OFF Sampling interval
CSOND
CSOND
图 17-12 PWM OFF 采样模式
同理，在进行低电平采样时采样区间应该被被比较器上实际读到的低电平所包络，首先设置延
迟时间 CSOND 以越过延迟以及 MOS 管开关的震荡。同时，若不设置 CSOFFD 的值，采样区间的
结束时刻为芯片输出 PWM 波上升沿后延迟 CSOND，此时实际采样窗口已经跃出比较器上低电平
(PWM of CMP)所对应的时间，故设置 CSOFFD 的值使得实际采样窗口在 PWM out 波上升沿延迟
Toffdelay(Toffdelay=CSOND- CSOFFD)后关闭。
测量 PWM 输出到比较器的延迟方法：设置 CMP_CR3 寄存器的 SAMSEL=00 禁止比较器采样
功能，设置 CMP_CR3 寄存器的 CMPSEL 输出对应比较器的比较值，使能 PWM 输出和比较器，
手动转到电机使比较器值翻转，测量 PWM 输出和比较器的输出之间延迟。
17.1.8
步进模式
T2FE
GP10(dir)
T2SEL = 1
T2SSL = 1
T2IR
Decoder
dir
TI_NEG
GP07
clk
T2CES
FILTER
EDGE ↓
DETECTOR TI_POS
↑
T2DIR
COUNTER
T2CNTR
0
1
clr
clk
T2PSC
CLOCK
CONTROL
T2CEN
T2IP
COUNTER
clk_psc
T2IF
T2ARR
图 17-13 步进模式原理框图
步进模式通过检测 2 个通道的输入，得到相对位置、方向和速度信息。GP10 作为方向输入，
GP07 作为脉冲输入根据 T2CES 选择上升沿或者下降沿作为有效沿，经过滤波模块后送进解码模块，
得到有效的计数沿和方向 T2DIR，方向改变会产生 T2IR 中断标记。
（注：T2DIR 和 T2IR 在 GP10
变化后，GP07 有效沿来临才会发生变化；如果想在 GP10 变化时立即产生中断，需要使用外部中
断 1）
REV_1.5
187
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GP10
GP07
TI_POS
CCNTR(TIM2_CNTR) 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006
0007
0006 0005 0004 0003 0002 0001 0000 FFFF
8000
3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000
T2DIR
CNTR
(can’t read)
TIM2_ARR
4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000
图 17-14 步进模式时序图
专用计数器是一个向上向下计数器，计数时钟为编码模块输出的有效计数沿。GP10=0，当 GP07
有效沿来临，
T2DIR=0，
方向为正，
向上计数，计数器加一；GP10=1，
当 GP07 有效沿来临，
T2DIR=1，
方向为反，向下计数，计数器减一。专用计数器从 0 加到 65535 后自动清 0，从 65535 减到 0 后自
动设为 65535，读寄存器 TIM2__CNTR 的值得到专用计数器的值。
基本计数器是一个向上计数器，计数时钟可分频，用于记录两个有效计数沿的时间。当有效计
数沿来临，基本计数器当前的计数值存进 TIM2__ARR，同时基本计数器清零，同时 T2IP 中断标记
产生。当基本计数器计数到 0xFFFF，计数溢出，产生 T2IF 中断标记。
REV_1.5
188
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17.2
17.2.1
TIM2 寄存器
TIM2_CR0(0xA1)
表 17-2 TIM2_CR0（0xA1）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
[7:5]
[4]
[3]
[2]
[1:0]
REV_1.5
7
6
T2PSC
R/W
0
5
R/W
0
4
T2OCM
R/W
0
3
T2IRE
R/W
0
2
T2CES
R/W
0
1
0
T2MOD
R/W
0
R/W
0
描述
T2PSC
计数器时钟分频选择
这些位用于对 MCU 时钟进行 N 分频作为基本计数器的计数时钟，假设 MCU 时钟为
24MHz(41.67ns)
000:0x1（24MHz）
001:0x2（12MHz）
010:0x4 （6MHz）
011:0x8（3MHz）
100:0x10（1.5MHz）
101:0x20（750kHz）
110:0x40 （375kHz）
111:0x80（187.5kHz）
T2OCM
输出模式：比较模式选择
0：TIM2__CNTR≤TIM2__DR，输出 0；TIM2__CNTR>TIM2__DR，输出 1
1：TIM2__CNTR≤TIM2__DR，输出 1；TIM2__CNTR>TIM2__DR，输出 0
输入 counter 模式：无
输入 timer 模式：无
QEP&RSD 模式：模式选择
0：QEP&RSD 模式
T2IRE
输出模式：比较匹配中断使能
输入 timer 模式：脉宽检测中断使能
输入 counter 模式：无
QEP&RSD 模式：方向改变中断使能
0: 禁止事件中断；
1: 使能事件中断
T2CES
输入 timer 模式：周期沿选择
0：相邻两个上升沿为 1 个周期，上升沿到下降沿为脉宽（高电平脉宽）
1：相邻两个下降沿为 1 个周期，下降沿到上升沿为脉宽（低电平脉宽）
输入 counter 模式：计数有效沿选择
0：下降沿计数
1：上升沿计数
QEP&RSD 模式：外部中断 1（零点）清零脉冲计数器使能
0：不使能
1：使能
T2MOD
模式选择
00：输入 timer 模式
01：输出模式
10：输入 counter 模式
11：QEP&RSD 模式
189
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17.2.2
TIM2_CR1(0xA9)
表 17-3 TIM2_CR1（0xA9）
位
名称
类型
复位值
7
T2IR
R/W0
0
字段
名称
[7]
T2IR
6
T2IP
R/W0
0
5
T2IF
R/W0
0
4
T2IPE
R/W
0
3
T2IFE
R/W
0
2
T2FE
R/W
0
1
T2DIR
R
0
0
T2CEN
R/W
0
描述
输出模式：比较匹配标记
当计数器值 TIM2__CNTR 与比较值 TIM2__DR 匹配时该位由硬件置 1。它由软件清 0。
输入 timer 模式：脉宽检测标记
timer 检测到输入脉宽（根据 T2CES 选择即上升沿到下降沿或者下降沿到上升沿），该
位由硬件置 1。它由软件清 0。
输入 counter 模式：无
QEP&RSD 模式：方向改变标记
0：无事件发生；
1：事件发生。
输出模式：无
输入 timer 模式：PWM 周期检测标记
timer 检测到输入一个 PWM 周期（根据 T2CES 选择即上升沿到上升沿或者下降沿到下降
沿），该位由硬件置 1。它由软件清 0。
[6]
T2IP
输入 counter 模式：输入 PWM 计数匹配标记
当输入 PWM 的个数达到 TIM2__DR 的值，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
QEP&RSD 模式：输入有效边沿变化中断标记
当输入边沿为有效边沿，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生；
1：事件发生。
输出模式：计数器上溢标记
当计数器值 TIM2__CNTR 与比较值 TIM2__ARR 匹配时，TIM2__CNTR 清零，该位由硬件置
1。它由软件清 0。
输入 timer 模式：计数器上溢标记
Timer 尚未检测到输入一个 PWM 周期（根据 T2CES 选择即上升沿到上升沿或者下降沿到
下降沿），而计数器的值 TIM2__CNTR 累加到 0xFFFF，产生上溢事件，TIM2__CNTR 清
零，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
[5]
T2IF
输入 counter 模式：基本计数器上溢标记
当输入 PWM 的个数尚未达到 TIM2__DR 的值，而基本计数器的值 TIM2__CNTR 累加到
0xFFFF，产生上溢事件，TIM2__CNTR 清零，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
[4]
REV_1.5
T2IPE
QEP&RSD 模式：基本计数器上溢标记
当基本计数器累加到 0xFFFF，产生上溢事件，基本计数器清零，该位由硬件置 1。它
由软件清 0。
0：无事件发生；
1：事件发生。
输出模式：无
输入 timer 模式：PWM 周期检测中断使能
输入 counter 模式：输入 PWM 计数匹配中断使能
QEP&RSD 模式：输入有效边沿变化中断使能
190
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[3]
T2IFE
[2]
T2FE
[1]
T2DIR
[0]
T2CEN
17.2.3
0: 禁止事件中断；
1: 使能事件中断
输出模式：计数器上溢中断使能
输入 timer 模式：计数器上溢中断使能
输入 counter 模式：基本计数器上溢中断使能
QEP&RSD 模式：基本计数器上溢使能
0: 禁止更新事件中断；
1: 使能更新事件中断
输入噪声滤波使能
当噪声的脉宽小于 4 个时钟周期，噪声会被滤除。假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns)，
则滤波脉宽为 166.67ns
0：禁止滤波功能；
1：使能滤波功能
QEP&RSD 专用：当前的方向
0：正向；
1：反向。
计数器使能
0：禁止计数器；
1：使能计数器
TIM2__CNTR(0xAA,0xAB)
表 17-4 TIM2__CNTRH（0xAB）TIM2__CNTRL（0xAA）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
名称
[15:0]
TIM2__CNTR
17.2.4
TIM2__CNTRH(0xAB)
5
4
3
TIM2__CNTRH
R/W
R/W
R/W
0
0
0
TIM2__CNTRL(0xAA)
5
4
3
TIM2__CNTRL
R/W
R/W
R/W
0
0
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
输出模式/输入 timer 模式输入 counter 模式：基本计数器的计数值
QEP&RSD 模式：专用计数器的计数值
TIM2__DR(0xAC,0xAD)
表 17-5 TIM2__DRH（0xAD）TIM2__DRL（0xAC）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
R/W
0
R/W
0
R/W
0
位
7
6
5
REV_1.5
TIM2__DRH(0xAD)
4
3
TIM2__DRH
R/W
R/W
0
0
TIM2__DRL(0xAC)
4
3
191
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
2
1
0
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名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
R/W
0
TIM2__DRL
R/W
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
输出模式：比较匹配值（软件写）
[15:0]
TIM2__DR
输入 timer 模式：检测到输入脉宽（根据 T2CES 选择即上升沿到下降沿或者下降沿到上
升沿）的
计数值（硬件写）
输入 counter 模式：输入 PWM 的个数（软件写）
QEP&RSD 模式：T2CES=1 时，外部中断 1（零点）到来时，专用计数器的值（硬件写）
17.2.5
TIM2__ARR(0xAE,0xAF)
表 17-6 TIM2__ARRH（0xAF）TIM2__ARRL（0xAE）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
R/W
0
R/W
0
R/W
0
位
名称
类型
复位值
7
6
5
R/W
0
R/W
0
R/W
0
字段
名称
TIM2__ARRH(0xAF)
4
3
TIM2__ARRH
R/W
R/W
0
0
TIM2__ARRL(0xAE)
4
3
TIM2__ARRL
R/W
R/W
0
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
输出模式：重载值（软件写）
[15:0]
TIM2__ARRL
输入 timer 模式：检测到一个 PWM 周期（根据 T2CES 选择即上升沿到上升沿或者下降
沿到下降沿）的计数值（硬件写）
输入 counter 模式：输入 PWM 计数匹配时基本计数器的计数值（硬件写）
QEP&RSD 模式：检测到输入边沿为有效边沿时基本计数器的计数值（硬件写）
REV_1.5
192
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18
TIM3/TIM4
18.1
TIM3/TIM4 操作说明
TIM3/TIM4 支持输出和输入 timer 两种模式：
1.
输出模式：产生输出波形（PWM, 单次模式）
2.
输入 timer 模式：检测输入 PWM 的高低电平持续时间，可用于算出 PWM 占空比
TIM3/TIM4 主要特性包括：
1.
3-bit 可编程分频器对基本计数器的计数时钟进行分频(TIM3 作为输入捕获时还可以倍
频至 48MHz)
18.1.1
2.
16 位向上计数的基本计数器，计数时钟源为时钟控制器的输出
3.
输入滤波模块
4.
边沿检测模块
5.
输出模块产生 PWM、单次比较输出
6.
中断事件产生
时钟控制器
时钟控制器用于产生基本定时器的计数时钟源，由预分频器对计数时钟进行分频。预分频器基
于一个由 3 位寄存器 PSC 控制的 8 位计数器，可选择 8 种分频系数，时钟源为内部时钟。由于这
个控制寄存器没有缓冲器，分频系数改变会立刻更新，所以应该在基本定时器不工作时更新分频系
数。
计数器的频率可以由下式计算：
fCK_CNT=fCK_PSC/TxPSC
假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns)
表 18-1 寄存器 TxPSC 不同的值对应不同的时钟频率
TxPSC
000
001
010
011
100
101
110
111
18.1.2
系数(16进制)
0x1
0x2
0x4
0x8
0x10
0x20
0x40
0x80
CLK(Hz)
24M
12M
6M
3M
1.5M
750K
375K
187.5K
TIMx__CNTR 的读写和计数
TIMx__CNTR 计数仅在 TxCEN=1 时进行。软件对 TIMx__CNTR 的写操作是直接改变寄存器
的值，因此软件需在计数不使能时执行写操作。软件读 TIMx__CNTR 时，先读高字节，硬件不会将
此时刻低字节缓存，因此软件需在计数不使能时执行读操作。
REV_1.5
193
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18.1.3
输出模式
TxARR
TxOCM
TxOPM
clk
TxPSC
CLOCK
CONTROL
TxDR
TxCEN
= CNTR
TxIR
oc
ocn
COUNTER
clk_psc
0
timx_oc
1
TxIF
图 18-1 输出模式原理框图
输出模式根据配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM 和比较结果产生输出信号，同时产生相应中
断。
18.1.3.1
高/低电平输出模式
配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM= 0，TIMx__DR > TIMx__ARR，输出比较信号 TIMx_OC
始终为低电平；配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM = 1，TIMx__DR > TIMx__ARR，输出比较信号
TIMx_OC 始终为高电平；
需要注意的是，只能通过配置 TIMx__DR > TIMx__ARR 能达到长期输出高/低电平的效果。配
置 TIMx__DR=0 会有 1 个时钟周期的脉冲。
18.1.3.2
PWM 模式
PWM 模 式 根 据 TIMx__ARR 决 定 PWM 周 期 ， TIMx__DR 决 定 占 空 比 ， 占 空 比
=TIMx__DR/TIMx__ARR x 100%。配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM= 0，输出根据 TIMx__DR
寄存器和数值 TIMx__CNTR 的比较结果（TIMx__CNTR≤TIMx__DR）输出低电平，反之输出高电
平。配置 TIMx_CR0 寄存器的 Tx_OCM= 1，输出根据 TIMx__DR 寄存器和数值 TIMx__CNTR 的
比较结果（TIMx__CNTR≤TIMx__DR）输出高电平，反之输出低电平。
18.1.3.3
中断事件
a) 当 TIMx__CNTR = TIMx__DR，产生比较匹配事件，中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIR 置
一，计数器接着计数；
b) 当 TIMx__CNTR = TIMx__ARR，产生上溢事件，中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIF 置一，
计数器清零，根据 TIMx_CR0 寄存器的 TxOPM 是否重新计数，TxOPM=1，停止计数；TxOPM=0，
重新计数。
REV_1.5
194
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TIM2_CNTR
0000
0001
0002
103C
103D
103E
TIM2_DR
103C
TIM2_ARR
3002
3000
3001
0000
0001
TIM2_OC
(T2OCM=0)
TIM2_OC
(T2OCM=1)
T2IR
T2IF
match
overflow
图 18-2 输出模式输出波形
18.1.4
输入信号滤波和边沿检测
TxNM
TI_NEG
EDGE ↓
DETECTOR TI_POS
↑
0
TI from GPIO
1
FILTER
图 18-3 输入信号滤波和边沿检测框图
TIM3/TIM4 的输入信号由外部 PIN 脚输入，输入可选择是否进行噪声滤波，边沿检测模块检测
输入的上升沿和下降沿供下一模块使用。
CLK
Before Filter
After Filter
4clk
4clk
4clk
图 18-4 滤波模块时序图
滤波电路可以根据 TIMx_CR1 寄存器的 Tx_NM 可以选择滤波脉宽为 4/8/16 时钟周期的输入噪
声。使能滤波功能，滤波后的信号比滤波前的信号大概延迟 4/8/16 个时钟周期
18.1.5
输入 timer 模式
TxDR
TxFE
TxOCM
0
TI from GPIO
FILTER
1
TI_NEG
EDGE ↓
DETECTOR TI_POS
↑
TxOPM
clk
CLOCK
CONTROL
TxPSC
TxARR
TxIP
CNTR
COUNTER
TxIR
TxIF
TxCEN
clk_psc
图 18-5 输入 timer 模式原理框图
输入 timer 模式检测 PWM 信号脉宽和一个周期的时长，
（根据 TxOCM =0 选择相邻两个上升沿
为 1 个周期，上升沿到下降沿为脉宽（高电平脉宽）
；TxOCM=1 选择相邻相邻两个下降沿为 1 个周
REV_1.5
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期，下降沿到上升沿为脉宽（低电平脉宽）），分别将计数值 TIMx__CNTR 存在 TIMx__DR 和
TIMx__ARR；输入信号可选择是否滤波；
TI
TI_NEG
TI_POS
TIMx_CNTR
XXXX
0000
0001
103B
103C
103D
0000
TIMx_DR
3000
3001
0000
103C
XXXX
TIMx_ARR
0001
3001
TxIR
TxIP
H level software
start clear
H level
detect
period
detect
图 18-6 输入 timer 模式(TxOCM=0)时序图
以 TxOCM=0 为例，配置 TIMx_CR1 寄存器的 TxCEN = 1 使能计数器，计数器向上计数；
当检 测到输入的 下降沿时， 即输入的高 电平检测完 毕，此时 将 TIMx__CNTR 的值存 进
TIMx__DR，同时中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIR 置一，TIMx__CNTR 接着向上计数；
当检测到输入的第二个上升沿时，当检测到输入的一个 PWM 周期时，此时将 TIMx__CNTR 的
值存进 TIMx__ARR，同时中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIP 置一，TIMx__CNTR 清零，根据
TIMx_CR0 寄存器的 TxOPM 是否重新计数，TxOPM=1，停止计数；TxOPM=0，重新计数。
当 timer 尚未检测到输入的第二个上升沿，计数值 TIMx__CNTR 达到 0xFFFF，发生上溢事件，
中断标记 TIMx_CR1 寄存器的 TxIF 置一，TIMx__CNTR 清零，根据 TIMx_CR0 寄存器的 TxOPM
是否重新计数，TxOPM=1，停止计数；TxOPM=0，重新计数。
18.1.6
TIM4 的 FG 输出产生模式
请参考 FG 输出产生
18.2
18.2.1
TIM3/TIM4 寄存器
TIMx_CR0(0x9C/0x9E)（x=3/4）
表 18-2 TIMx_CR0（0x9C/0x9E）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
[7:5]
REV_1.5
7
TPSC
6
TPSC
R/W
0
5
R/W
0
4
TOCM
R/W
0
3
TIRE
R/W
0
2
RSV
R
0
1
TOPM
R/W
0
0
TMOD
R/W
0
描述
计数器时钟分频选择
这些位用于对 MCU 时钟进行 N 分频作为基本计数器的计数时钟，假设 MCU 时钟为
24MHz(41.67ns)
000:0x1（24MHz）
001:0x2（12MHz）
010:0x4 （6MHz）
011:0x8（3MHz）
100:0x10（1.5MHz）
101:0x20（750kHz）
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110:0x40 （375kHz）
111:0x80（187.5kHz）
注：TIM3 的输入 timer 模式下，111 对应的是 48MHz
TOCM
输出模式：比较模式选择
0：TIMx__CNTR≤TIMx__DR，输出 0；TIMx__CNTR>TIMx__DR，输出 1
1：TIMx__CNTR≤TIMx__DR，输出 1；TIMx__CNTR>TIMx__DR，输出 0
输入 timer 模式：周期沿选择
0：相邻两个上升沿为 1 个周期，上升沿到下降沿为脉宽（高电平脉宽）
1：相邻两个下降沿为 1 个周期，下降沿到上升沿为脉宽（低电平脉宽）
[3]
TIRE
输出模式：比较匹配中断使能
输入 timer 模式：脉宽检测中断使能
0: 禁止事件中断;
1: 使能事件中断;
[2]
RSV
保留
[1]
TOPM
单次模式
下列事件发生
输出模式：计数器上溢事件
输入 timer 模式：PWM 周期检测或计数器上溢事件
0：在发生更新事件时，计数器不停止；
1：在发生更新事件时，计数器停止(清除 TxCEN)。
[0]
TMOD
工作模式选择
0：输入 timer 模式
1：输出模式
[4]
18.2.2
TIMx_CR1(0x9D/0x9F)（x=3/4）
表 18-3 TIMx_CR1（0x9D/0x9F）
位
名称
类型
复位值
7
TIR
R/W0
0
字段
名称
描述
[7]
TIR
输出模式：比较匹配标记
当计数器值 TIMx__CNTR 与比较值 TIMx__DR 匹配时该位由硬件置 1。它由软件清 0。
输入 timer 模式：脉宽检测标记
timer 检测到输入脉宽（根据 TxOCM 选择即上升沿到下降沿或者下降沿到上升沿），该
位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生；
1：事件发生。
[6]
TIP
输出模式：无
输入 timer 模式：PWM 周期检测标记
timer 检测到输入一个 PWM 周期（根据 TxOCM 选择即上升沿到上升沿或者下降沿到下降
REV_1.5
6
TIP
R/W0
0
5
TIF
R/W0
0
4
TIPE
R/W0
0
197
3
TIFE
R/W
0
2
1
TINM
R/W
0
R/W
0
0
TEN
R/W
0
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沿），该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生；
1：事件发生。
TIF
输出模式：计数器上溢标记
当计数器值 TIMx__CNTR 与比较值 TIMx__ARR 匹配时，TIMx__CNTR 清零，该位由硬件置
1。它由软件清 0。
输入 timer 模式：计数器上溢标记
Timer 尚未检测到输入一个 PWM 周期（即上升沿到上升沿），而计数器的值 TIMx__CNTR
累加到 0xFFFF，产生上溢事件，TIMx__CNTR 清零，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生；
1：事件发生。
TIPE
输出模式：无
输入 timer 模式：PWM 周期检测中断使能
0: 禁止事件中断；
1: 使能事件中断
TIFE
输出模式：计数器上溢中断使能
输入 timer 模式：计数器上溢中断使能
0: 禁止更新事件中断；
1: 使能更新事件中断
[2:1]
TINM
输入噪声脉宽选择，当噪声的脉宽小于设定值，噪声会被滤除。假设 MCU 时钟为
24MHz(41.67ns)
00：不滤波
01：4 个时钟周期，4 x 41.67ns
10：8 个时钟周期，8 x 41.67ns
11：16 个时钟周期，16 x 41.67ns
[0]
TEN
基本计数器使能
0：禁止计数器；
1：使能计数器
18.2.3
TIMx__CNTR(0xA2,0xA3/0x92,0x93)（x=3/4）
[5]
[4]
[3]
表 18-4 TIMx__CNTRH（0xA3/0x93）TIMx__CNTRL（0xA2/0x92）
位
名称
类型
复位值
7
R/W
0
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
REV_1.5
7
TIMx__CNTR(0xA2,0xA3/0x92,0x93)（x=3/4）
TIMx__CNTRH（0xA3/0x93）
6
5
4
3
2
TIMx__CNTRH
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
0
TIMx__CNTRL（0xA2/0x92）
6
5
4
3
2
TIMx__CNTRL
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
0
1
0
R/W
0
R/W
0
1
0
R/W
0
R/W
0
描述
198
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FU6832
[15:0]
18.2.4
TIMx__CNTR
基本计数器的计数值
TIMx__DR(0xA4,0xA5/0x94,0x95)（x=3/4）
表 18-5 TIMx__DRH（0xA5/0x95）TIMx__DRL（0xA4/0x94）
位
名称
类型
复位值
TIMx__DR(0xA4,0xA5/0x94,0x95)（x=3/4）
TIMx__DRH（0xA5/0x95）
6
5
4
3
2
TIMx__DRH
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
0
TIMx__DRL（0xA4/0x94）
6
5
4
3
2
TIMx__DRL
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
0
7
R/W
0
0
R/W
0
R/W
0
1
0
R/W
0
R/W
0
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
描述
[15:0]
TIMx__DR
输出模式：比较匹配值（软件写），FG 模式参考 FG 输出产生
输入 timer 模式：检测到输入脉宽（根据 TxOCM 选择即上升沿到下降沿或者下降沿到
上升沿）的计数值（硬件写）
18.2.5
7
1
TIMx__ARR(0xA6,0xA7/0x96,0x97)（x=3/4）
表 18-6 TIMx__ARRH（0xA7/0x97）TIMx__ARRL（0xA6/0x96）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
TIMx__ARR(0xA6,0xA7/0x96,0x97)（x=3/4）
TIMx__ARRH（0xA7/0x97）
5
4
3
2
TIMx__ARRH
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
TIMx__ARRL（0xA6/0x96）
5
4
3
2
TIMx__ARRL
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
1
0
R/W
0
R/W
0
1
0
R/W
0
R/W
0
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
名称
描述
[15:0]
TIMx__ARR
输出模式：重载值（软件写），FG 模式参考 FG 输出产生
输入 timer 模式：检测到一个 PWM 周期（根据 TxOCM 选择即上升沿到上升沿或者下降
沿到下降沿）的计数值（硬件写）
REV_1.5
199
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FU6832
19
SYS_TICK
19.1
操作说明
SYS_TICK 用于固定时间产生中断。配置 SYST_ARR 寄存器设置产生中断的周期，使能 DRV_SR
寄存器的 SYSTIE 位即可使 SYS_TICK 工作且产生中断。中断入口为 10。
19.2
19.2.1
寄存器
DRV_SR(0x4061)
表 19-1 DRV_SR（0x4061）
位
名称
类型
复位值
7
SYSTIF
R/W0
0
字段
名称
[7]
[6]
6
SYSTIE
R/W
0
5
FGIF
R/W0
0
4
DCIF
R/W0
0
3
FGIE
R/W
0
2
DCIP
R/W
0
1
DCIM1
R/W
0
0
DCIM0
R/W
0
描述
SYSTIF
SysTick 中断标志
该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生
1：SYS TICK 中断产生
SYSTIE
SysTick 中断使能
使能后可产生 SYS TICK 中断
0：不使能
1：使能
FGIF
FG 中断标志
FOC/BLDC 每转一圈（电周期），产生 FGIF 标记
该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生
1：比较中断产生
DCIF
比较匹配中断标志
当计数值等于 DRV_COMR 时，根据 DCIM 设置判断计数方向，符合则产生中断标记
该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生
1：比较中断产生
[3]
FGIE
FG 中断使能
中断使能后，FOC/BLDC 每转一圈（电周期），产生 FG 中断标记
0：不使能
1：使能
[2]
DCIP
产生比较匹配中断的间隔（几个计数周期产生一次中断）
0: 1 次产生中断
1: 2 次产生中断
[1:0]
DCIM
比较匹配中断模式配置
当计数值等于 DRV_COMR 时，根据 DCIM 的设置判断是否产生中断标记
00：不产生中断
[5]
[4]
REV_1.5
200
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FU6832
01：上升方向
10：下降方向
11：上升/下降方向
19.2.2
SYST_ARR(0x4064,0x4065)
表 19-2 SYST_ARRH（0x4064）SYST_ARRL（0x4065）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
1
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
1
R/W
0
字段
名称
[15:0]
SYST_ARR
REV_1.5
SYST_ARR(0x4064,0x4065)
SYST_ARRH（0x4064）
5
4
3
SYST_ARR [15:8]
R/W
R/W
R/W
0
1
1
SYST_ARRL（0x4065）
5
4
3
SYST_ARR [7:0]
R/W
R/W
R/W
1
1
1
2
1
0
R/W
1
R/W
0
R/W
1
2
1
0
R/W
1
R/W
1
R/W
1
描述
SYS_TICK 重载值
设置此值决定 SYS_TICK 产生中断的周期，默认为 1ms
计算公式为：SYS_TICK 频率=24M/(SYST_ARR+1)
取值范围：0～65535
201
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FU6832
20
Driver
操作说明
20.1
20.1.1
简介
FU6832 系列为内置 Pre-driver 输出
MOE
x3
H_PU
LS
VCC
UH
High Side
Predriver
VH
WH
DRVOE
VCC
H_PV
H_PW
EN
Motor
EN
UL
L_W
x3
LS
L_V
VL
WL
Low Side
Predrdriver
L_U
IU
IW
IV
IBUS
图 20-1 FU6832 PRE-DRIVER 模块框图
3P3N Pre-driver 驱动模式时，VCC 为输入信号，在 H_PU/H_PV/H_PW 及 L_U/L_V/L_W 引
脚为 Pre-driver 的输出信号，注意 H_PU/H_PV/H_PW 与内部信号 UH/VH/WH 为反向关系。
DRVOE
为模块的使能端，MOE 为 3P3N 模式下的输出使能端，如图 20-1 所示。
配置寄存器 DRV_CR 的 DRVOE=1，使能 Pre-driver 输出，此时 UH/VH/WH 分别被反向后送
至 H_PU/H_PV/H_PW 引脚用于驱动 PMOS 的栅极，UL/VL/WL 分别被送至 L_U/L_V/L_W 引脚用
于驱动 NMOS 的栅极。由 PMOS 和 NMOS 驱动电机运转。
20.1.2
输出控制模块
‘0’
OCTxH
DRV_DR
0
FOC_CMPx 1
0
0
1
xHE
COUNTER
OCxREF
DEAD
ZONE
‘0’
OCS
OCTxL
OCxH
1
xHP
0
0
OCxL
1
1
xLP
xLE
图 20-2 输出控制模块前级框图
配置 Driver 模块工作前，需配置 DRV_CR 寄存器的 MESEL=1，即电机引擎 ME 选择
FOC/SVPWM/SPWM 模式，反之，为 BLDC 控制模式。
REV_1.5
202
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FU6832
当 OCS=0 时，PWM 的比较值来自 DRV_DR，输出的 PWM 信号是以 OCTxH 为参考，当 OCxH
和 OCxL 同时输出时，OCTxL 反相输出；当 OCS=1 时，PWM 的比较值来自 FOC，输出的 PWM
信号是以 OCTxL 为参考，当 OCxH 和 OCxL 同时输出时，OCTxH 反相输出
20.1.2.1
计数比较模块
通过 DRV_CR 寄存器的 OCS，可以选择 FOC 模块输出的三路比较值 FOC_CMPU/V/W 或者软
件设置的比较值 DRV_DR，送至计数器比较后得到三路原始 PWM 信号 OCxREF，其中 DRV_DR 用
于实现电机预充电、刹车、BLDC 控制。当计数值 CNTR 小于目标值，OCxREF 输出高电平，反之，
输出低电平。
配置 DRV_CR 寄存器的 OCS=1，选择 FOC 模块输出的三路比较值 FOC_CMPU/V/W 与计数值
比较，生成 OC1REF/OC2REF/OC3REF。
cntr
FOC_CMPU
FOC_CMPV
FOC_CMPW
0
t
OC1REF
OC2REF
OC3REF
图 20-3 PWM 生成图
配置 DRV_CR 寄存器的 OCS=0，选择软件设置的比较值 DRV_DR 与计数值比较，生成三路
占空比相同的 OC1REF/OC2REF/OC3REF。
占空比 = DRV_DR/ DRV_ARRx 100%
（假设 DRV_ARR=750，
DRV_DR=375，
则占空比=50%）
20.1.2.2
死区模块
OCxREF 支持死区插入。对于互补输出，如果 FOC_DTR 寄存器不等于 0，就使能了死区
插入。每个通道都有一个 8bit 的死区发生器，三个通道的死区延时相同，通过 DRV_DTR 设置死区
时间。当 OCxREF 上升沿发生时，OCxL 的实际输出高电平比 OCxREF 的上升沿延迟 DRV_DTR
设定的时间；当 OCxREF 下降沿发生时，OCxH 的实际输出高电平比 OCxREF 的下降沿延迟
DRV_DTR 设定的时间。如果延迟时间大于实际输出的脉宽，那么对应的通道脉宽不延迟，相反的
通道脉宽不产生。
REV_1.5
203
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FU6832
OCxREF
OCxL
OCxH
tdelay
tdelay
tdelay
tdelay
图 20-4 带死区插入的互补输出
20.1.2.3
输出使能与极性
通过配置 DRV_CMR 寄存器的 xHE 和 xLE，可以选择输出模式为无效电平或者插入死区的互
补输出。通过配置 DRV_CMR 寄存器的 xHP 和 xLP 配置输出的极性。DRV_CMR 一般通过软件配
置，在应用于 BLDC 方波控制，可通过配置 TIMER1 自动控制 DRV_CMR 达到自动换相的功能，
配置 DRV_CR 寄存器的 MESEL=0，即电机引擎 ME 选择 BLDC 控制模式，当 TIM1 产生换相事件
时，对应的 TIM1_DBRx 更新到 DRV_CMR 和比较器的 CMP_CR2[4:3]。
TIM1_DBRx from TIM1
data update from TIM1
0
‘0’ 1
MESEL
CMP_CR2[4:3]
DRV_CMR
图 20-5 TIM1 自动控制 DRV_CMR 和 CMP_CR2[4:3]
配合 DRV_DR 和 DRV_ARR 寄存器，DRV_CMR 寄存器的 xHE 和 xLE 可实现预充电和刹车等
功能，DRV_DR 和 DRV_ARR 控制 PWM 占空比， xHE 和 xLE 控制六路输出方式。
OCUL
OCUH
OCVL
OCVH
OCWL
OCWH
ULE=1
others=0
VLE=1
others=0
WLE=1
others=0
图 20-6 预充电图
OCUL
OCUH
OCVL
OCVH
OCWL
OCWH
U/V/WLE=1
others=0
图 20-7 刹车图
REV_1.5
204
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FU6832
20.1.2.4
主输出使能 MOE
MOE
OISUH
OCUH
0
1
UH
MOE
OISUL
OCUL
0
1
UL
DRVOE
MOE
OISVH
OCVH
0
1
VH
GATE
DRIVER
MOE
OISVL
OCVL
0
1
VL
MOE
OISWH
OCWH
0
1
WH
MOE
OISWL
OCWL
0
1
WL
MOE
OISWH
OCXH
0
1
XH
MOE
OISWL
OCXL
0
1
XL
图 20-8 输出控制模块后级框图
使能 MOE 后，输出来源于计数器比较值，用于控制电机输出。禁止 MOE 后，输出来源于软件
设置的空闲电平，用于控制电机不输出，即停机状态。
20.1.2.5
20.1.2.5.1
中断
比较匹配中断
设置 DRV_SR 寄存器的 DCIM 配置向上计数或者向下计数时进行比较匹配，设置比较匹配值
DRV_COMR，当计数器的计数值等于 DRV_COMR，符合 DCIM 的设置则产生中断事件，中断标
记 DCIF 硬件置 1。软件对 DCIF 写 0 可清中断标记，写 1 无效
REV_1.5
205
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DRV_COMR
cntr
DCIM = 01
DCIF
DCIM = 10
DCIF
DCIM = 11
DCIF
DCIM = 00(Disable)
DCIF
图 20-9 DRV 比较匹配中断
20.1.2.5.2
FG 中断
设置 DRV_SR 寄存器的 FGIE 使能 FG 中断，电机每转一圈（电角度）
，产生一次中断事件。
20.2
20.2.1
寄存器
DRV_CR（0x4062）
表 20-1 DRV_CR（0x4062）
位
名称
类型
复位值
7
DRVEN
R/W
0
字段
名称
描述
DRVEN
计数器使能
0：禁止
1：使能
[6]
DDIR
输出方向（正反转）
改变电机的转动方向，BLDC 和 FOC 均有效，FOC 改变此位即可改变方向（有感 FOC 还需
配合软件修改角度），BLDC 需修改 TIMER1 相关参数才可以改变方向
0：正转
1：反转
[5]
FOCEN
FOC/SVPWM/SPWM 模块使能
0：禁止
1：使能
[4]
DRPE
DRV_DR 预装载使能
使能预装载后，软件写 DRV_DR 后，数值在计数器发生下溢事件后更新；禁止预装载，软
件写 DRV_DR 后，数值立刻更新
0：禁止
1：使能
[3]
OCS
比较值来源选择
0：DRV_DR
1：FOC/SVPWM/SPWM 模块
[7]
REV_1.5
6
DDIR
R/W
0
5
FOCEN
R/W
0
4
DRPE
R/W
0
206
3
OCS
R/W
0
2
MESEL
R/W
0
1
RSV
R
0
0
DRVOE
R/W
0
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FU6832
[2]
MESEL
[1]
RSV
[0]
DRVOE
20.2.2
ME 核工作模式选择
0：ME 模块工作在 BLDC 模式
1：ME 模块工作在 FOC/SVPWM/SPWM 模式
保留
Driver 输出使能
0：禁止
1：使能
DRV_SR(0x4061)
表 20-2 DRV_SR（0x4061）
位
名称
类型
复位值
7
SYSTIF
R/W0
0
字段
名称
[7]
[6]
6
SYSTIE
R/W
0
5
FGIF
R/W0
0
4
DCIF
R/W0
0
3
FGIE
R/W
0
2
DCIP
R/W
0
1
DCIM1
R/W
0
0
DCIM0
R/W
0
描述
SYSTIF
SysTick 中断标志
该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生
1：SYS TICK 中断产生
SYSTIE
SysTick 中断使能
使能后可产生 SYS TICK 中断
0：不使能
1：使能
FGIF
FG 中断标志
FOC/BLDC 每转一圈（电周期），产生 FGIF 标记
该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生
1：比较中断产生
DCIF
比较匹配中断标志
当计数值等于 DRV_COMR 时，根据 DCIM 设置判断计数方向，符合则产生中断标记
该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件发生
1：比较中断产生
[3]
FGIE
FG 中断使能
中断使能后，FOC/BLDC 每转一圈（电周期），产生 FG 中断标记
0：不使能
1：使能
[2]
DCIP
产生比较匹配中断的间隔（几个计数周期产生一次中断）
0: 1 次产生中断
1: 2 次产生中断
[1:0]
DCIM
比较匹配中断模式配置
当计数值等于 DRV_COMR 时，根据 DCIM 的设置判断是否产生中断标记
[5]
[4]
REV_1.5
207
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FU6832
00：不产生中断
01：上升方向
10：下降方向
11：上升/下降方向
20.2.3
DRV_OUT（0xF8）
表 20-3 DRV_OUT（0xF8）
位
名称
类型
复位值
7
MOE
R/W
0
字段
名称
描述
[7]
MOE
主输出使能
该位用于选择 UVW 上下桥输出的来源。该位软件可置 1 和清 0，母线电流保护产生（见
31.1.1.1）时，硬件自清零，关闭输出。
0: 禁止，输出来源于空闲电平 OISUH/OISVH/OISWH 和 OISUL/OISVL/OISWL
1：使能，输出来源于计数器比较值
[6]
RSV
保留
[5]
OISWL
WL 的输出空闲电平
参考 OISUH 描述
[4]
OISWH
WH 的输出空闲电平
参考 OISUH 描述
[3]
OISVL
VL 的输出空闲电平
参考 OISUH 描述
[2]
OISVH
VH 的输出空闲电平
参考 OISUH 描述
[1]
OISUL
UL 的输出空闲电平
参考 OISUH 描述
OISUH
UH 的输出空闲电平
该位设置输出 UH 的空闲电平。当 MOE=0，输出空闲电平关闭对应的 MOS。
0：低电平
1：高电平
[0]
20.2.4
6
RSV
R
0
5
OISWL
R/W
0
4
OISWH
R/W
0
3
OISVL
R/W
0
2
OISVH
R/W
0
1
OISUL
R/W
0
0
OISUH
R/W
0
DRV_CMR(0x405C, 0x405D)
注：BLDC 控制方式，通过 TIMER1 会自动控制 DRV_CMR 寄存器。
表 20-4 DRV_CMRH（0x405C）DRV_CMRL（0x405D）
位
名称
类型
复位值
REV_1.5
7
6
RSV
R
0
R
0
DRV_CMRH（0x405C）
5
4
3
WHP
R
R
R/W
0
0
0
DRV_CMRL（0x405D）
208
2
WLP
R/W
0
1
VHP
R/W
0
0
VLP
R/W
0
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FU6832
位
名称
类型
复位值
7
UHP
R/W
0
字段
[15:12]
名称
RSV
描述
保留
WHP
W 相上管输出极性
0：高电平有效
1：低电平有效
[10]
WLP
W 相下管输出极性
0：高电平有效
1：低电平有效
[9]
VHP
V 相上管输出使能
0：高电平有效
1：低电平有效
[8]
VLP
V 相下管输出极性
0：高电平有效
1：低电平有效
[7]
UHP
U 相上管输出极性
0：高电平有效
1：低电平有效
[6]
ULP
U 相下管输出极性
0：高电平有效
1：低电平有效
WHE
W 相上管输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当 WLE 和 WHE 同时为 1，W 相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。输出 pwm
以下桥为参考，当同一相对管互补输出，上桥 PWM 反相
WLE
W 相下管输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当 WLE 和 WHE 同时为 1，W 相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。输出 pwm
以下桥为参考，当同一相对管互补输出，上桥 PWM 反相
VHE
V 相上管输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当 VLE 和 VHE 同时为 1，V 相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。输出 pwm
以下桥为参考，当同一相对管互补输出，上桥 PWM 反相
VLE
V 相下管输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当 VLE 和 VHE 同时为 1，V 相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。输出 pwm
[11]
[5]
[4]
[3]
[2]
REV_1.5
6
ULP
R/W
0
5
WHE
R/W
0
4
WLE
R/W
0
209
3
VHE
R/W
0
2
VLE
R/W
0
1
UHE
R/W
0
0
ULE
R/W
0
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FU6832
以下桥为参考，当同一相对管互补输出，上桥 PWM 反相
[1]
[0]
20.2.5
UHE
U 相上管输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当 ULE 和 UHE 同时为 1，U 相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。输出 pwm
以下桥为参考，当同一相对管互补输出，上桥 PWM 反相
ULE
U 相下管输出使能
0：关闭--禁止输出
1：开启--使能输出
注：当 ULE 和 UHE 同时为 1，U 相上下桥互补输出，同时输出自动插入死区。输出 pwm
以下桥为参考，当同一相对管互补输出，上桥 PWM 反相
DRV_ARR(0x405E,0x405F)
表 20-5 DRV_ARRH（0x405E）DRV_ARRL（0x405F）
位
名称
类型
复位值
7
R
0
R
0
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
[15:14]
名称
RSV
[13:0]
20.2.6
DRV_ARRH（0x405E）
5
4
3
2
DRV_ARR[13:8]
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
DRV_ARRL（0x405F）
5
4
3
2
DRV_ARR[7:0]
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
6
RSV
DRV_ARR
1
0
R/W
0
R/W
0
1
0
R/W
0
R/W
0
描述
保留
计数器的重载值，决定载波周期和运算周期（中央对齐模式）
DRV 计数器从 0 开始计数到 DRV_ARR/2 - 1，产生上溢事件，然后向下计数到 0。
计算公式:载波频率
注：LSB 恒为 0，写 1 无意义
DRV_ARR 的值以时钟 48MHz 计算，取值范围（0,16382）
DRV_COMR(0x405A,0x405B)
表 20-6 DRV_COMRH（0x405A）DRV_COMRL（0x405B）
位
名称
类型
复位值
7
6
R
0
R
0
位
名称
类型
7
6
R/W
R/W
REV_1.5
5
4
3
RSV
R
0
R
R/W
0
0
DRV_COMRL（0x405B）
5
4
3
DRV_COMR[7:0]
R/W
R/W
R/W
210
2
1
DRV_COMR[11:8]
R/W
R/W
0
0
0
R/W
0
2
1
0
R/W
R/W
R/W
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FU6832
复位值
0
字段
[15:12]
名称
RSV
[11:0]
20.2.7
DRV_COMR
0
0
0
0
0
0
0
描述
保留
计数器的比较匹配值
当计数值与 COMR 相等时，根据 DRV_SR 寄存器的 DCIM 是否产生比较匹配事件
匹配点对应的占空比 = DRV_COMR*4/ DRV_ARRx 100%
DRV_COMR 的值以时钟 12MHz 计算，取值范围（0,4095）
DRV_DR(0x4058,0x4059)
表 20-7 DRV_DRH（0x4058）DRV_DRL（0x4059）
位
名称
类型
复位值
7
R
0
R
0
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
[15:14]
名称
RSV
[13:0]
20.2.8
6
RSV
DRV_DR
DRV_DRH（0x4058）
5
4
3
2
DRV_DR[13:8]
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
DRV_DRL（0x4059）
5
4
3
2
DRV_DR[7:0]
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
1
0
R/W
0
R/W
0
1
0
R/W
0
R/W
0
描述
保留
手动控制输出时设定的比较值
软件写 PWM 占空比
占空比 = DRV_DR/ DRV_ARRx 100%（假设 DRV_ARR=750，DRV_DR=375，则占空比=50%）
注：当使用该寄存器作为比较源时，输出 PWM 以上桥为参考，当同一相对管互补输出，
下桥 PWM 反相。
DRV_DR 的值以时钟 48MHz 计算，取值范围（0,16382）
DRV_DTR(0x4060)
表 20-8 DRV_DTR（0x4060）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
4
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
字段
名称
[7:0]
DRV_DTR
REV_1.5
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
DRV_DTR
描述
上下管死区时间
DTR 为插入互补输出之间的死区持续时间。假设 MCU 时钟为 24MHz(41.67ns)
211
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DT= (DTR+1) x 41.67ns
注：当 DTR=0，不插入死区
20.2.9
DRV__CNTR(0x4066,0x4067)
表 20-9 DRV__CNTRH（0x4066）DRV__CNTRL（0x4067）
位
名称
类型
复位值
7
6
R
0
R
0
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
[15:12]
名称
RSV
[11:0]
REV_1.5
5
DRV__CNTRH（0x4066）
4
3
RSV
DRV__CNTR
R
0
R
R/W
0
0
DRV__CNTRL（0x4067）
5
4
3
DRV__CNTR[7:0]
R/W
R/W
R/W
0
0
0
2
1
DRV__CNTR[11:8]
R/W
R/W
0
0
0
R/W
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
保留
计数器值
CNTR 对应的占空比 = DRV__CNTR*4/ DRV_ARRx 100%
DRV__CNTR 的值以时钟 12MHz 计算，取值范围（0,4095）
212
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21
WDT
看门狗定时器是一个工作在 LS_OSC（内部慢时钟）时钟域下的定时器，主要用于监控主程序
运行，防止 MCU 出现死机的情况。看门狗的工作原理是：启动看门狗后，看门狗的定时器开始运
行；当看门狗定时器溢出时，看门狗会发送信号使 MCU 复位，主程序将重新运行。所以，在主程
序运行过程中，每隔一段时间就要对看门狗的定时器进行初始化，以防止看门狗定时器溢出，俗称“喂
狗”。
FU6832 的看门狗在启动后就会从 0 开始计时，如果没有“喂狗”操作，当计时到 FFFC 时看门狗
会输出一个长度为 4 个 LS_OSC 周期的信号使 MCU 复位，程序从头开始运行；如果程序在运行中
定时给看门狗发送“喂狗”信号，那么看门狗定时器将会从设定的初始值开始计数，看门狗将不会令
MCU 复位。
21.1
WDT 使用注意事项
1、 MCU 进入待机模式或者睡眠模式时，WDT 将停止计数，但计数值仍会保留。
2、 MCU 在仿真过程中，WDT 将会被自动禁用
3、 WDT 定时器溢出使 MCU 复位，那么 RST_SR[RSTWDT]将会置一
21.2
WDT 操作说明
1、 配置 CCFG1[WDT_EN]启动看门狗计数，启动后看门狗会开始计数；
2、 设置 WDT_ARR，本步也可以放在启动看门狗之前；
3、 在程序的运行中设置 WDT_CR[WDTRF]为 1，即可令看门狗定时器初始化
21.3
21.3.1
WDT 寄存器
WDT_CR（0x4026）
表 21-1 WDT_CR（0x4026）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
R
0
R
0
R
0
字段
[7:1]
名称
RSV
描述
保留
[0]
WDTRF
看门狗初始化标志
1：初始化看门狗计数器；
0：不初始化
21.3.2
4
RSV
R
0
3
2
1
R
0
R
0
R
0
0
WDTRF
R/W
0
2
1
0
WDT_ARR（0x4027）
表 21-2 WDT_ARR（0x4027）
位
REV_1.5
7
6
5
4
213
3
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名称
类型
复位值
R/W
0
字段
[7:0]
名称
WDT_ARR
21.3.3
WDT_ARR
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
1
0
R/W
0
R
0
描述
看门狗重载计数器,设置看门狗计数器重新置位后的值的高 8 位。
CCFG1（0x401E）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
[7:6]
名称
RSV
[5]
WDT_EN
[4:0]
RSV
REV_1.5
R/W
0
7
6
RSV
R/W
0
5
WDT_EN
R/W
0
CCFG1（0x401E）
4
3
R/W
0
R/W
0
2
RSV
R/W
0
描述
保留
WDT 使能
0： 禁止
1： 使能
保留
214
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RTC 与时钟校准
22
22.1
RTC 基本功能框图
RTC_TMH[7:0]
CNT_PROC
MCU_DATA_BUS
INT_CTRL
RTC_TML[7:0]
RTC_EN
(active high)
RTC_IF
IF INT
RTC_EN
(active high)
INT OUT
图 22-1RTC 基本功能框图
22.2
RTC 操作说明
写寄存器 RTC_TMH 和 RTC_TML，设置 RTC 计数的重载值；
设置 RTC_STA[RTC_EN]为 1，使能 RTC 计数。
22.3
22.3.1
RTC 寄存器
计数寄存器：RTC_TM（0x402C，0x402D）
表 22-1RTC_TMH（0x402C）RTC_TML（0x402D）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
1
R/W
1
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
1
R/W
1
字段
名称
[15:0]
22.3.2
RTC_TM
RTC_TM（0x402C，0x402D）
RTC_TMH（0x402C）
5
4
3
RTC_TMH
R/W
R/W
R/W
1
1
1
RTC_TML（0x402D）
5
4
3
RTC_TML
R/W
R/W
R/W
1
1
1
2
1
0
R/W
1
R/W
1
R/W
1
2
1
0
R/W
1
R/W
1
R/W
1
描述
RTC 计数寄存器。
写入后，RTC 计数器以 32768Hz 从 0 计数到 RTC_TM[15:0]后溢出，中断，并重载为 0 继
续计数。
读出值为正在计数的值，为计数瞬间值。
控制寄存器：RTC_STA（0x402E）
表 22-2 RTC_STA(0x402E)
位
名称
类型
复位值
REV_1.5
7
RTC_EN
R/W
0
6
RTC_IF
R/W
0
5
RSV
R/W
0
4
ISOSCEN
R/W
0
215
3
2
1
0
R
0
R
0
RSV
R
0
R
0
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字段
名称
7
RTC_EN
6
RTC_IF
5
RSV
4
ISOSCEN
[3:0]
RSV
22.4
22.4.1
描述
RTC 使能
0：禁止
1：使能
RTC 中断标志
当 RTCIE 为 1 时，此位溢出后将产生中断，MCU 可软件清 0 此位。
当 RTCIE 为 0 时，此位溢出后不会产生中断，但仍有标志，MCU 可读取该标志后将其清 0。
保留
内部慢时钟使能
0：内部慢时钟禁止
1：内部慢时钟使能
保留
时钟校准
简介
时钟校准模块内建慢时钟校准快时钟功能，其中慢时钟可由寄存器 SCK_SEL 选择慢时钟源，
可以是内部慢时钟或者外部慢时钟。校准原理是使用一个长度 12 位的计数器连续累积计 4 个慢时钟
周期的长度。
校准方法：MCU 写 CAL_STA=1 开始进行校准过程，读 CAL_BSY 标志位可知校准是否完成，
CAL_BSY=0 表示校准结束，MCU 读取 CAL_ARR 的值即是使用快时钟连续累积计 4 个慢时钟的值。
22.4.2
寄存器
表 22-3 CAL_CR0（0x4044）CAL_CR1（0x4045）
位
名称
类型
复位值
7
CAL_STA
/CAL_BUSY
R/W
1
6
RSV
R
0
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
名称
[15]
CAL_STA
/CAL_BUSY
[14:12]
RSV
REV_1.5
CAL_CR0、CAL_CR1（0x4044、0x4045）
CAL_CR0（0x4044）
5
4
3
2
1
0
CAL_ARR[11:8]
R
0
R
R/W
0
0
CAL_CR1（0x4045）
5
4
3
CAL_ARR[7:0]
R/W
R/W
R/W
0
0
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
CLOCK_CAL 使能
写 1：启动时钟校准功能。
读 0：表示校准过程完成。
读 1：表示校准过程正在进行中。
保留
216
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[11:0]
REV_1.5
CAL_ARR
校准计数值
使用快时钟连续累积计数 4 个慢时钟周期的值。
特别地，当此值为 0 时表示无对应慢时钟输入，当此值为 FFF 时表示计数溢出（原因可
能是慢时钟太慢或者快时钟太快）。
217
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23
IO
23.1
IO 简介
最多可以支持 35 个通用 I/O 引脚，分别为 P0.0～P0.7，P1.0～P1.7，P2.0～P2.7，P3.0～P3.7，
P4.2，P4.4～P4.5。每个 GPIO 端口有相关的控制和配置寄存器用来满足不同应用的需求。
23.2
IO 操作说明
1、 端口 P0.0～P0.7，P1.0～P1.7，P2.0～P2.7，P3.0～P3.7，P4.2，P4.4～P4.5 映射到寄
存器 P0，P1，P2，P3，P4。
2、 P0_OE，P1_OE，P2_OE，P3_OE，P4_OE 用于配置 P0.0～P3.7 和 P4.2，P4.4～P4.5
的输入/输出使能。当端口配置为输入时，施密特触发输入使能，所有的 IO 口都可以选择是否开启
上拉，部分 IO 口可以选择下拉输入。
3、 P0.0～P3.7，P4.2～P4.5 均可使能上拉电阻，配置 P0_PU，P1_PU，P2_PU，P3_PU，
P4_PU 对应的位为一。
其中 P0.0～P0.2，P1.3～P1.6，
P2.1，P3.6～P3.7 的上拉电阻阻值约为 4.7kΩ，
其余 PAD 的上拉电阻阻值约为 33kΩ。
4、 P1.1/P0.1 可使能下拉电阻，下拉电阻约为 10kΩ，配置 P3_AN[7:6]选择是否使能。
5、 所有 IO 端口在数字输出 0 时上拉电阻会被自动关闭。
6、 P0.0～P0.6 可配置为外部中断 0 输入，
P1.0～P2.7 可配置为外部中断 1 输入。
INT0 和 INT1
都可以配置为上升沿中断、下降沿中断或者电平改变触发中断。
7、 P1.3～P1.7，P2.0～P2.7，P3.0～P3.5 可配置为模拟 PAD，配置 P1_AN，P2_AN，P3_AN
对应的位为一。PAD 配置为模拟 PAD 后，对应 PAD 的所有数字功能配置失效，寄存器 P1，P2，
P3 对应的位检测到的端口状态为 0。
8、 P1.6～P1.7，P2.0～P2.7，P3.0～P3.5 在端口配置为模拟模式后上拉会自动关闭，P1.3～
P1.5 端口在配置为模拟模式上拉电阻不会自动关闭，可以根据实际应用需求选择是否开启。
9、 三相 U、V、W 输出的输出源 OCUH/OCVH/OCWH 和 OCUL/OCVL/OCWL 可以来自于
TIMER1 和 FOC 模块，通过配置 DRV_CR 寄存器的 OCS 进行选择。DRV_OUT 寄存器的 MOE 选
择寄存器配置的空闲电平
（DRV_OUT 寄存器的 OISUH/OISVH/OISWH 和 OISUL/OISVL/OISWL）
还是输出源 OCUH/OCVH/OCWH 和 OCUL/OCVL/OCWL 送进 DRIVER 模块。
10、
DRV_OUT 寄存器的 MOE 可以由软件写零和写一，当发生过流保护时硬件会自动清
零。
11、
REV_1.5
IO 优先级:
a)
对于所有复用端口，GPIO 的优先级最低
b)
P0.0：I2C > TIMER4 > LIN > UART > GPIO
c)
P0.1：I2C > TIMER4 > TIMER3 > DBG_SIG > LIN > UART > GPIO
d)
P0.5：SPI > UART > GPIO
218
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23.3
23.3.1
e)
P0.6：SPI > UART > GPIO
f)
P0.7：TIMER2 > CMP > SPI >GPIO
IO 寄存器
P0_OE（0xFC）
表 23-1 P0_OE（0xFC）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
[7:0]
P0_OE
23.3.2
7
6
5
4
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
P0_OE
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
P0.0～P0.7 的数字输出使能
1：输出
0：输入
P1_OE（0xFD）
表 23-2 P1_OE（0xFD）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
[7:0]
P1_OE
23.3.3
7
6
5
4
P1_OE
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
P1.0～P1.7 的数字输出使能
1：输出
0：输入
P2_OE（0xFE）
表 23-3 P2_OE（0xFE）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
R/W
0
R/W
0
R/W
0
字段
名称
[7:0]
P2_OE
REV_1.5
4
P2_OE
R/W
0
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
P2.0～P2.7 的数字输出使能
1：输出
0：输入
219
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23.3.4
P3_OE（0xFF）
表 23-4 P3_OE（0xFF）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
R/W
0
R/W
0
R/W
0
字段
名称
[7:0]
P3_OE
23.3.5
4
P3_OE
R/W
0
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
P3.0～P3.7 的数字输出使能
1：输出
0：输入
P4_OE（0xE9）
表 23-5 P4_OE（0xE9）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
P4_OE[5]
R/W
0
RSV
R
0
R
0
字段
[7:6]
RSV
保留
[5:2]
P4_OE
[1:0]
RSV
23.3.6
P1_AN（0x4050）
4
P4_OE[4]
R/W
0
3
RSV
R/W
0
2
P4_OE[2]
R/W
0
1
RSV
R
0
0
RSV
R
0
名称
P4.2～P4.5 的数字输出使能
1：输出
0：输入
保留
表 23-6 P1_AN（0x4050）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
描述
[7:4]
P1_AN
P1.7～P1.4 的模拟模式使能
1：使能
0：禁止
[3]
7
6
HBMOD
R/W
0
HBMODE
0
0
1
1
REV_1.5
5
4
R/W
0
R/W
0
P1_AN
3
HBMOD
R/W
0
2
RSV
R
0
1
ODE1
R/W
0
0
ODE0
R/W
0
P1.3 模式配置，与 P1_OE.3 组合决定 P1.3 的功能模式。
P1_OE.3
P1.3 模式
0
数字输入
1
数字输出
0
模拟模式
1
数字强驱动输出，输出高可提供强驱
动，输出低的驱动能力同‘01’数字
输出模式。
220
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[2]
RSV
保留
[1]
ODE1
P0.1 的漏极开路（open drain）使能
1：使能
0：禁止
[0]
ODE0
P0.0 的漏极开路（open drain）使能
1：使能
0：禁止
23.3.7
P2_AN（0x4051）
表 23-7 P2_AN（0x4051）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
描述
[7:0]
P2_AN
P2.7～P2.0 的模拟模式使能
1：使能
0：禁止
23.3.8
7
6
5
4
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
P2_AN
R/W
0
R/W
0
R/W
0
P3_AN（0x4052）
表 23-8 P3_AN（0x4052）
位
名称
类型
复位值
7
P11_PL
R/W
0
字段
名称
6
P01_PL
R/W
0
5
4
3
P3_AN
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
P11_PL
P1.1 下拉电阻使能
1：使能
0：禁止
注：不能同时使能 P1.1 的上拉和下拉使能
[6]
P01_PL
P0.1 下拉电阻使能
1：使能
0：禁止
注：不能同时使能 P0.1 的上拉和下拉使能
[5:0]
P3_AN
P3.5～P3.0 的模拟模式使能
1：使能
0：禁止
[7]
REV_1.5
221
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FU6832
23.3.9
P0_PU（0x4053）
表 23-9 P0_PU（0x4053）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
描述
[7:0]
P0_PU
P0.7～P0.0 的上拉电阻使能
1：使能
0：禁止
23.3.10
7
6
5
4
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
P0_PU
R/W
0
R/W
0
R/W
0
P1_PU（0x4054）
表 23-10 P1_PU（0x4054）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
4
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
字段
名称
描述
P1_PU
P1.7～P1.0 的上拉电阻使能
1：使能
0：禁止
[7:0]
23.3.11
P1_PU
P2_PU（0x4055）
表 23-11 P2_PU（0x4055）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
4
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
字段
名称
描述
[7:0]
P2_PU
P2.7～P2.0 的上拉电阻使能
1：使能
0：禁止
23.3.12
P2_PU
P3_PU（0x4056）
表 23-12 P3_PU（0x4056）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
REV_1.5
7
6
5
4
P3_PU
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
222
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FU6832
[7:0]
23.3.13
P3_PU
P3.7～P3.0 的上拉电阻使能
1：使能
0：禁止
P4_PU（0x4057）
表 23-13 P4_PU（0x4057）
位
名称
类型
复位值
7
6
R
0
R
0
字段
[7:6]
名称
RSV
描述
保留
[5:2]
P4_PU
P4.5～P4.4，P4.2 的上拉电阻使能
1：使能
0：禁止
[1:0]
RSV
23.3.14
PH_SEL（0x404C）
RSV
5
P4_PU[5]
R/W
0
4
P4_PU[4]
R/W
0
3
RSV
R/W
0
2
P4_PU[2]
R/W
0
0
RSV
R
0
0
RSV
R
0
保留
表 23-14 PH_SEL（0x404C）
位
名称
类型
复位值
7
SPITMOD
R/W
0
字段
名称
[7]
[6]
[5]
6
UART1EN
R/W
0
5
UART2EN
R/W
0
4
T4SEL
R/W
0
3
T3SEL
R/W
0
2
T2SEL
R/W
0
1
T2SSEL
R/W
0
描述
SPITMOD
SPI 从机发送端在发送完成后变为高阻态，
SPI 从机发送端模式
0： 作为从机时，SPI 发送完毕后，MISO 管脚处于输出状态。
1： 作为从机时，SPI 发送完毕后，MISO 管脚处于高阻态。
UART1EN
P0.5(TXD)/P0.6(RXD)端口复用为 UART
UART1 使能
0： UART1 功能禁止
1： UART1 功能使能
UART2EN
P3.7(TXD)/P3.6(RXD)端口复用为 UART
UART2 使能
0： UART2 功能禁止
1： UART2 功能使能
[4]
T4SEL
端口复用为 TIM4
TIMER4 端口使能
0：不使能
1：P0.1 或 P0.0（功能转移 PH_SEL1[T4CT]=1）作为 TIMER4 的输入输出
注：端口优先级参考 IO 操作说明
[3]
T3SEL
端口复用为 TIM3
REV_1.5
0
RSV
R
0
223
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FU6832
TIMER3 端口使能
0：不使能
1：P1.1 或 P0.1（功能转移 PH_SEL1[T3CT]=1）作为 TIMER3 的输入输出
注：端口优先级参考 IO 操作说明
T2SEL
端口复用为 TIM2
TIMER2 端口使能
0：P1.0 作为 GPIO
1：P1.0 作为 TIMER2 的输入输出
[1]
T2SSEL
端口复用为 TIM2S
TIMER2 端口 2 使能
0：P0.7 作为 GPIO
1：P0.7 作为 TIMER2 的端口 2 输入输出
注：TIMER2 优先级最高，其次是比较器输出，再次是 SPI 的 MISO
[0]
RSV
[2]
23.3.15
保留
PH_SEL1（0x404D）
表 23-15 PH_SEL1（0x404D）
位
名称
类型
复位值
7
6
R
0
R
0
字段
[7:3]
名称
RSV
描述
保留位
[2]
SPICT
SPI 功能转移
0：功能不转移，P0.5 作为 SCLK，P0.6 作为 MOSI
1：功能转移，P0.5(SCLK)→P0.0 P0.6(MOSI)→P0.1
T4CT
TIMER4 功能转移
0：功能不转移，使用 P0.1 作为 TIMER4 的输入输出
1：功能转移，使用 P0.0 作为 TIMER4 的输入输出
T3CT
TIMER3 功能转移
0：功能不转移，使用 P1.1 作为 TIMER3 的输入输出
1：功能转移，使用 P0.1 作为 TIMER3 的输入输出
[1]
[0]
23.3.16
5
RSV
R
0
4
3
R
0
R
0
2
SPICT
R/W
0
1
T4CT
R/W
0
0
T3CT
R/W
0
P0（0x80）/P1（0x90）/P2（0xA0）/P3（0xB0）/P4(0xE8)
端口输出寄存器 P0/1/2/3/4 支持读写访问，RMW（read-modify-write）指令访问的是寄存器的
值（RMW 指令参见）
，其他指令访问的是 PORT 管脚。
表 23-16 P0/P1/P2/P3/P4
位
名称
类型
复位值
REV_1.5
7
GPx[7]
R/W
0
P0（0x80）/P1（0x90）/P2（0xA0）/P3（0xB0）/P4(0xE8)
6
5
4
3
2
GPx[6]
GPx[5]
GPx[4]
GPx[3]
GPx[2]
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
0
224
1
GPx[1]
R/W
0
0
GPx[0]
R/W
0
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FU6832
寄存器名称
P0[7:0]
P1[7:0]
P2[7:0]
P3[7:0]
P4[5:2]
功能描述
端口寄存器 0
端口寄存器 1
端口寄存器 2
端口寄存器 3
端口寄存器 4
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
初始值
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
注：端口 P4 共有 4 个 PIN，对应 P4 输出寄存器为 P4[5:2]。
表 23-17 read modify write instructions
指令
ANL
ORL
XRL
JBC
CPL
INC,DEC
DJNZ
MOV Px,y, C
CLR Px,y
SETB Px,y
REV_1.5
功能描述
Logic AND
Logic OR
Logic exclusive OR
Jump if bit is set and clear
Complement bit
Increment, decrement byte
Decrement and jump if not zero
Move carry bit to bit y of port x
Clear bit y of port x
Set bit y of port x
225
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24
ADC
24.1
ADC 简介
FU6832 系列的 ADC 是一个 12 位逐次逼近寄存器（SAR）ADC，内部支持 15 个通道，采样方式为
顺序采样（即从 AD0 依次到 AD14）
，采样结果支持右对齐和左次高位对齐。其中 AD0～AD13 为外部
引脚 ADC 通道，AD14 为 VCC 引脚经过 ADC_CR[URATIO]配置电阻分压比后直接送入 ADC 进行采样。当
DRV_CR[FOCEN]使能后，通道 AD0/AD1/AD2/AD4/AD14 可以支持触发模式采样，AD2 和 AD14 通过
FOC_CR0[UCSEL]位选择其中一个用于母线电压触发采样，所有通道触发采样结果固定为左次高位对
齐。
24.2
ADC 框图
ADC_MASK[14:0]
P2.0/AD0
P2.3/AD1
P2.4/AD2
P2.5/AD3
P2.7/AD4
P3.2/AD5
P3.3/AD6
P3.4/AD7
P2.1/AD8
P1.6/AD9
P1.4/AD10
P2.6/AD11
VCC
P1.3/AD12
P1.5/AD13
AMUX
ADC
图 24-1 ADC 多路复用器框图
REV_1.5
226
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ADC_CR
ADCIF
ADCIE
ADCALIGN
ADCBSY
ADC_EN
Interrupt to MCU
VDD5
DRV_CR[FOCEN]=1
AD0/AD1/AD2/AD4/
AD14 Trigger
VREF
From
AMUX0
ADC0_DRH/DRL
ADC1_DRH/DRL
...
12-Bit SAR
ADC
ADC14_DRH/DRL
ADC_SCYC
图 24-2 ADC 功能框图
24.3
ADC 操作说明
软件写寄存器 ADC_CR[ADCBSY]置 1 时将进行顺序扫描采样模式，当 FOC 功能启动后，芯
片内部电路自动切入触发模式采样以支持电机驱动时序，触发结束后自动恢复为顺序扫描采样模式。
触发采样优先级比顺序扫描采样优先级高，触发源来自于 FOC 模块。
24.3.1
顺序扫描采样模式
ADC_MASK
ADCEN
ADCBSY
ADCDR0
ADCDR1
Clear 0 By Hardware
SET 1 START ADC
Sampling
time
...
C onversion
Sampling
time
C onversion
R esult 0
R esult 1
MCU Read Results
.
.
.
图 24-3 ADC 顺序扫描采样时序图
如
REV_1.5
227
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FU6832
ADC_MASK
ADCEN
Clear 0 By Hardware
SET 1 START ADC
ADCBSY
ADCDR0
Sampling
time
...
C onversion
Sampling
time
ADCDR1
C onversion
R esult 0
R esult 1
MCU Read Results
.
.
.
图 24-3 所示，启动 ADC 操作
⚫ 设置合适的 ADC 参考电压 ADCREF
⚫
设置对应通道的编号即设置寄存器 ADC_MASK
⚫
设置合适的每个通道的采样时钟周期延时（最小值为 3）
⚫
设置 ADC_CR 寄存器的 ADCEN 位为 1
⚫
设置 ADC_CR 寄存器的 ADCBSY 位为 1 后，ADC 开始工作
⚫
当读取 ADCBSY 为零后可以读取 ADC 转换结果
⚫
ADC 转换顺序根据使能的通道号从低到高
（即当使能 CH2/3/4 后，
依次采样转换 CH2/3/4，
然后在读取 ADCBSY 为零后读取单次转换结果）
24.3.2
触发采样模式
启动 FOC 功能后，ADC 可在电机驱动需要的时刻自动触发 ADC 采样。触发采样模式与顺序扫描
采样模式可同时进行，内部电路自动匹配两种不同模式的时序，但触发模式与顺序扫描模式的 ADC
通道不宜重叠。
若启动 FOC 功能（配置 DRV_CR[FOC_EN]=1）
，FOC 模块将自动启动 ADC 模块并在需要的时候触发
ADC 采样，并将采样的值自动送至 FOC 模块。AD2 和 AD14 通过 FOC_CR0[UCSEL]位选择其中一个用于
母线电压触发采样。
REV_1.5
228
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Start ADC SETUP
AD0/AD1/AD2/AD4 Channel Enable
ADC MASK EN Enable or Disable
DRV_CR[FOC_EN] = 1
ADC0_DR->FOC_IA
ADC1_DR->FOC_IB
ADC4_DR->FOC_IC
ADC2_DR or ADC14_DR->FOC_UDCFLT
图 24-4 ADC 硬件触发采样流程
如图 24-4 所示，当 ADC 通道 0/1/2/4 使能，并且在 FOC 使能后，可由 FOC 模块硬件触发采样
并直接读取结果。
24.3.3
输出数据格式
寄存器 ADC_DRH 和 ADC_DRL 包含每次转换完成时 ADC 输出转换代码的高字节和低字节。
数据可以根据 ADC_CR[ADCALIGN]选择右对齐或左次高位对齐。输入从 0 到 VREF，输出数据代
码如下表所示。ADC_DRH 和 ADC_DRL 寄存器中未使用的位被置为 0。
输入电压
REV_1.5
右对齐
左次高对齐
ADC_CR[ADCALIGN]=0
ADC_CR[ADCALIGN]=1
0
0x0000
0x0000
VREF/2
0x0800
0x4000
VREF
0x0fff
0x7ff8
229
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FU6832
24.4
24.4.1
ADC 寄存器
ADC_CR(0x4039)
表 24-1 ADC_CR（0x4039）
位
名称
类型
复位值
7
ADCEN
R/W
0
字段
名称
[7]
ADCEN
[6]
ADCBSY
[5]
ADCRATIO
[4:3]
RSV
[2]
ADCALIGN
[1]
ADCIE
ADC 中断使能。用于控制 ADCIF 是否向 MCU 发起中断事件。（不包含 TRIG 模式中断）
0:禁止。
1:使能。
ADCIF
ADC 中断标志
当本次 ADC 转换完毕时，若 ADCIE=1 则向 MCU 发起 ADC 中断事件。此位不受 ADCIE 控制。
0:本次 ADC 转换未完毕。
1:本次 ADC 转换完毕。
[0]
24.4.2
6
ADCBSY
R/W1
0
5
ADCRATIO
R/W
0
4
3
RSV
R/W
0
R/W
0
2
ADCALIGN
R/W
0
1
ADCIE
R/W
0
0
ADCIF
R/W
0
描述
使能 ADC
0:禁止。
1:使能。
ADC 启动 & ADC 忙标志
MCU 操作 ADC 时应先写 ADCEN 位，使电路准备好，再写 ADCBSY 进行转换。MCU 写 1 后开
始 ADC 转换，转换完毕硬件自动清 0。MCU 也可以读取此位以判断 ADC 是否处于转换过
程中。若此位已经为 1 时 MCU 再写 1 无意义。此位 MCU 只可写 1，写 0 无意义，读出时
表示 ADC 状态。
ADC_MASK=0 时此位写 1 无意义。
AD14 采 VCC 电压使用的分压比
0：1/12 分压
1：1/6.5 分压
保留
ADC 数据次高位对齐使能
0：ADC 数据右对齐（ADC 结果在 ADCx_DR[11:0]）。
1：ADC 数据次高位对齐（ADC 结果在 ADCx_DR[14:3]）。（TRIG 模式不受影响）
ADC_MASK={ ADC_MASKH, ADC_MASKL}（0x4036～0x4037）
表 24-2 ADC_MASK={ ADC_MASKH, ADC_MASKL}（0x4036～0x4037）
位
名称
类型
复位值
7
RSV
R
0
6
CH14EN
R/W
0
位
名称
类型
复位值
7
CH7EN
R/W
0
6
CH6EN
R/W
0
REV_1.5
ADC_MASKH(0x4036)
5
4
3
CH13EN
CH12EN
CH11EN
R/W
R/W
R/W
0
0
0
ADC_MASKL(0x4037)
5
4
3
CH5EN
CH4EN
CH3EN
R/W
R/W
R/W
0
0
0
230
2
CH10EN
R/W
0
1
CH9EN
R/W
0
0
CH8EN
R/W
0
2
CH2EN
R/W
0
1
CH1EN
R/W
0
0
CH0EN
R/W
0
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FU6832
字段
[15]
[14]
[13]
[12]
[11]
[10]
[9]
[8]
[7]
[6]
[5]
[4]
[3]
[2]
[1]
[0]
24.4.3
名称
RSV
CH14EN
CH13EN
CH12EN
CH11EN
CH10EN
CH9EN
CH8EN
CH7EN
CH6EN
CH5EN
CH4EN
CH3EN
CH2EN
CH1EN
CH0EN
描述
保留位
ADC 第 14 通道使能，如果只使用 FOC 自动采样母线电压功能，CH14EN 无需配置为 1
ADC 第 13 通道使能
ADC 第 12 通道使能
ADC 第 11 通道使能
ADC 第 10 通道使能
ADC 第 9 通道使能
ADC 第 8 通道使能
ADC 第 7 通道使能
ADC 第 6 通道使能
ADC 第 5 通道使能
ADC 第 4 通道使能
ADC 第 3 通道使能
ADC 第 2 通道使能，如果只使用 FOC 自动采样母线电压功能，CH2EN 无需配置为 1
ADC 第 1 通道使能
ADC 第 0 通道使能
ADC_SCYC={ADC_SCYCH[3:0],ADC_SCYCL}(0x4035[5:2],0x4038)
表 24-3 ADC_SCYC={ADC_SCYC[11:8],ADC_SCYCL}(0x4035[5:2],0x4038)
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
[11:8]
ADC_SCY
C[11:8]
[7:4]
[3:0]
REV_1.5
7
ADC_SCYC={ADC_SCYC[11:8],ADC_SCYCL}(0x4035[5:2],0x4038)
ADC_SCYCL（0x4038）
6
5
4
3
2
1
ADC_SCYCL [7:4]
ADC_SCYCL [3:0]
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
0
1
1
0
0
1
0
R/W
1
描述
ADC 采样周期设置，通道 AD8、AD9、AD10、AD11、AD12、AD13 共用设置。
ADC_SCYC [11] = 0 时，
通道 AD8、AD9、AD10、AD11、AD12、AD13 采样周期为 ADC_SCYC [10:8]个 ADC 时钟周
期
ADC_SCYC [11] = 1 时，
通道 AD8、AD9、AD10、AD11、AD12、AD13 采样周期为(ADC_SCYC [10:8]*8 + 7 )个
ADC 时钟周期
寄存器位在 0x4035[5:2]
ADC_SCY
CL [7:4]
ADC 采样周期设置，通道 AD5、AD6、AD7、AD14 共用设置。
ADC_SCYC [7] = 0 时，
通道 AD5、AD6、AD7、AD14 采样周期为 ADC_SCYC [6:4]个 ADC 时钟周期。
ADC_SCYC [7] = 1 时，
通道 AD5、AD6、AD7、AD14 采样周期为(ADC_SCYC [6:4]*8 + 7 )个 ADC 时钟周期
ADC_SCY
CL [3:0]
ADC 采样周期设置，通道 AD0、AD1、AD2、AD3、AD4 共用设置。
ADC_SCYC [3] = 0 时，
通道 AD0、AD1、AD2、AD3、AD4 采样周期为 ADC_SCYC [2:0]个 ADC 时钟周期。
ADC_SCYC [3] = 1 时，
通道 AD0、AD1、AD2、AD3、AD4 采样周期为(ADC_SCYC [2:0]*8 + 7 )个 ADC 时钟周期
231
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FU6832
24.4.4
ADC0_DR={ADC0_DRH,ADC0_DRL}（0x0300～0x0301）
表 24-4 ADC0_DR={ADC0_DRH,ADC0_DRL}（0x0300～0x0301）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC0_DR
24.4.5
ADC0_DR={ADC0_DRH,ADC0_DRL}（0x0300～0x0301）
ADC0_DRH（0x0300）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC0_DRL（0x0301）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 0 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
注：硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器
ADC1_DR={ADC1_DRH，ADC1_DRL}（0x0302～0x0303）
表 24-5 ADC1_DR={ADC1_DRH，ADC1_DRL}（0x0302～0x0303）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC1_DR
REV_1.5
ADC1_DR={ADC1_DRH,ADC1_DRL}（0x0302～0x0303）
ADC1_DRH（0x0302）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC1_DRL（0x0303）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 1 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
注：硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器
232
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FU6832
24.4.6
ADC2_DR={ADC2_DRH, ADC2_DRL}（0x0304～0x0305）
表 24-6 ADC2_DR={ADC2_DRH, ADC2_DRL}（0x0304～0x0305）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC2_DR
24.4.7
ADC2_DR={ADC2_DRH,ADC2_DRL}（0x0304～0x0305）
ADC2_DRH（0x0304）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC2_DRL（0x0305）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 2 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
注：硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器
ADC3_DR={ADC3_DRH, ADC3_DRL}(0x0306～0x0307)
表 24-7 ADC3_DR={ADC3_DRH, ADC3_DRL}(0x0306～0x0307)
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC3_DR
REV_1.5
ADC3_DR={ADC3_DRH,ADC3_DRL}（0x0306～0x0307）
ADC3_DRH（0x0306）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC3_DRL（0x0307）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 3 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
233
www.fortiortech.com
FU6832
24.4.8
ADC4_DR={ADC4_DRH，ADC4_DRL}（0x0308～0x0309）
表 24-8 ADC4_DR={ADC4_DRH，ADC4_DRL}（0x0308～0x0309）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC4_DR
24.4.9
ADC4_DR={ADC4_DRH,ADC4_DRL}（0x0308～0x0309）
ADC4_DRH（0x0308）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC4_DRL（0x0308）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 4 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
注：硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器
ADC5_DR={ADC5_DRH, ADC5_DRL}（0x030A～0x030B）
表 24-9 ADC5_DR={ADC5_DRH, ADC5_DRL}（0x030A～0x030B）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC5_DR
REV_1.5
ADC5_DR={ADC5_DRH,ADC5_DRL}（0x030A～0x030B）
ADC5_DRH（0x030A）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC5_DRL（0x030B）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 5 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
234
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FU6832
24.4.10
ADC6_DR={ADC6_DRH, ADC6_DRL}（0x030C～0x030D）
表 24-10 ADC6_DR={ADC6_DRH, ADC6_DRL}（0x030C～0x030D）
ADC6_DR={ADC6_DRH,ADC6_DRL}（0x030C～0x030D）
ADC6_DRH（0x030C）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC6_DRL（0x030D）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC6_DR
24.4.11
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 6 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
ADC7_DR={ADC7_DRH，ADC7_DRL}（0x030E～0x030F）
表 24-11 ADC7_DR={ADC7_DRH，ADC7_DRL}（0x030E～0x030F）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC7_DR
REV_1.5
ADC7_DR={ADC7_DRH,ADC7_DRL}（0x030E～0x030F）
ADC7_DRH（0x030E）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC7_DRL（0x030F）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 7 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
235
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FU6832
24.4.12
ADC8_DR={ADC8_DRH，ADC8_DRL}（0x0310～0x0311）
表 24-12 ADC8_DR={ADC8_DRH，ADC8_DRL}（0x0310～0x0311）
ADC8_DR={ADC8_DRH,ADC8_DRL}（0x0310～0x0311）
ADC8_DRH（0x0310）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC8_DRL（0x0311）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC8_DR
24.4.13
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 8 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
ADC9_DR={ADC9_DRH，ADC9_DRL}（0x0312～0x0313）
表 24-13 ADC9_DR={ADC9_DRH，ADC9_DRL}（0x0312～0x0313）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC9_DR
REV_1.5
ADC9_DR={ADC9_DRH,ADC9_DRL}（0x0312～0x0313）
ADC9_DRH（0x0312）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC9_DRL（0x0313）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 9 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
236
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FU6832
24.4.14
ADC10_DR={ADC10_DRH，ADC10_DRL}（0x0314～0x0315）
表 24-14 ADC10_DR={ADC10_DRH，ADC10_DRL}（0x0314～0x0315）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC10_DR
24.4.15
ADC10_DR={ADC10_DRH,ADC10_DRL}（0x0314～0x0315）
ADC10_DRH（0x0314）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC10_DRL（0x0315）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 10 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
ADC11_DR={ADC11_DRH，ADC11_DRL}（0x0316～0x0317）
表 24-15 ADC11_DR={ADC11_DRH，ADC11_DRL}（0x0316～0x0317）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC11_DR
REV_1.5
ADC11_DR={ADC11_DRH,ADC11_DRL}（0x0316～0x0317）
ADC11_DRH（0x0316）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC11_DRL（0x0317）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 11 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
237
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FU6832
24.4.16
ADC12_DR={ADC12_DRH，ADC12_DRL}（0x0318～0x0319）
表 24-16 ADC12_DR={ADC12_DRH，ADC12_DRL}（0x0318～0x0319）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC12_DR
24.4.17
ADC12_DR={ADC12_DRH,ADC12_DRL}（0x0318～0x0319）
ADC12_DRH（0x0318）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC12_DRL（0x0319）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 12 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
ADC13_DR={ADC13_DRH，ADC13_DRL}（0x031A～0x031B）
表 24-17 ADC13_DR={ADC13_DRH，ADC13_DRL}（0x031A～0x031B）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
ADC13_DR
REV_1.5
ADC13_DR={ADC13_DRH,ADC13_DRL}（0x031A～0x031B）
ADC13_DRH（0x031A）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC13_DRL（0x031B）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 13 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
238
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FU6832
24.4.18
ADC14_DR={ADC14_DRH，ADC14_DRL}（0x031C～0x031D）
表 24-18 ADC14_DR={ADC14_DRH，ADC14_DRL}（0x031C～0x031D）
位
名称
类型
复位值
7
DH[7]
R
0
位
名称
类型
复位值
7
DL[7]
R
0
字段
名称
[15:8]
REV_1.5
ADC14_DR
ADC14_DR={ADC14_DRH,ADC14_DRL}（0x031C～0x031D）
ADC14_DRH（0x031C）
6
5
4
3
2
DH[6]
DH[5]
DH[4]
DH[3]
DH[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
ADC14_DRL（0x031D）
6
5
4
3
2
DL[6]
DL[5]
DL[4]
DL[3]
DL[2]
R
R
R
R
R
0
0
0
0
0
1
DH[1]
R
0
0
DH[0]
R
0
1
DL[1]
R
0
0
DL[0]
R
0
描述
软件启动 ADC 转换完成后，ADC 通道 14 转换结果
数据根据 ADCALIGN 选择对齐方式
注：硬件自动启动的 ADC 结果不会更新至此寄存器
239
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FU6832
25
DAC
25.1
DAC 简介
FU6832 系列内部集成两个 DAC 模块，其中 DAC0 为 9 位数模转换器，DAC1 为 6 位数模转换
器。
DAC0 功能框图
P2_AN[6]
P2_OE[6]
25.2
VREF
DACEN
9
DAC0
P2.6/DA0/C3M
DAC0OUT
VREFN
DAC0DAT[8:0]
DACMOD
C3P
CMP3
C3O
VHALF
1
图 25-1 DAC0 功能框图
如图 25-1 所示，DAC0 将 9 位的数字数据转换为模拟电压送至比较器 3 的负输入端可以用于母
线过流保护使用，同时可以配置输出至 P2.6 引脚。
注意：
1.
DAC0 输出无电流驱动能力，只能带容性负载，片外如需用作阻性负载，需用运放电压跟随后
输出
2.
如需 DAC0 输出至 P2.6/DA0 引脚，配置：P2_AN[6]=1, P2_OE[6]=1
3.
DAC0 使用 VREF 作参考电压，使能 DAC0 需要配置：VREFEN=1, DACEN=1
4.
输入与输出电压关系
DAC0DAT[8:0]
REV_1.5
DAC 输出电压
DAC 输出电压
DAC_CR[DACMOD]=0
DAC_CR[DACMOD]=1
0x000
0
VHALF
0x100
VREF/2
(VREF-VHALF)/2+VHALF
0x1FF
VREF*511/512
(VREF-VHALF)*511/512+VHALF
240
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FU6832
DAC1 功能框图
P2_AN[3]
P2_OE[3]
25.3
VREF
DACEN
DAC1
P2.3/DA1/C4P
DAC1OUT
6
VREFN
DAC1DAT[5:0]
DACMOD
C4O
CMP4
C4M
VHALF
1
图 25-2 DAC1 功能框图
如图 25-2 所示，DAC1 将 6 位的数字数据转换为模拟电压送至比较器 4 的正输入端可以用于逐
波限流使用，同时可以配置输出至 P2.3 引脚。
注意：
1.
DAC1 输出无电流驱动能力，只能带容性负载，片外如需用作阻性负载，需用运放电压跟随后
输出
2.
如需 DAC1 输出至 P2.3/DA1 引脚，配置：P2_AN[3]=1, P2_OE[3]=1
3.
DAC1 使用 VREF 作参考电压，使能 DAC1 需要配置：VREFEN=1, DACEN=1
4.
输入与输出电压关系
DAC1DAT[5:0]
REV_1.5
DAC 输出电压
DAC 输出电压
DAC_CR[DACMOD]=0
DAC_CR[DACMOD]=1
0x00
0
VHALF
0x20
VREF/2
(VREF-VHALF)/2+VHALF
0x3F
VREF*63/64
(VREF-VHALF)*63/64+VHALF
241
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FU6832
25.4
25.4.1
DAC 寄存器
DAC_CR（0x4035）
表 25-1 DAC_CR（0x4035）
6
5
4
3
DACMOD
ADC_SCYC[11:8]
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
1
位
名称
类型
复位值
7
DACEN
R/W
0
字段
名称
描述
[7]
DACEN
DAC0&1 使能
0：DAC0&1 禁止。
1：DAC0&1 使能。
[6]
DACMOD
DAC 模式设置
0: 正常模式，DAC 输出电压范围为 0 到 VREF。
1: 半电压转换模式，DAC 输出电压范围为 VHALF 到 VREF。
[5：2]
ADC_SCYC[11:8]
[1：0]
RSV
25.4.2
0
RSV
R/W
1
R
0
R
0
见 ADC_SCYC 说明
DAC0_DR（0x404B）
表 25-2 DAC0_DR（0x404B）
6
5
4
3
DAC0DAT[8:1]
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
R/W
0
字段
名称
[7:0]
DAC0DAT[8:1]
7
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
DAC0 控制器高 8Bit 数据输入
DAC1_DR（0x404A）
表 25-3 DAC1_DR（0x404A）
5
4
3
位
7
6
名称
DAC0DAT[0]
RSV
类型
复位值
R/W
0
R
0
字段
名称
描述
[7]
DAC0DAT[0]
DAC0 控制器最低位数据输入
[6]
[5:0]
RSV
DAC1DAT
保留
DAC1 控制器 6Bit 数据输入
REV_1.5
1
保留
位
名称
类型
复位值
25.4.3
2
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
DAC1DAT
R/W
0
R/W
0
242
R/W
0
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FU6832
26
DMA
26.1
DMA 功能与说明
DMAO_CR0
[DMACFG]
DMA1_CR0
[DMACFG]
ENDIAN
DMAIE
UART Receive request
UART transmit request
I2C to XRAM request
DMA0_LEN
DMA0_BA
Channel 0
DMAEN
DMABUSY
DMAIF
DMA
ENGINE
XRAM to I2C request
DMA1_LEN
DMA1_BA
DMAEN
DMABUSY
Channel 1
SPI to XRAM request
XRAM to SPI request
DMAIF
图 26-1 DMA 功能框图
DMA 子模块包含一个双通道的 DMA 控制器，它实现了外设（SPI、UART、I2C）与 XRAM 之
间的直接数据传输（不可以读取 IRAM 数据）
，传输过程中 DMA 对 XRAM 的访问动作不干扰 MCU
对 XRAM 的正常读写操作。传输的长度和 XRAM 访问的起始地址可设置，支持传输过程中的大小
端模式设置，支持中断使能。
启动 DMA 的操作过程一般是：先配置好外设并使能外设，再根据需求通过 DMAx_CR0[CFG]
设置 DMA 接管外设输入输出通道，设置 DMA 中断、传输顺序以及传输长度和 XRAM 起始地址，
然后写 DMAx_CR0[EN]和 DMAx_CR0[BSY]为 1，即可启动 DMA。数据传输完毕后可清对应 DMA
中断，再次启动 DMA 时无须再次设置配置位，只需写 DMAx_CR0[BSY]为 1，即可再次启动 DMA。
26.2
DMA 寄存器
ADDR
XSFR
0x403A
DMA0_CR0
0x403B
DMA1_CR0
0x403C
0x403D
BIT7
BIT6
DMABS
DAMEN
Y
DMABS
DMAEN
Y
DMA0_LEN[5:0]
0x403F
DMA1_LEN[5:0]
REV_1.5
BIT3
BIT2
BIT1
BIT0
DMACFG[2:0]
DMA_IE
ENDIAN
DMAIF
DMACFG[2:0]
DBG_SW
DBG_EN
DMAIF
DMA0_BA[10:8]
DMA0_BA[7:0]
0x4041
BIT4
DMA0_CR1
0x403E
0x4040
BIT5
DMA1_CR1
DMA1_BA[10:8]
DMA1_BA[7:0]
243
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FU6832
26.2.1
DMA0_CR0（0x403A）
位
名称
类型
复位值
7
DMAEN
R/W
0
字段
[7]
名称
DMAEN
描述
DMA 通道 0 使能
DMABSY
DMA 通道 0 状态/启动
读：
0:通道 0 传输已完成，或者未进入传输状态。
1:通道 0 正在传输。
写：
0: 无意义。
1: 启动通道 0 开始传输。
DMACFG
[2:0]
DMA 通道 0 外设与方向选择位
000: 从 UART 到 XRAM
001: 从 XRAM 到 UART.
010: 从 I2C 到 XRAM
011: 从 XRAM 到 I2C
100: 从 SPI 到 XRAM
101: 从 XRAM 到 SPI
110: 从 UART2 到 XRAM
111: 从 XRAM 到 UART2.
当通道 0 状态忙（忙代表当前通道正在传输）时不可改变。
DMAIE
DMA 中断使能
0: 禁止 DMA 向 MCU 发出中断请求
1: 使能 DMA 向 MCU 发出中断请求，当中断标志 DMAIF 为 1 时，即向 MCU 发出中断请求
[1]
ENDIAN
DMA 数据传输顺序
0: 高位字节先接收或发送。
1: 低位字节先接收或发送。
此位的设置针对 16 位数据模式，8 位数据模式时应配置为 0。
当通道 0 或 1 状态忙时不可改变。
[0]
DMAIF
DMA 通道 0 传输中断标志位。硬件置 1，软件清 0。
0: 无中断产生。
1: 通道 0 传输完成标志。（DMAIE =1 时，向 MCU 发出中断请求，否则仅产生标志）
[6]
[5:3]
[2]
REV_1.5
6
DMABSY
R/W1
0
表 26-1 DMA0_CR0（0x403A）
5
4
3
DMACFG2
DMACFG1
DMACFG0
R/W
R/W
R/W
0
0
0
244
2
DMAIE
R/W
0
1
ENDIAN
R/W
0
0
DMAIF
R/W
0
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FU6832
26.2.2
DMA1_CR0（0x403B）
位
名称
类型
复位值
7
DMAEN
R/W
0
字段
[7]
名称
DMAEN
描述
DMA 通道 1 使能
DMABSY
DMA 通道 1 状态/启动
读：
0 : 通道 1 传输已完成，或者未进入传输状态。
1: 通道 1 正在传输。
写：
0: 无意义。
1: 启动通道 1 开始传输。
DMACFG
[2:0]
DMA 通道 1 外设与方向选择位
000: 从 UART 到 XRAM
001: 从 XRAM 到 UART.
010: 从 I2C 到 XRAM
011: 从 XRAM 到 I2C
100: 从 SPI 到 XRAM
101: 从 XRAM 到 SPI
110: 从 UART2 到 XRAM
111: 从 XRAM 到 UART2.
当通道 1 状态忙时不可改变。
DBGSW
DBG 模式指向区域
0: DEBUG 区域选择 XSFR(导出地址空间：0x4020 ～ 0x40FF)
1:DEBUG 区域选择 XRAM(导出地址空间：0x0000 ～ 0x0317)
DBGEN
DBG 模式使能
0: 正常模式
1: DEBUG 模式
当 DMA1_CR0[DMACFG]配置为 101，DBG_EN=1 时，DMA 将进入 DEBUG 模式，此时 SPI_EN=1
时，SPI 为 3 线主机只发模式(MISO 线无效)。DMA 自动、反复将 DBG_SW 区域相关数据通
过 SPI MOSI 发送出去，DMA1_BA/DMA1_LEN 用于指定区域内的地址，发送时 NSS 自动变
为低，每发送完一次循环，NSS 自动变为高电平一次，然后继续下一次循环发送。
进入 DEBUG 模式后，DMA 通道 1 中断自动关闭。
DMAIF
DMA 通道 1 中断标志位
硬件置 1，软件清 0。
0: 无中断产生。
1: 通道 1 传输完成标志。（DMAIE =1 时，向 MCU 发出中断请求，否则仅产生标志）
[6]
[5:3]
[2]
[1]
[0]
REV_1.5
6
DMABSY
R/W1
0
表 26-2 DMA1_CR0（0x403B）
5
4
3
DMACFG2
DMACFG1
DMACFG0
R/W
R/W
R/W
0
0
0
245
2
DBGSW
R/W
0
1
DBGEN
R/W
0
0
DMAIF
R/W
0
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26.2.3
DMA0_LEN（0x403C）
位
名称
类型
复位值
7
字段
[7:6]
名称
RSV
[5:0]
26.2.4
RSV
R
0
DMA0_LEN
7
位
名称
类型
复位值
7
R/W
0
字段
名称
REV_1.5
R
0
表 26-3 DMA0_LEN（0x403C）
5
4
3
2
DMA0_LEN
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
1
0
R/W
0
R/W
0
描述
保留
DMA 通道 0 传输长度配置
写：DMA 通道 0 XRAM 数据传输长度。
当通道 0 状态忙时不可改变。当 ENDIAN=1 时，推荐 DMA0_LEN 设置为奇数。
读：DMA 通道 0 目前传输的字节是第几字节（0 表示第 1 字节）
DMA0_BA（0x403E、0x403F）
位
名称
类型
复位值
[10:0]
6
R
0
DMA0_BA
表 26-4 DMA0_BAH（0x403E）DMA0_BAL（0x403F）
DMA0_BA（0x403E、0x403F）
DMA0_BAH（0x403E）
6
5
4
3
2
1
RSV
DMA0_BA[10:8]
R
R
R
R
R/W
R/W
0
0
0
0
0
0
DMA0_BAL（0x403F）
6
5
4
3
2
1
DMA0_BA[7:0]
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
0
0
0
R/W
0
0
R/W
0
描述
DMA 通道 0 传输地址配置
DMA 通道 0 XRAM 首地址
当通道 0 状态忙时不可改变
注意，通道 0 传输的 XRAM 地址空间区域为：DMA0_BA [10:0] ～ (DMA0_BA [10:0] +
DMA0_LEN[5:0])。
246
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26.2.5
DMA1_LEN（0x403D）
位
名称
类型
复位值
7
字段
[7:6]
名称
RSV
6
RSV
R
0
[5:0]
DMA1_LEN
26.2.6
1
0
R/W
0
R/W
0
描述
保留
DMA 通道 1 传输长度配置
写：DMA 通道 1 XRAM 数据传输长度。
当通道 1 状态忙时不可改变。当 ENDIAN=1 时，推荐 DMA1_LEN 设置为奇数。
读：DMA 通道 1 目前传输的字节是第几字节（0 表示第 1 字节）
DMA1_BA（0x4040、0x4041）
位
名称
类型
复位值
7
位
名称
类型
复位值
7
R/W
0
字段
[15:11]
名称
RSV
R
0
[10:0]
R
0
表 26-5 DMA1_LEN（0x403D）
5
4
3
2
DMA1_LEN
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
DMA1_BA
表 26-6 DMA1_BAH（0x4040）DMA1_BAL（0x4041）
DMA1_BA（0x4040、0x4041）
DMA1_BAH（0x4040）
6
5
4
3
2
1
RSV
DMA1_BA[10:8]
R
R
R
R
R/W
R/W
0
0
0
0
0
0
DMA1_BAL（0x4041）
6
5
4
3
2
1
DMA1_BA[7:0]
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
R/W
0
0
0
0
0
0
0
R/W
0
0
R/W
0
描述
保留
DMA 通道 1 传输地址配置
DMA 通道 1 XRAM 首地址
当通道 1 状态忙时不可改变
注意，通道 1 传输的 XRAM 地址空间区域为：DMA1_BA[10:0] ～ (DMA1_BA [10:0] +
DMA1_LEN[5:0])。
当 DMA 通道外设选择为 I2C 时（包括从 I2C 到 XRAM、从 XRAM 到 I2C），I2C 通讯的
START+Address 中断仍需 MCU 软件清除。I2C 为从机时，若遇到 STOP，需软件清 0 寄存器
I2C_SR[STOP]，以清除 I2C 中断，并应重新开启 DMA 传输。
REV_1.5
247
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FU6832
VREF
27.1
VREF 模块的操作说明
P3_AN[5]
27
VREFEN
VBG
P3.5/VREF
VREFVSEL[1:0]
3/4/4.5/VDD5
图 27-1 VREF 模块的端口输入输出情况
VREF 模块的端口情况如图 27-1 所示。VREF 是参考电压生成模块，可向 ADC 提供内部参考
基准。
要使 VREF 工作，需要配置寄存器如下：VREFEN=1，VREFVSEL 选择输出电压，具体见表
27-1。如需输出 VREF 电压至芯片引脚，配置 P3_AN[5]=1。VREF 电压在芯片内部用于 ADC 的参
考电压和 DAC 的参考电压。
REV_1.5
248
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27.2
27.2.1
VREF 模块的寄存器
VREF_VHALF_CR(XRAM: 0x404F)
表 27-1 VREF_CR（0x404F）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
字段
名称
VREFVSEL
[7:6]
VREFVSEL
[5]
RSV
[4]
VREFEN
[3:1]
RSV
[0]
VHALFEN
REV_1.5
R/W
0
5
RSV
R
0
4
VREFEN
R/W
0
3
R
0
2
RSV
R
0
1
R
0
0
VHALFEN
R/W
0
描述
VREF 模块输出参考电压选择端
01: VDD5
00: 4.5V
11: 4V
10: 3V
保留
VREF 模块使能信号，用于给 ADC 提供内部参考基准
0：禁止内部 VREF 参考，如设置 P3_AN[5]=1，外部参考从 P3.5 输入
1：使能内部 VREF 参考，如设置 P3_AN[5]=1，内部 VREF 参考送出至 P3.5 引脚，可接 0.1～
1uF 电容提高 VREF 稳定性
保留
VHALF 工作使能
0：禁止
1：使能
249
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VHALF
28.1
VHALF 模块的操作说明
VREF
VHALFEN
28
VREF/2
P3.2/VHALF
图 28-1 VHALF 模块的端口输入输出情况
VHALF 模块的端口情况如图 28-1 所示。VHALF 的作用是产生一个参考电压 VREF/2。
要使 VHALF 模块正常工作，需配置寄存器如下：VHALFEN=1，将 VHALF 电压输出至 P3.2
引脚。
28.2
VHALF 模块的寄存器
VHALF 配置寄存器参考表 27-1。
REV_1.5
250
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FU6832
运放
29
29.1
简介
FU6832 集成最多有 3 个高速独立运算放大器（运放）
，分别为 AMP0、AMP1、AMP2。每个
AMPxEN
运放均有独立的使能端。其中 AMP0 还可以配置为可编程增益放大器。
AMPxP
AMPxO
AMPxM
图 29-1 运算放大模块示意图
29.2
运放操作说明
29.2.1
母线电流采样运放 AMP0
此运放有 2 种工作模式:（1）普通模式，（2）PGA 差分输入模式。
运放工作在普通模式连接如图 29-2 所示。
AMP0 普通模式
AMP0_GAIN = 000
AMP0EN
29.2.1.1
P3.1/A0P
P2.7/A0O
P3.0/A0M
图 29-2 母线电流运放（AMP0）
如果要使能母线电流模块，需配置：AMP0EN=1。
母线电流运放的输入输出端对应的 pad 如图 29-2 所示。使能 AMP0 运放前，应先使该运放相
关联的三个 GPIO 口全部配置为模拟模式，即 P2.7，P3.0，P3.1 全变成模拟模式，设置 P2_AN[7]=1,
P3_AN[1:0]=11B。
REV_1.5
251
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AMP0 PGA 差分输入模式
AMP0EN
29.2.1.2
V1
1kΩ P3.1/A0P
AMP0_GAIN
001→2X
010→4X
011→8X
100→16X
101→32X
Vout
V2
1kΩ P3.0/A0M
P2.7/A0O
图 29-3 AMP0 工作在 PGA 差分输入模式
如图 29-3 所示，运放 0 的正输入端和负输入端分别串联一个 1kΩ 的电阻。
⚫
将运放相关联的三个 GPIO 口全部变成模拟模式
⚫
配置 AMP0_GAIN 的放大倍数
⚫
使能 AMP0EN
运放的输出与输入之间的关系如下所示：
Vout = VHALF+（V1 - V2）* AMP0_GAIN
29.2.2
AMP1
AMP1EN
29.2.2.1
相电流运放（AMP1/AMP2）
P1.6/A1P
P2.0/A1O
P1.7/A1M
图 29-4 AMP1 输入输出相关 pad 的情况
如果要使能相电流运放 AMP1，需配置：AMP1EN=1。
相电流运放的输入输出端对应的 pad 如图 29-4 所示。使能 AMP1 运放前，应先使该运放相关
联的三个 GPIO 口全部变成模拟模式，即 P1.6，P1.7，P2.0 全变成模拟模式，设置 P1_AN[7:6]=11B,
P2_AN[0]=1B。
REV_1.5
252
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AMP2
AMP2EN
29.2.2.2
P2.1/A2P
P2.3/A2O
P2.2/A2M
图 29-5 AMP2 输入输出相关 pad 的情况
如果要使能相电流运放 AMP2，需配置：AMP2EN=1。
相电流运放的输入输出端对应的 pad 如图 29-5 所示。使能 AMP2 运放前，应先使该运放相关
联的三个 GPIO 口全部变成模拟模式，
即 P2.1，
P2.2，P2.3 全变成模拟模式，设置 P2_AN[3:1]=111B。
29.3
29.3.1
运放寄存器
AMP_CR（0x404E）
表 29-1 AMP_CR（0x404E）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
[7:3]
[2]
[1]
[0]
名称
RSV
AMP2EN
AMP1EN
AMP0EN
描述
保留
使能 AMP 2
使能 AMP 1
使能 AMP 0
29.3.2
5
RSV
R/W
0
4
3
R
0
R
0
2
AMP2EN
R/W
0
1
AMP1EN
R/W
0
0
AMP0EN
R/W
0
1
AMP0_GAIN
R/W
0
0
AMP0_GAIN（0x4034）
表 29-2 AMP0_GAIN（0x4034）
位
名称
类型
复位值
7
6
R/W
0
R/W
0
字段
名称
[2:0]
AMP0_GAIN
REV_1.5
5
RSV
R/W
0
4
3
2
R
0
R
0
R/W
0
R/W
0
描述
运放放大倍数设置
AMP0_GAIN
放大倍数
000
放大倍数由外部配置
001
2X
253
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010
011
100
101
其他
4X
8X
16X
32X
保留
注意，内置放大倍数仅针对同向放大，输入为 0 时，输出电压为 VHALF，即 VREF/2；如
需其他用途，请设置 AMP0_GAIN=000，使用外部配置放大倍数
REV_1.5
254
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比较器
30.1
比较器 CMP3
CMP3HYS
CMP3EN
30.1.1
比较器操作说明
P2.0
CMP3MOD[1:0]
30
P2.3
P2.7/C3P
CMP3OUT
P2_AN[6]
P2_OE[6]
P2.6/C3M
VREF
DAC0DAT[7:0]
8Bit
DAC
DACEN
图 30-1 比较器 CMP3 的输入输出相关信号
如果要使能比较器 CMP3，需配置：
1.
配置负输入端参考电压，可来自片内 DAC 输出或来自片外
2.
配置 CMP3MOD，选择单输入、双输入、三输入模式
3.
配置 CMP3HYS，选择是否使用迟滞
4.
使能比较器 3，CMP_CR1 寄存器的 CMP3EN=1。
比较器的输入输出端对应的 pad 如图 30-1 所示。CMP3HYS 控制的是比较器 CMP3 的迟滞电
CMP3EN
CMP3HYS
压。CMP3 有三种输入模式选择，由 CMP3MOD[1:0]决定。
P2.7/C3P/AD4
P2_AN[6]
P2_OE[6]
CMP3_OUT
P2.6/C3M
VREF
CMP3MOD[1:0]=00
DAC0DAT[7:0]
8Bit
DAC
DAC0EN
图 30-2 CMP3MOD[1:0]=00B，选择单比较器输入模式
REV_1.5
255
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P2.0/AD0
CMP3MOD[1:0]
CMP3HYS
CMP3EN
FU6832
P2.3/AD1
CMP3_OUT
P2_AN[6]
P2_OE[6]
P2.6/C3M
VREF
DAC0DAT[7:0]
CMP3MOD[1:0]=01
8Bit
DAC
DAC0EN
P2.0/AD0
CMP3MOD[1:0]
CMP3HYS
CMP3EN
图 30-3 CMP3MOD[1:0]=01B，选择双比较器输入模式
P2.3/AD1
P2.7/C3P/AD4
CMP3_OUT
P2_AN[6]
P2_OE[6]
P2.6/C3M
VREF
CMP3MOD[1:0]=1X
DAC0DAT[7:0]
8Bit
DAC
DAC0EN
图 30-4 CMP3MOD[1:0]=1XB，选择三比较器输入模式
30.1.1.1
母线电流保护
母线电流保护是根据母线电流保护信号的产生，自动关闭电机的输出，以达到保护芯片和电机
的目的。配置 EVT_FILT 寄存器的 MOEMD=01，产生保护事件自动关闭输出，同时上报保护中断。
配置 EVT_FILT 寄存器的 MOEMD=00，产生保护事件不会自动关闭输出，但是会上报保护中断。
母线电流保护事件可以配置 EVT_FILT 寄存器的 EFSRC 选择由比较器 CMP3 产生，或者通过
外部中断 INT0 产生。配置 EVT_FILT 寄存器的 EFSRC=1，通过外部中断 INT0 产生母线电流保护
REV_1.5
256
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信号，此时保护中断为外部中断 INT0。配置 EVT_FILT 寄存器的 EFSRC=0，母线电流保护信号由
比较器 CMP3 产生，通过比较母线上采样电压的电压值，产生保护信号，此时保护中断为比较 CMP3
的中断。
母线电流保护事件的输入信号可以配置 EVT_FILT 寄存器的 EFDIV != 0 使能滤波功能，通过
EVT_FILT 寄存器的 EFDIV=01/10/11 选择滤波宽度 4/8/16 个时钟周期。使能滤波功能，滤波后的
信号会比滤波前的信号大概延迟 4～5/8～9/16～17 时钟周期。
30.1.1.2
逐波限流
逐波限流功能应用于 BLDC 的方波控制，配置 EVT_FILT 寄存器的 MOEMD=10，产生保护事
件自动关闭输出，在 DRV 计数器的上溢下溢事件和每隔 10us 自动使能 MOE；配置 EVT_FILT 寄
存器的 MOEMD=11，产生保护事件自动关闭输出，在 DRV 计数器的上溢下溢事件和每隔 5us 自动
使能 MOE。
I
Limit
DRV_CNTR
MOE
t1 t2
图 30-5 MOEMD=10 模式的逐波限流（t2-t1=10us）
REV_1.5
257
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I
Limit
DRV_CNTR
MOE
t1 t2
图 30-6 MOEMD=11 模式的逐波限流（t2-t1=5us）
30.1.2
比较器 CMP4
比较器 CMP4 为一迟滞比较器，参考图 30-7，软件不可直接读 CMP4OUT，只能通过外部中断
0 判断是否触发 CMP4 的翻转。使能 CMP4 时，CMP3MOD[1:0]不能为 01B。CMP4 一般不单独使用，
配合 CMP3 做 BLDC 方波控制时逐波限流用。
如需使能 CMP4，配置 CMP4 的用法如下：
1. P2_AN[3]=1、P2_AN[7]=1，配置 P2.3/C4P 和 P2.7/C4M 引脚为模拟形式
2. CMP4EN=1，使能 CMP4
3. 清除外部中断 INT0 标志，使能外部中断 INT0
4. 当比较器输出由 0 到 1 翻转时触发外部中断 INT0
VREF
6Bit
DAC1
CMP4EN
DAC1DAT[5:0]
DACEN
P2_AN[3]
P2_OE[3]
P2.3/C4P/DA1
CMP4OUT
P2.7/C3M
图 30-7 CMP4 模块示意图
30.1.3
比较器 CMP0
比较器 CMP0 有多种比较模式，内部由三个比较器（CMP0/CMP1/CMP2）组成，可用于实时
检测电机转子的位置和转速。
REV_1.5
258
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CMP0MOD[1:0]=00B，选择无内置电阻 3 比较器模式。参考图 30-8，可用于片外虚拟中心点电
阻情况下的电机 BEMF 检测，
负输入端固定接 P1.5/C0M，正输入端为 P1.4/C0P、
P1.6/C1P、
P2.1/C2P，
CMP0EN
CMP0SEL[1:0]
CMP0HYS[2:0]
与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT、CMP2OUT。
P1.4/C0P
CMP0OUT
P1.6/C1P
CMP1OUT
P2.1/C2P
CMP2OUT
P1.5/C0M
CMP0MOD[1:0]=00B
图 30-8 CMP0MOD[1:0]=00B，选择无内置电阻 3 比较器模式，用于片外虚拟中心点电阻情况下的电机 BEMF 检测
CMP0MOD[1:0]=01B，选择有内置电阻 3 比较器模式，可用于有内置虚拟中心点电阻的电机
BEMF 检测，根据 CMP0FS 设置分无功能转移和功能转移两种情况，CMP0FS=0 时，无功能转移，
参考图 30-9；CMP0FS=1 时，比较器功能转移，参考图 30-10。
CMP0MOD[1:0]=01B，同时 CMP0FS=0 时，负输入端接片内接内置电阻中心点，正输入端为
CMP0EN
CMP0SEL[1:0]
CMP0HYS[2:0]
P1.4/C0P、P1.6/C1P、P2.1/C2P，与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT、CMP2OUT。
P1.4/C0P
CMP0OUT
P1.6/C1P
CMP1OUT
P2.1/C2P
CMP2OUT
CMP0MOD[1:0]=01B
CMP0FS=0
图 30-9 CMP0_MOD[1:0]=01B，CMP0FS=0，选择有内置电阻 3 比较器模式，比较器无功能转移，可用于有内置
虚拟中心点电阻的电机 BEMF 检测
CMP0MOD[1:0]=01B，同时 CMP0FS=1 时，负输入端接片内接内置电阻中心点，正输入端为
P1.4/C0P、P1.3/C1PS、P1.5/C2PS，与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT、CMP2OUT。
REV_1.5
259
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CMP0EN
CMP0SEL[1:0]
CMP0HYS[2:0]
FU6832
P1.4/C0P
CMP0OUT
P1.3/C1PS
CMP1OUT
P1.5/C2PS
CMP2OUT
CMP0MOD[1:0]=01B
CMP0FS=1
图 30-10 CMP0MOD[1:0]=01B，CMP0FS=1，选择有内置电阻 3 比较器模式，比较器功能转移（PIN 脚功能转移）
，
可用于有内置虚拟中心点电阻的电机 BEMF 检测
CMP0MOD[1:0]=10B，选择差分 3 比较器模式，参考图 30-11，可用于差分 HALL 输入时检测
电机转子位置。负输入端为 P1.5/C0M、P1.7/C1M、P2.2/C2M，与之对应的正输入端分别为 P1.4/C0P、
CMP0EN
CMP0SEL[1:0]
CMP0HYS[2:0]
P1.6/C1P、P2.1/C2P，与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT、CMP2OUT。
P1.4/C0P
CMP0OUT
P1.5/C0M
P1.6/C1P
CMP1OUT
P1.7/C1M
P2.1/C2P
CMP2OUT
P2.2/C2M
CMP0MOD[1:0]=10B
图 30-11 CMP0MOD[1:0]=10B，选择差分三比较器模式，可用于差分 HALL 输入时检测电机转子位置
CMP0MOD[1:0]=11B，选择双比较器模式，参考图 30-12，负输入端接 P1.5/C0M，正输入端为
P1.4/C0P、P1.3/C1PS，与之对应的输出分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT。
REV_1.5
260
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CMP0EN
CMP0SEL[1:0]
CMP0HYS[2:0]
FU6832
P1.4/C0P
CMP0OUT
P1.3/C1PS
CMP1OUT
P1.5/C0M
CMP0MOD[1:0]=11B
图 30-12 双比较器模式
要工作在 HALL 模式，需配置：BEMFREN =0。
使得电阻不接入，三个比较器的正负相端均由 pad 提供信号；
要工作在 BEMF 模式，需配置：BEMFREN=1。
使得电阻接入且三个比较器的负相端接到一起，UVW 相的反电动势分别接 CMP0/CMP1/CMP2
的正相端，此时负相端对应的 pad 断开，可作其他用途。
比较器 CMP0/CMP1/CMP2 的输出信号送入滤波和采样 sample&filter 模块后送入 TIMER1。
CMP0EN 对应比较器 CMP0/CMP1/CMP2 的使能端，CMP0HYS 是比较器 CMP0/CMP1/CMP2
迟滞电压的总控制端。要使相应的比较器工作，只需要对应的比较器的使能端为高电平即可。
30.1.4
比较器采样
比较器采样功能主要用于 BLDC 驱动和 RSD 功能，作用是消除来自于驱动电路的开关干扰。
应用于 BLDC 驱动请参考 16.1.2.2，应用于 RSD 请参考 17.1.7.1。
delaytime
delaytime
PWM output
Toffdelay
PWM of CMP
CSOFFD
PWM ON Sampling interval
CSOND
CSOND
图 30-13 PWM ON 采样模式
PWM 输出(PWM out)反映到比较器的干扰相对于 PWM 的跳变沿存在延迟，主要受以下因素
影响：驱动电阻的大小，mos 的开关速度，比较的输入延迟和迟滞设置，图中的 delaytime 为 IC 输
出电平到比较器检测到电平的延迟时间。在进行高电平采样时采样区间应被比较器上实际读到的高
REV_1.5
261
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电平所包络，首先设置延迟时间 CSOND 以越过延迟以及 MOS 管开关的震荡。同时，若不设置
CSOFFD 的值，采样区间的结束时刻为芯片输出 PWM 波下降沿后延迟 CSOND，此时实际采样窗
口已经跃出比较器上高电平(PWM of CMP)所对应的时间,故设置 CSOFFD 的值使得实际采样窗口
在 PWM out 波下降沿延迟 Toffdelay(Toffdelay=CSOND- CSOFFD)后关闭。
delaytime
delaytime
PWM output
PWM of CMP
Toffdelay
CSOFFD
PWM OFF Sampling interval
CSOND
CSOND
图 30-14 PWM OFF 采样模式
同理，在进行低电平采样时采样区间应该被被比较器上实际读到的低电平所包络，首先设置延
迟时间 CSOND 以越过延迟以及 MOS 管开关的震荡。同时，若不设置 CSOFFD 的值，采样区间的
结束时刻为芯片输出 PWM 波上升沿后延迟 CSOND，此时实际采样窗口已经跃出比较器上低电平
(PWM of CMP)所对应的时间，故设置 CSOFFD 的值使得实际采样窗口在 PWM out 波上升沿延迟
Toffdelay(Toffdelay=CSOND- CSOFFD)后关闭。
测量 PWM 输出到比较器的延迟方法：设置 CMP_CR3 寄存器的 SAMSEL=00 禁止比较器采样
功能，设置 CMP_CR3 寄存器的 CMPSEL 输出对应比较器的比较值，使能 PWM 输出和比较器，
手动转到电机使比较器值翻转，测量 PWM 输出和比较器的输出之间延迟。
30.1.5
比较器输出
四个比较器的输出接到多路选择器中，同时由 CMP_CR3 寄存器的 CMPSEL 选择其中一个比
较器信号输出到特定的 PIN 脚（P0.7）
，或者功能转移至 PIN 脚（P1.1）。
REV_1.5
262
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30.2 比较器寄存器
30.2.1
CMP_CR0(0xD5)
表 30-1 CMP_CR0（0xD5）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
描述
[7:6]
CMP3IM
比较器 CMP3 中断模式
00：不产生中断
01：上升沿产生中断
10：下降沿产生中断
11：上升沿触发 MOE 关闭，产生 CMP3IF 标志，但不产生中断。用于方波逐波限流功能，
同时需配置 MOEMD=10/11
[5:4]
CMP2IM
比较器 CMP2 中断模式
参考 CMP0IM 描述
[3:2]
CMP1IM
比较器 CMP1 中断模式
参考 CMP0IM 描述
CMP0IM
比较器 CMP0 中断模式
00：不产生中断
01：上升沿产生中断
10：下降沿产生中断
11：上升/下降沿均产生中断
[1:0]
30.2.2
7
6
5
CMP3IM
4
3
CMP2IM
R/W
0
R/W
0
2
1
CMP1IM
R/W
0
R/W
0
0
CMP0IM
R/W
0
R/W
0
R/W
0
CMP_CR1(0xD6)
表 30-2 CMP_CR1（0xD6）
位
名称
类型
复位值
7
HALLSEL
R/W
0
字段
名称
[7]
HALLSEL
HALL 信号输入选择
0：P0.2/P3.7/P3.6
1：P1.4/P1.6/P2.1
[6:5]
CMP3MOD
比较器 3 的正输入端选择，参考图 30-1，负输入端接 P2.6 或 DAC 输出。
00：单正输入端模式，P2.7 接正输入端，参考图 30-2
01: 双比较器模式，P2.0 和 P2.3 接正输入端，参考图 30-3
1X：3 比较器模式，P2.0、P2.3 和 P2.7 接正输入端，参考图 30-4
[4]
CMP3EN
比较器 3 使能端
0：不使能
1：使能
[3]
CMP3HYS
比较器 3 的迟滞配置
REV_1.5
6
5
CMP3MOD
R/W
0
R/W
0
4
CMP3EN
R/W
0
3
CMP3HYS
R/W
0
2
R/W
0
1
CMP0HYS
R/W
0
0
R/W
0
描述
263
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0：无迟滞
1：有迟滞
CMP0 迟滞电压选择
[2:0]
CMP0HYS
000
001
010
100
011
101
110
111
CMP0HYS
30.2.3
CMP_CR2(0xDA)
位
7
CMP4EN
R/W
0
迟滞电压
无迟滞
±2.5mV
-5mV
+5mV
±5mV
-10mV
+10mV
±10mV
表 30-3 CMP_CR2（0xDA）
名称
类型
复位值
字段
名称
[7]
CMP4EN
[6:5]
CMP0MOD
[4:3]
CMP0SEL
6
5
CMP0MOD
R/W
R/W
0
0
4
3
CMP0SEL
R/W
R/W
0
0
1
RSV
R/W
0
0
0
CMP0EN
R/W
0
描述
使能比较器CMP4
0：不使能
1：使能
比较器 CMP0/1/2 的模式设置
CMP0MOD
模式
00
无内置电阻 3 比较器模式，参考图 30-8
01
有内置电阻 3 比较器模式，分功能转移和不转
移两种情况：
CMP0FS=0 选择功能不转移，参考图 30-9
CMP0FS=1 选择功能转移，参考图 30-10
10
3 差分比较器模式，参考图 30-11
11
2 比较器模式, CMP0、CMP1 工作，CMP2 不工
作，参考图 30-12
比较器 0 的端口组合选择，与 CMP0MOD 组合使用，默认设置为 00。在 BLDC
应用下，TIM1 会自动控制 CMP0SEL，请参考输出使能与极性
CMP0MOD
CMP0SEL
功能描述
00
比较器 CMP0/1/2 同时工作，3 个比较器的输
入端均接 C0M，硬件将正输入端 C0P、C1P、
C2P 分别与公共负输入端 C0M 比较，其输出
结 果 分 别 送 至 CMP0OUT 、 CMP1OUT 、
CMP2OUT
00
01
比较器 CMP0 工作，CMP1/2 闲置，正输入
端 接 C0P ， 负 输 入 端 接 C0M ， 输 出 接
CMP0OUT
比较器 CMP1 工作，CMP0/2 闲置，正输入
端 接 C1P ， 负 输 入 端 接 C0M ， 输 出 接
CMP1OUT
比较器 CMP2 工作，CMP0/1 闲置，正输入
10
11
REV_1.5
2
264
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端 接 C2P ， 负 输 入 端 接 C0M ， 输 出 接
CMP2OUT
比较器 CMP0/1/2 同时工作，3 个比较器的负
输入端均接内置 BEMF 电阻的中心点。当
CMP0FS=0 时，硬件自动将正输入端 C0P、
C1P、C2P 分别与公共负输入端 C0M 比较；
当 CMP0FS=1 时，硬件自动将正输入端 C0P、
C1PS、
C2PS 分别与公共负输入端 C0M 比较，
其 输 出 结 果 分 别 送 至 CMP0OUT 、
CMP1OUT、CMP2OUT
00
01
比较器 0 选择 CMP0 对应的端口组合，正端
接 C0P，负端接内置 BEMF 电阻的中心点，
输出接 CMP0OUT
比较器 0 选择 CMP1 对应的端口组合。
当 CMP0FS=0 时，正输入端接 C1P，
当 CMP0FS=1 时，正输入端接 C1PS
负输入端接内置 BEMF 电阻的中心点，输出
接 CMP1OUT
比较器 0 选择 CMP2 对应的端口组合。
当 CMP0FS=0 时，正输入端接 C2P，
当 CMP0FS=1 时，正输入端接 C2PS
负输入端接内置 BEMF 电阻的中心点，输出
接 CMP2OUT
比较器 CMP0/1/2 同时工作，3 个比较器的正
输入端分别接 C0P、C1P、C2P，与之对应的
负输入端分别接 C0M、C1M、C2M，其输出
结 果 分 别 送 至 CMP0OUT 、 CMP1OUT 、
CMP2OUT
比较器 0 选择 CMP0 对应的端口组合，正输
入端接 C0P，负输入端 接 C0M，输出接
CMP0OUT
比较器 0 选择 CMP1 对应的端口组合，正输
入端接 C1P，负输入端 接 C1M，输出接
CMP1OUT
比较器 0 选择 CMP2 对应的端口组合，正输
入端接 C2P，负输入端 接 C2M，输出接
CMP2OUT
比较器 CMP0/1 同时工作，2 个比较器的正
输入端分别接 C0P、C1PS，负输入端接 C0M，
其输出结果分别送至 CMP0OUT、CMP1OUT
比较器 0 选择 CMP0 对应的端口组合，即正
输入端接 C0P，负输入端接 C0M，输出接
CMP0OUT
比较器 0 选择 CMP1 对应的端口组合，即正
输入端接 C1PS，负输入端接 C0M，输出接
CMP1OUT
保留
01
10
11
00
01
10
10
11
00
01
11
10
11
[2:1]
RSV
[0]
CMP0EN
REV_1.5
保留
使能比较CMP0
0：不使能
1：使能
265
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30.2.4
CMP_CR3(0xDC)
表 30-4 CMP_CR3（0xDC）
位
名称
类型
复位值
7
CMPDTEN
R/W
0
字段
名称
[7]
[6:5]
[4:3]
[2:0]
30.2.5
6
5
4
R/W
0
R/W
0
DBGSEL
R/W
0
3
2
R/W
0
R/W
0
SAMSEL
1
CMPSEL
R/W
0
0
R/W
0
1
CMP0FS
R/W
0
0
RSV
R
0
描述
CMPDTEN
比较器死区采样使能
0：不使能
1：使能
DBGSEL
DEBUG 信号选择
选择一路 debug 信号输出到 P01 端口
00：不使能 debug 信号
01：方波屏蔽续流结束和检测到过零点信号
10：ADC trigger 信号
11：比较器采样区间
SAMSEL
使能比较器 CMP0,CMP1,CMP2 和 ADC 在 pwm on/off 采样功能
00：在 on 和 off 均采样，没有延迟采样开启
01：只在 off 采样，根据 CMP_SAMR 延迟采样开启
10：只在 on 采样，根据 CMP_SAMR 延迟采样开启
11：在 on 和 off 均采样，根据 CMP_SAMR 延迟采样开启
CMPSEL
比较器输出选择
选择一路比较器信号输出到端口
000：不输出
001：CMP0
010：CMP1
011：CMP2
100：CMP3
101：CMP4
111：omega 启动标志位
CMP_CR4(0xE1)
表 30-5 CMP_CR4（0xE1）
位
名称
类型
复位值
7
CMP4OUT
R
1
字段
名称
[7]
CMP4OUT
[6:3]
RSV
REV_1.5
6
5
4
3
RSV
R
0
2
FAEN
R/W
0
描述
比较 CMP4 的比较结果
0：当前的比较结果为 0
1：当前的比较结果为 1
保留
266
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滤波采样系数扩大使能
使能后，TIM1_CR3 的 T1INM 和 CMP_SAMR 的参数均扩大 4 倍
0：不使能
1：使能
CMP1、CMP2 功能转移模式使能：
0：不使能
1：使能，仅当 CMP0_MOD=01 时有效，其余情况忽略此位
[2]
FAEN
[1]
CMP0FS
[0]
RSV
30.2.6
CMP_SAMR(0x40AD)
保留
表 30-6 CMP_SAMR（0x40AD）
位
名称
类型
复位值
字段
7
6
R/W
0
5
R/W
0
名称
4
R/W
0
3
CMP_SAMR
R/W
R/W
0
0
2
1
R/W
0
0
R/W
0
R/W
1
描述
比较器CMP0,CMP1,CMP2延迟开启采样时间
在pwm off->on或者pwm on->off时，MOS管的导通和关闭会干扰比较
器，设置CSOND对比较器CMP0,CMP1,CMP2延迟开启采样，从而避
开干扰。延迟时间同时根据CMP_CR4的FAEN是否乘4倍。计算
CSOND时需将驱动电路产生延迟计算在内。
[7:4]
假设MCU时钟为24MHz(41.67ns)
CSOND
FAEN=0：
延迟时间= CSOND x 41.67 x 8ns
FAEN=1：
延迟时间= CSOND x 41.67 x 32ns
注：CSOND 必须>= CSOFFD
应用于BLDC驱动请参考采样，应用于RSD请参考RSD的比较器采样。
比较器CMP0,CMP1,CMP2关闭采样时间
在pwm off->on或者pwm on->off时，MOS管的导通和关闭会干扰比较
器。关闭采样时间同时根据CMP_CR4的FAEN是否乘4倍。PWM反映
到比较器的干扰，设置CSOFFD屏蔽比较器干扰阶段。
假设MCU时钟为24MHz(41.67ns)
[3:0]
30.2.7
FAEN=0：
关闭采样时间= CSOFFD x 41.67 x 8ns
FAEN=1：
关闭采样时间= CSOFFD x 41.67 x 32ns
注：CSOND 必须>= CSOFFD
应用于BLDC驱动请参考采样，应用于RSD请参考RSD的比较器采样。
CSOFFD
CMP_SR(0xD7)
表 30-7 CMP_SR(0xD7)
位
名称
类型
REV_1.5
7
CMP3IF
R/W0
6
CMP2IF
R/W0
5
CMP1IF
R/W0
4
CMP0IF
R/W0
267
3
CMP3OUT
R
2
CMP2OUT
R
1
CMP1OUT
R
0
CMP0OUT
R
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复位值
0
字段
名称
0
0
0
0
0
0
2
EFSRC
R/W
0
1
描述
CMP3IF
比较 CMP3 的中断标记
CMP3 中断事件产生，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件产生
1：中断事件产生
CMP2IF
比较 CMP2 的中断标记
CMP2 中断事件产生，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件产生
1：中断事件产生
CMP1IF
比较 CMP1 的中断标记
CMP1 中断事件产生，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件产生
1：中断事件产生
[4]
CMP0IF
比较 CMP0 的中断标记
CMP0 中断事件产生，该位由硬件置 1。它由软件清 0。
0：无事件产生
1：中断事件产生
[3]
CMP3OUT
比较 CMP3 的比较结果
0：CMP3 当前的比较结果为 0
1：CMP3 当前的比较结果为 1
[2]
CMP2OUT
比较 CMP2 的比较结果
0：CMP2 当前的比较结果为 0
1：CMP2 当前的比较结果为 1
[1]
CMP1OUT
比较 CMP1 的比较结果
0：CMP1 当前的比较结果为 0
1：CMP1 当前的比较结果为 1
[0]
CMP0OUT
比较 CMP0 的比较结果
0：CMP0 当前的比较结果为 0
1：CMP0 当前的比较结果为 1
[7]
[6]
[5]
30.2.8
0
EVT_FILT(0xD9)
表 30-8 EVT_FILT(0xD9)
位
名称
类型
复位值
7
字段
[7:5]
名称
RSV
[4:3]
MOEMD
REV_1.5
R
0
6
RSV
R
0
5
4
3
MOEMD
R
0
R/W
0
R/W
0
0
EFDIV
R/W
0
R/W
0
描述
保留位
MOE 信号硬件清零和使能
发生母线电流过冲事件会使 MOE 硬件清零和使能
00 ： MOE 不自动清零
268
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FU6832
01 ： MOE 自动清零
10 ： MOE 自动清零，且在 DRV 计数器的上溢下溢事件和每隔 10us 自动使能 MOE（主
要用于方波）
11 ： MOE 自动清零，且在 DRV 计数器的上溢下溢事件和每隔 5us 自动使能 MOE（主要
用于方波）
[2]
[1:0]
REV_1.5
EFSRC
母线电流保护事件的滤波模块输入来源
0：比较器 CMP3，保护中断为 CMP3 中断
1：外部中断 INT0，保护中断为外部中断 INT0
EFDIV
母线电流保护事件滤波宽度：
00 ：不滤波
01 ：4 系统时钟周期
10 ：8 系统时钟周期
11 ：16 系统时钟周期
269
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FU6832
30.2.9
TSD_CR(0x402F)
表 30-9 EVT_FILT(0x402F)
位
名称
类型
复位值
7
TSDEN
R/W
0
字段
名称
[7]
TSDEN
[6:4]
RSV
[3:0]
REV_1.5
TSDADJ
6
R
0
5
RSV
R
0
4
3
2
R
0
R/W
1
R/W
1
1
0
R/W
1
R/W
1
TSDADJ
描述
Temperature sensor detect enable. 温度感应帧测使能。
0：不使能
1：使能
保留位
Temperature sensor detect adj.
温度感应帧测调节
（测量的芯片结温）
TSD_ADJ
保护温度(℃)
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
71
75
80
84
89
94
99
105
111
116
123
131
136
142
150
保留
270
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FU6832
电源模块
31
31.1
LDO
MCU 内部含有两个 LDO 输出模块：VDD5 和 VDD18。
31.1.1
LDO 模块的操作说明
VCC
VCC_MODE
EN LDO5
LDO18
VDD5
VDD18
FU6832
图 31-1 电源模块功能框图
LDO 模块对应的端口情况如图 31-1 所示。LDO 的作用是输入电源降压至 5V VDD5 和 1.8V VDD18，
分别给芯片内部模拟和数字模块供电，
其中 VDD5 可选择是内部 LDO5 产生或者外部供给，
由 VCC_MODE
决定。
如图 31-2 所示，
不勾选则 VCC_MODE=0，此时 VDD5 电压由内部 LDO 产生；
若勾选则 VCC_MODE=1，
此时需要外灌 5V 电压至 VDD5。
图 31-2 VCC_MODE 配置
31.2
31.2.1
低压检测
简介
MCU 低压检测包括两个部分：低电压预警和低电压复位
REV_1.5
271
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FU6832
操作说明
31.2.2
VCC
LVRSEL[1:0]
RST
LVWSEL[1:0]
LVWENB
LVD
LVWF
EN
图 31-3 低电压检测模块
低压检测模块操作说明如下：
⚫
低电压预警和低电压复位这两个模块都是默认一直使能的。
⚫
低电压预警电压可通过 LVWSEL[1:0]设置为 7/8/9/10V 四个档位，低电压预警可以使能中
断；使能中断后当 VCC 电压低于预警电压设定值时，就会触发中断。
⚫
低电压复位电压可通过 LVRSEL[1:0]设置为 2.8/3.0/3.5/3.8V 四个档位。当 VCC 电压低于
复位电压设定值后，芯片就会复位。
低电压预警电压、中断配置以及低电压复位电压通过编译器中配置选项完成，如图 31-4 所示
图 31-4 低电压预警电压、中断配置以及低电压复位电压设置
其中
LVR Config 设置低电压复位电压
LVW Interrupt En 设置低电压预警中断使能
LVW Config 设置低电压预警电压
REV_1.5
272
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FU6832
31.2.3
寄存器
LVSR(0xDB)
31.2.3.1
表 31-1 LVSR(0xDB)
位
名称
类型
复位值
7
字段
[7:6]
名称
RSV
[5:3]
[2]
[1]
[0]
REV_1.5
6
5
R
0
R/W
0
RSV
R
0
EXT0CFG
4
EXT0CFG
R/W
0
3
R/W
0
2
TSDF
R
0
1
LVWF
R
0
0
LVWIF
R/W
0
描述
保留
P0 接口外部中断 0 配置
000：配置 P0.0 为外部中断 0 接口
001：配置 P0.1 为外部中断 0 接口
010：配置 P0.2 为外部中断 0 接口
011：配置 P0.3 为外部中断 0 接口
100：配置 P0.4 为外部中断 0 接口
101：配置 P0.5 为外部中断 0 接口
110：配置 P0.6 为外部中断 0 接口
111：配置比较器 CMP4 输出端为外部中断 0 接口
TSDF
过温状态位
0：当前温度未处于超过设定温度的状态。
1：当前温度处于超过设定温度的状态。
此标志位常与温度保护中断标志位(TSDIF，即 TCON[5])配合使用，此位表示的是动态
过温状态。
LVWF
VCC 低电标记
低电标记反映当前是否处于低电状态
0：当前没有报警
1：当前低电检测报警
LVWIF
VCC 低电中断标记
该位表示是否曾经发生低电事件，当低电压检测中断使能，产生低电检测中断后，该
位置一，同时进入中断。该位硬件置一，软件写零清零。低电检测中断不使能，该位
不会硬件置一。
0：无事件发生
1：发生低电压检测报警
273
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FU6832
32
FLASH
32.1
简介
MCU 片内提供了 16k 字节的空间。不仅支持全芯片擦除/写入，还支持扇区擦除。
主要特性：
⚫
每个扇区为 128 字节，共计 128 个扇区
⚫
最后一扇区（地址范围：0x3F80～0x3FFF）任何时刻不会被擦除。
⚫
任何处于非保护区域的指令在访问（包括读、写、擦除操作）保护区域时，都会使 MCU
复位
⚫
32.2
扇区擦除和芯片擦除时间约需要 120～150ms
操作说明
为确保对 FLASH 操作的安全性，强烈建议在自烧录前禁止所有中断事件，以免中断处理中的
MOVX 指令对 FLASH 进行误操作。
⚫
FLASH 在执行擦除和编程操作之前需要先解锁 FLASH，向 FLASH 编程开锁寄存器 FLA_KEY
依次写入 0x5a，
0x1f 后开启软件编程 FLASH 功能。
若顺序不对或者写其它值将使此功能冻结，
直到下一次复位。开锁后，任何一次写 FLA_CR 的动作都将会使 FLA_KEY 再次上锁。
⚫
为确保用户程序安全，在进行自写操作前，务必关闭所有中断。以防止 movx 操作误写了
rom_code。
⚫
程序执行过程中如果有对 Flash 进行操作，则 Flash 会被改写，CRC 也会随之改变
REV_1.5
274
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FU6832
32.3
32.3.1
FLASH 寄存器
FLA_CR
表 32-1 FLA_CR（0x85）
位
7
名称
RSV
类型
复位值
R
0
字段
[7]
[6:5]
名称
RSV
RSV
[4]
FLAERR
[3]
FLAACT
[2]
FLAPRE
[1]
FLAERS
[0]
FLAEN
32.3.2
6
5
RSV
R
0
R
0
4
3
2
1
0
FLAERR
FLAACT
FLAPRE
FLAERS
FLAEN
R
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
1
0
描述
保留
保留
编程出错标志，可读
0：对 FLASH 自写时，编程或预编程操作成功。
1：对 FLASH 自写时，编程或预编程操作失败。
FLASH 擦除/写入操作激发位
写 0 无效
写 1 表示开始 Flash 操作，如编程、擦除
扇区预编程使能，高有效（扇区擦除前须先对本扇区预编程）
0：禁止
1：使能
注意：只有在 FLAEN 为 1 时，FLAPRE 才起作用
扇区擦除使能
0：禁止
1：使能
注意：只有在 FLAEN 为 1 时，FLAERS 才起作用
编程使能
0：禁止
1：使能
FLA_KEY
表 32-2 FLA_KEY（0x84）
位
名称
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
名称
[7:0]
REV_1.5
7
6
5
4
3
2
FLA_KEY
RSV
FLA_KEY
R/W
0
R/W
0
FLAKSTA
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
写：FLASH 擦除/编程开锁寄存器
读：高 6 位返回的是 0x00
读：最低 2 位反应的是 FLASH 解锁状态位 FLAKSTA
00：上锁
01：0x5A 已经写入，等待 0x1F 写入
11：开锁
10：冻结
275
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FU6832
33
CRC（循环冗余校验计算单元）
33.1
CRC 功能框图
8
8
Automatic CRC
Controller
CRC_DIN
Flash
Memory
CRC_CR
AUTOINT
CRCDONE
CRCDINI
CRCVAL
CRC Engine
CRC_CNT
16
CRCPNT
RESULT
8
8
2 TO 1 MUX
8
CRC_DR
图 33-1 CRC 功能框图
CRC（循环冗余校验计算单元）是根据固定的生成多项式得到任一 8 位数据的 CRC 计算结果。
如图 33-1 所示，CRC 接收 CRC_DIN 寄存器的 8 位数据，计算完成后将 16 位结果发送至内部寄存
器，通过 CRCPNT 和 CRC_DR 间接访问内部结果寄存器。
表 33-1 CRC 标准与生成多项式
序号
1
2
3
4
33.2
CRC 标准
CRC12
CRC16
CRC16-CCITT
CRC32
生成多项式
x^12+x^11+x^3+x^2+x+1
x^16+x^15+x^2+1
x^16+x^12+x^5+1
x^32+x^26+x^23+x^22+x^16+x^12
+x^11+x^10+x^8+x^9+x^5+x^4+x+1
04C11DB7
CRC16 生成多项式
FU6832 选择基于 CRC16-CCITT 标准的生成多项式：
33.3
16 进制表示
80F
8005
1021
X 16 + X 12 + X 5 + 1 。
CRC16 基本逻辑图
如图 33-2 所示是串行 CRC16 电路原理图，FU6832 采用并行算法实现，对每个输入字节 MCU
用一个系统时钟即可计算出结果。
REV_1.5
276
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FU6832
●
X
X3
X2
1
2
X6
X7
6
7
X4
X5
●
3
4
5
X8
X9
X10
8
9
10
X13
X11
11
X14
X15
X16
X12
13
12
14
15
16
图 33-2 CRC16 电路原理图
33.4
33.4.1
操作说明
计算单个字节的 CRC
要计算单个字节的 CRC 值，请按以下步骤进行：
1、 根据需要，初始化 CRC_DR，这里有两种方式可以初始化：如果初始值为 0x0000 或 0xffff，那
么可以通过配置 CRC_CR[CRCVAL]并且将 CRC_CR[CRCDINI]置 1；如果想初始值为任意值，那
么可以通过 CRC_CR[CRCPNT]和 CRC_DR 配合进行 CRC 初始操作。
2、 向输入数据寄存器 CRC_DIN 写入一个数据，例如 0x63，则在下一个时钟周期内，CRC 结果
将被计算出来。
3、 读取 CRC 结果：写 CRC_CR[CRCPNT]位为 1，软件读取结果输出寄存器 CRC_DR，得到高
字节数据；写 CRC_CR[CRCPNT]位为 0，再读 CRC_DR，得到低字节数据；合并起来就是正确的
CRC 结果。
33.4.2
批量计算 ROM 数据 CRC
要计算 ROM 中某片连续区域数据的 CRC 值，请按以下步骤进行：
1、 初始化 CRC_DR，方法同单字节 CRC 初始化；
2、 向 CRC_BEG 写入适当值，设置要计算的 ROM 的起始扇区；
3、 向 CRC_CNT 写入适当值，设置起始扇区到结束扇区的扇区偏移量；
4、 向 CRC_CR[AUTOINT]写 1，保持其它位不变，会启动自动计算过程；
5、 读取 CRC 结果的方法同单字节 CRC 的读取方法；
REV_1.5
277
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DATA_IN
FU6832
3FFF
…
0x03FF
…
128 sectors
0x007F
…
A sector
0x0001
0x0000
图 33-3 ROM 访问分区图
如图 33-3 所示。整个 ROM 共 16K 字节，分成 128 个 sector，编号从 sector0 到 sector127。
每个 sector 包含 128 个字节。在进行 CRC 批量计算时，起始 sector 的值 CRC0BEG 可以是 0x00～
0x7F 之间的任何值，包括 0x00 和 0x7F；需要计算的 sector 总数的数值 CRC0CNT 可以是 0x00～
0x7F，包括 0x00 和 0x7F。
需要注意的是，随着 CRC_BEG 的值的增大，CRC_CNT 的值应该相应减小。例如，如果
CRC_BEG 的值为 0x7F，则 CRC_CNT 的值只能是 0x00，即只能计算最后一个 sector 中数据的
CRC 值。此时，如果不小心将 CRC_CNT 的值设置为 0x01 或更大的值，则 CRC 控制器硬件会自
动限制计算的字节数，使 CRC 引擎只计算最后一个 sector 中数据的 CRC 值。
REV_1.5
278
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FU6832
33.5
33.5.1
CRC 寄存器
控制寄存器：CRC_CR
表 33-2 CRC_CR（0x4022）
位
名称
类型
复位值
7
字段
[7:5]
名称
RSV
[4]
CRCDONE
自动 CRC 计算完成标志。
在自动 CRC 计算模式过程中，硬件自动将这一位写 0，并且软件代码也会停止执行；在
其它情况下，硬件自动将这一位置为 1，所以，软件读取这一位始终返回 1。
[3]
CRCDINI
CRC 结果初始化使能
0：初始化无效
1：初始化有效；
当软件向这一位写 1 时，硬件并没有真正将 1 写入此位，而是同步产生一个时钟周期的
高电平脉冲，送到 CRC 引擎，作为 CRC 结果初始化的条件。所以，不管软件向这一位写
入什么值，读取时总是返回 0。
[2]
CRCVAL
CRC 结果初始化选择位。
0：将 CRC 结果初始化为 0x0000
1：将 CRC 结果初始化为 0xFFFF
AUTOINT
CRC 自动计算使能。
当向此位写 1 时，会自动对 Flash 的某片连续的块中的数据进行 CRC 计算。计算的起始
块为 CRC0BEG，共计算 CRC0CNT 个块。
注：在启用自动 CRC 计算功能之前，应先将其它位配置好，再将这一位写 1。换句说话，
这一位不能与其它位同时配置。
CRCPNT
CRC 结果指针。
0：读取 CRC0DATA 寄存器时，访问的是 16 位 CRC 结果的低字节(7-0 位)
1：读取 CRC0DATA 寄存器时，访问的是 16 位 CRC 结果的高字节(15-8 位)
R
0
[1]
[0]
6
RSV
R
0
5
R
0
4
CRCDONE
R
1
3
CRCDINI
R/W
0
2
CRCVAL
R/W
0
1
AUTOINT
R/W
0
0
CRCPNT
R/W
0
描述
保留
注：由于 CRC 计算过程分为两大类，一类是单个字节的 CRC 计算，一类是 ROM 数据批量 CRC
自动计算。向控制寄存器 CRC0STA 的 bit[1]写入 1，会立即启动 CRC 自动计算过程。如果要计算
软件写入 CRC0DIN 寄存器中的单个字节的 CRC 值，则 CRC0STA 寄存器的 bit[1]只能为 0。
REV_1.5
279
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FU6832
33.5.2
输入数据寄存器：CRC_DIN
表 33-3 CRC0DIN（0x4021）
位
名称
类型
复位值
7
字段
名称
6
5
W
0
[7:0]
CRC_DIN
33.5.3
W
0
4
W
0
3
CRC_DIN
W
0
2
W
0
1
W
0
0
W
0
W
0
描述
CRC 模块输入数据。
每次向此寄存器写入一个数据时，CRC 模块就自动在现有 CRC 结果的基础上，根据输入
数据计算出新的 CRC 结果，并覆盖原 CRC 结果。
注：此寄存器是一个虚拟寄存器，写入的数据并不保存。读取此地址时返回 0x00。
结果输出寄存器：CRC_DR
表 33-4 CRC0DAT（0x4023）
位
名称
类型
复位值
7
6
5
4
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
字段
名称
[7:0]
CRC_DR
3
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
CRC_DR
描述
CRC 结果输出。
每次读、写此寄存器时，会根据控制寄存器 CRC0STA 中的结果指针 CRC0PNT 来决定访问
的是 CRC 结果的高字节还是低字节。
注：由于此寄存器的值除了直接由软件决定以外，还可由其它信号导致发生变化，所以直接放
在 CRC 模块内部，而不放在寄存器专用模块里。
33.5.4
自动计算起点寄存器：CRC_BEG
表 33-5 CRC0BEG（0x4024）
位
名称
类型
复位值
7
RSV
R
0
字段
[7]
名称
RSV
[6:0]
CRC_BEG
REV_1.5
6
5
4
R/W
0
R/W
0
R/W
0
3
CRC_BEG
R/W
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
保留
自动计算 CRC 的 ROM 起始 sector。
例如：如果 CRC0BEG[7:0]的值是 1，每个 Sector size 是 128 个字节，则自动 CRC 计算
的起始地址是：1×128=128，实际上是从第二个 sector 的第一个字节开始
280
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FU6832
33.5.5
自动计算块数寄存器：CRC_CNT
表 33-6 CRC0CNT（0x4025）
位
名称
类型
复位值
7
RSV
R
0
字段
7
名称
RSV
[6:0]
CRC_CNT
REV_1.5
6
5
4
R/W
0
R/W
0
R/W
0
3
CRC0CNT
R/W
0
2
1
0
R/W
0
R/W
0
R/W
0
描述
保留
自动 CRC 计算的扇区偏移。
此值定义了需要计算 CRC 值的 ROM 扇区的偏移，通过此值可决定自动 CRC 计算的结束扇
区。
281
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FU6832
休眠模式
34
34.1
简介
FU6832 系列提供了三种工作模式：正常，待机和睡眠。通过设置寄存器 PCON 的值选择不同
的工作模式。
各种功耗模式下的模块工作情况总结如表 34-1 所示：
表 34-1 功耗模式
电源
模式
正常
待机
睡眠
描述
唤醒源
功耗性能
NA
功耗较高，
性能最好。
任何中断
外部/Debug 复位
功耗低
性能灵活
外部中断，
外部/Debug 复位
功耗很低
性能灵活
除去被关掉的外设，其他模块全速工作
CPU 时钟被门控，其他功能模块关闭或工作，由
其控制位决定。
看门狗时钟被门控住。
FLASH Deep-Sleep。
模拟快时钟电路关闭，MCU 软件应注意在进入睡
眠前，确保 ADC、FOC、电机控制/驱动电路已处
于空闲。
看门狗时钟被关闭。
※注：程序进入睡眠模式建议程序插入 3 条空语句，PCON = 0x02;_nop_();_nop_();_nop_();
34.2
PCON 寄存器
表 34-2 PCON（0x87）
位
名称
类型
复位值
R/W
0
字段
[7:6]
[5]
[4]
[3]
[2]
[1]
名称
RSV
GF3
GF2
GF1
RSV
STOP
[0]
REV_1.5
7
6
RSV
IDLE
R/W
0
5
GF3
R/W
0
4
GF2
R/W
0
3
GF1
R/W
0
2
RSV
R/W
0
1
STOP
R/W
0
0
IDLE
R/W
0
描述
保留
通用标志位 3
通用标志位 2
通用标志位 1
保留
写 1 使芯片进入睡眠模式，唤醒后由硬件自动清 0
写 1 使芯片进入待机模式，唤醒后由硬件自动清 0
功耗模式：
{STOP，IDLE} =1x，系统睡眠
{STOP，IDLE} =01，系统待机
{STOP，IDLE} =00，系统正常工作
282
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FU6832
代码保护
35
35.1
简介
MCU 提供了一种 FALSH 全芯片加密的方式用于保护客户的软件知识产权。此功能可以很好的
保护软件免受非法的用户操作。当 FLASH 被加密后，里面的数据无法读取，只能通过硬件 CRC 校
验来对比程序是否一致。
35.2
操作说明
图 35-1 代码保护配置
图 35-2 代码保护 全保护模式
芯片支持用户对烧录到 FLASH 的代码加密进行知识产权保护，方法及步骤依次如图 35-1 和图
35-2 所示：
步骤一：
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打开 8051 集成开发工具，编译前进入 Target Options 中并选择 Debug 选项卡，按照上图 35-1
所示进行选择，并点击 Settings 进入下一步设置。
步骤二：
按照图 35-2 所示进行选择并设置，点击 OK。然后编译工程并下载，得到的.BIN 文件，烧录到
FLASH 中之后即可达到代码保护的效果。
需要说明的是，芯片具有全代码保护模式，图 35-2 所示设置为全代码保护模式，设置之后
FLASH 中的所有代码都会被保护。
每扇区大小为 128 字节。
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36
修改记录（Document Change List）
Date
2019/10/31
Revision
1.0
2020/3/25
1.1
1. 增加 FU6832N/FU6832S 型号（Add FU6832N/FU6832S）
2. 修改电气特性参数（Modify electrical parameters）
1.2
1. 统一 XSFR 和 SFR 寄存器命名（Uniform register naming）（章节
1.5.3 和 1.5.4）
2.增加 SSOP24 热阻参数说明（章节 5.12）
3.修改中断控制章节中断优先级寄存器及说明，统一全局中断（章节 7）
4.修改 I2C 章节寄存器描述（章节 8）
5.修改 SPI 章节寄存器描述，增加 SPI 时钟计算公式（章节 0）
6.修改 MDU 模块 MDU_A/MDU_B/MDU_C/MDU_D 寄存器参数描述（章节 12）
7.修改 FOC 章节寄存器描述错误（章节 14）
8.TIM4 章节增加 FG 计算公式说明（章节 18）
9.修改 SYS_TICK 章节 FGIF 寄存器描述错误（章节 19.2.1）
10.修改 Driver 章节 DDIR 寄存器描述错误（章节 20.2.1）
11.修改看门狗章节寄存器描述，增加 CCFG1 寄存器描述（章节 21）
12.修改 ADC 章节数据对齐说明，增加 ADC 通道 14 的说明（章节 24.4.1）
13.修改比较器章节比较器采样（章节 30.1.4）
14.修改 DMA 章节框图和寄存器描述（章节 26）
15.增加 VREF 章节 VREF 描述，VREF 同时也是 DAC 的参考电压基准（章
节 27.1）
16.修改运放章节 AMP0 可编程增益说明（章节 29.2.1.2）
17.修改比较器章节逐波限流 MOEMD 说明（章节 30.1.1.2）
18.修改电源模块章节 LVW Interrupt En（章节 31.2）
19.修改 FLASH 章节寄存器描述，增加 flash 自写后 CRC 改变说明（章节
32）
20.增加修改记录（章节 36）
21.删除 T2OPM 相关（章节 17）
2020/7/22
20201019
1.3
20201218
1.4
20210106
1.5
REV_1.5
Changes
初始版本
1.修改 1.5.4 XSFR 描述中的 WDT_ARR（章节 1.5.4）
2.修改 FOC_TSMIN 计算公式（章节 14.2.4）
3.修改 TIM2_CR1 寄存器 T2IPE 描述（章节 17.2.2）
4.修改电气特性，增加 VCC 上升斜率说明，增加低电压复位电压说明（章
节 5）
5.修改 MDU_D 寄存器描述说明（章节 12.4.6）
1.增加 FU6832F 型号（章节 1）
2.修改 TSD 保护温度描述（章节 30.2.9）
3.修改 PreDriver 下拉电阻（章节 2）
4.增加休眠模式备注说明（章节 34.1）
5.修改 DRV_ARR 计算公式（章节 20.2.5）
1.修改 FU6832F 引脚列表序号错误（章节 2.7）
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